一种变电站户外移动式除草喷雾装置的制作方法

本发明涉及变电站除草设备技术领域，具体为一种变电站户外移动式除草喷雾装置。

背景技术：

为了保证电能质量的稳定，因此需要在变电站中安装交流滤波器。同时为防止运维人员在巡视中误入滤波器场内造成人身伤害或者小动物误入造成短路跳闸事故，因此一般变电站在滤波器周围均设置有围栏。而由于风或者鸟类活动的影响，在围栏内经常有杂草生长，若不及时清除，将会对对变电系统的安全稳定运行造成不利影响。

常规人工除草方法需要将待除草间隔转为检修状态，在操作过程中存在误操作的安全风险，并且人工除草费时费力。因此需要一种在不停电状态下可进入滤波器围栏的除草装置。

技术实现要素：

针对现有技术中存在的问题和不足，本发明提供了一种变电站户外移动式除草喷雾装置，能够在不停电的情况下对滤波器围栏内的杂草进行处理。

一种变电站户外移动式除草喷雾装置，包括车体、设置在车体上的电源和设置在车体上的行走机构，所述车体前设有喷雾喷头，所述车体上设有药液储存箱，所述药液储存箱设置喷雾水泵，所述行走机构连接有电机驱动模块，所述电机驱动模块连接有信号接收模块，所述履带与车体间设有自适应避震系统，所述自适应避震系统包括设置在车体下铰接的伸缩杆和设置在伸缩杆下的滚轮，所述伸缩杆上设置上限位块和下限位块，套装在伸缩杆上的位于上限位块和下限位块之间的弹簧，所述下限位块的两侧均设有与车体连接的倾斜弹簧。

所述电源采用大容量锂电池。

所述行走机构包括设置在车体两侧的履带和设置在车体上驱动履带转动的电机。

所述电机采用减速电机。

所述履带采用合金履带。

所述倾斜弹簧与车体地面的夹角为60度。

所述防雾行驶机构包括设置在车体上的驱动电机、设置在电机转轴上的竖向电动伸缩杆和设置在竖向电动伸缩杆上的筒体，所述筒体内设有与之滑动连接滑杆，所述筒体上通过支撑杆设有用于驱动滑杆滑动的电动伸缩杆，所述滑杆端部设有摄像头，所述筒体一端下侧设有筒体密封控制机构。

所述滑杆上方设有定滑轮。

所述筒体密封控制机构包括设置在筒体一端下部的滑筒，所述滑筒内设有滑片，所述滑筒底部设有用于将筒体密封的顶紧弹簧，所述滑筒下设有供拉绳穿过的通孔，所述拉绳一端与滑片连接，另一端通过线轮与滑杆连接。

所述滑筒倾斜设置。

所述滑杆与筒体之间通过润滑套滑连接。

所述润滑套由以下质量分的材料组成，天然橡胶34-39份,石墨2-3份，精制植物油油酸酰胺5-9份，环烷油3-5份，超高分子量聚乙烯10-12份，石蜡2-4份，二硫化钼0.3-0.5份、碳纳米管3-5份、氧化锌1-2份、硬脂酸1-3份。

一种变电站户外移动式除草喷雾装置的除草方法，包括以下步骤：

遥控器发送信号，装置通过信号接收模块实现装置远程遥控，当接受到移动指令时，则将单一指令进行混合控制，并将移动信号传送至电机驱动模块，电机驱动模块按照信号中的占空比输出对应的功率至电机实现装置的移动，当需要转向时遥控控制器则会发出差动信号，使对应电机驱动模块接收到方向不同的信号，从而实现转向；当遇到不平整地面时合金履带会使装置始终保持足够的抓地力而通过弹簧来降低装置本体受到的震动，以此保证移动中的平稳。当移动至目标地点后，控制器发出指令，相应的喷雾水泵则开始从药液储存箱中抽取除草药剂并通过喷雾喷头1喷洒至目标点，以实现除草的目的。

本发明在使用时，遥控控控制器控制电动伸缩杆工作将摄像头推出筒体，同时滑杆拉动拉绳，拉绳克服弹簧弹力拉动滑片向下移动，摄像头伸出筒体，视频信息通过车体上的无线通信模块传输到要控制控制器的显示屏，电力人员无需进入变电站高压区，只需通过遥控控制器发送信号，通过摄像头观察履带车周围的情况，控制小车转向或执行；当需要喷雾时，遥控控制器控制电动伸缩杆收缩，拉绳松开在弹簧的作用力下，滑片将筒体密封；遥控控制器发送信号控制水泵工作，喷雾喷头对杂草进行喷雾。滑片采用玻璃材料制成，片刻后，当喷雾落在杂草上后，遥控控制器控制电动伸缩杆工作将摄像头推出筒体，同时滑杆拉动拉绳，拉绳克服弹簧弹力拉动滑片向下移动，摄像头伸出筒体，通过遥控器控制小车移动到未喷药的地方，此时重复上述方法，将摄像头收缩在筒体内，筒体密封，喷药，直至杂草喷涂完毕。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步描述：

图1是本发明的主视结构示意图；

图2是本发明的俯视结构示意图；

图3是本发明的防雾行驶机构结构示意图；

图4是本发明的避震机构结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图1-4和实施例对本发明做进一步说明。

实施例一：一种变电站户外移动式除草喷雾装置，包括车体9、设置在车体上的电源和设置在车体上的行走机构，所述车体前设有喷雾喷头1，所述车体上设有药液储存箱2，所述药液储存箱设置喷雾水泵10，所述行走机构连接有电机驱动模块6，所述电机驱动模块连接有信号接收模块8。

所述电源采用大容量锂电池7。

所述行走机构包括设置在车体两侧的履带4和设置在车体上驱动履带转动的电机5。

所述电机采用减速电机。

所述履带采用合金履带。

所述防雾行驶机构包括设置在车体上的驱动电机23、设置在电机转轴上的竖向电动伸缩杆22和设置在竖向电动伸缩杆22上的筒体11，所述筒体内设有与之滑动连接滑杆15，所述筒体上通过支撑杆14设有用于驱动滑杆15滑动的电动伸缩杆16，所述滑杆端部设有摄像头12，所述筒体一端下侧设有筒体密封控制机构。

所述滑杆上方设有定滑轮17。

所述筒体密封控制机构包括设置在筒体一端下部的滑筒18，所述滑筒内设有滑片，所述滑筒底部设有用于将筒体密封的顶紧弹簧20，所述滑筒下设有供拉绳19穿过的通孔21，所述拉绳一端与滑片连接，另一端通过线轮与滑杆连接。

所述滑筒倾斜设置。

所述滑杆与筒体之间通过润滑套13滑连接。

一种变电站户外移动式除草喷雾装置的除草方法，包括以下步骤：

遥控器发送信号，装置通过信号接收模块实现装置远程遥控，当接受到移动指令时，则将单一指令进行混合控制，并将移动信号传送至电机驱动模块，电机驱动模块按照信号中的占空比输出对应的功率至电机实现装置的移动，当需要转向时遥控控制器则会发出差动信号，使对应电机驱动模块接收到方向不同的信号，从而实现转向；当遇到不平整地面时合金履带会使装置始终保持足够的抓地力而通过弹簧来降低装置本体受到的震动，以此保证移动中的平稳。当移动至目标地点后，控制器发出指令，相应的喷雾水泵则开始从药液储存箱中抽取除草药剂并通过喷雾喷头1喷洒至目标点，以实现除草的目的。

实施例二：一种变电站户外移动式除草喷雾装置，包括车体9、设置在车体上的电源和设置在车体上的行走机构，所述车体前设有喷雾喷头1，所述车体上设有药液储存箱2，所述药液储存箱设置喷雾水泵10，所述行走机构连接有电机驱动模块6，所述电机驱动模块连接有信号接收模块8。

所述电源采用大容量锂电池7。

所述行走机构包括设置在车体两侧的履带4和设置在车体上驱动履带转动的电机5。

所述履带与车体间设有自适应避震系统3，采用5个自适应避震系统。

所述自适应避震系统3包括设置在车体下铰接的伸缩杆和设置在伸缩杆25下的滚轮30，所述伸缩杆25上设置上限位块26和下限位块28，套装在伸缩杆上的位于上限位块和下限位块之间的弹簧27，所述下限位块的两侧均设有与车体连接的倾斜弹簧24。

所述倾斜弹簧与车体地面的夹角为60度。

所述防雾行驶机构包括设置在车体上的驱动电机23、设置在电机转轴上的竖向电动伸缩杆22和设置在竖向电动伸缩杆22上的筒体11，所述筒体内设有与之滑动连接滑杆15，所述筒体上通过支撑杆14设有用于驱动滑杆15滑动的电动伸缩杆16，所述滑杆端部设有摄像头12，所述筒体一端下侧设有筒体密封控制机构。

所述滑杆上方设有定滑轮17。

所述筒体密封控制机构包括设置在筒体一端下部的滑筒18，所述滑筒内设有滑片，所述滑筒底部设有用于将筒体密封的顶紧弹簧20，所述滑筒下设有供拉绳19穿过的通孔21，所述拉绳一端与滑片连接，另一端通过线轮与滑杆连接。

所述滑筒倾斜设置。

所述滑杆与筒体之间通过润滑套13滑连接。喷雾喷头与水泵通过软管连接，水泵放置在药箱内。

一种变电站户外移动式除草喷雾装置的除草方法，包括以下步骤：

遥控器发送信号，装置通过信号接收模块实现装置远程遥控，当接受到移动指令时，则将单一指令进行混合控制，并将移动信号传送至电机驱动模块，电机驱动模块按照信号中的占空比输出对应的功率至电机实现装置的移动，当需要转向时遥控控制器则会发出差动信号，使对应电机驱动模块接收到方向不同的信号，从而实现转向；当遇到不平整地面时合金履带会使装置始终保持足够的抓地力而通过弹簧来降低装置本体受到的震动，以此保证移动中的平稳。当移动至目标地点后，控制器发出指令，相应的喷雾水泵则开始从药液储存箱中抽取除草药剂并通过喷雾喷头1喷洒至目标点，以实现除草的目的。

实施例三：一种变电站户外移动式除草喷雾装置，包括车体9、设置在车体上的电源和设置在车体上的行走机构，所述车体前设有喷雾喷头1，所述车体上设有药液储存箱2，所述药液储存箱设置喷雾水泵10，所述行走机构连接有电机驱动模块6，所述电机驱动模块连接有信号接收模块8。

所述电源采用大容量锂电池7。

所述行走机构包括设置在车体两侧的履带4和设置在车体上驱动履带转动的电机5。

所述电机采用减速电机。

所述履带采用合金履带。

所述履带与车体间设有自适应避震系统3，采用5个自适应避震系统。

所述自适应避震系统3包括设置在车体下铰接的伸缩杆和设置在伸缩杆25下的滚轮30，所述伸缩杆25上设置上限位块26和下限位块28，套装在伸缩杆上的位于上限位块和下限位块之间的弹簧27，所述下限位块的两侧均设有与车体连接的倾斜弹簧24。

所述倾斜弹簧与车体地面的夹角为60度。

所述防雾行驶机构包括设置在车体上的驱动电机23、设置在电机转轴上的竖向电动伸缩杆22和设置在竖向电动伸缩杆22上的筒体11，所述筒体内设有与之滑动连接滑杆15，所述筒体上通过支撑杆14设有用于驱动滑杆15滑动的电动伸缩杆16，所述滑杆端部设有摄像头12，所述筒体一端下侧设有筒体密封控制机构。

所述滑杆上方设有定滑轮17。

所述筒体密封控制机构包括设置在筒体一端下部的滑筒18，所述滑筒内设有滑片，所述滑筒底部设有用于将筒体密封的顶紧弹簧20，所述滑筒下设有供拉绳19穿过的通孔21，所述拉绳一端与滑片连接，另一端通过线轮与滑杆连接。

一种变电站户外移动式除草喷雾装置的除草方法，包括以下步骤：

遥控器发送信号，装置通过信号接收模块实现装置远程遥控，当接受到移动指令时，则将单一指令进行混合控制，并将移动信号传送至电机驱动模块，电机驱动模块按照信号中的占空比输出对应的功率至电机实现装置的移动，当需要转向时遥控控制器则会发出差动信号，使对应电机驱动模块接收到方向不同的信号，从而实现转向；当遇到不平整地面时合金履带会使装置始终保持足够的抓地力而通过弹簧来降低装置本体受到的震动，以此保证移动中的平稳。当移动至目标地点后，控制器发出指令，相应的喷雾水泵则开始从药液储存箱中抽取除草药剂并通过喷雾喷头1喷洒至目标点，以实现除草的目的。

实施例四：一种变电站户外移动式除草喷雾装置，包括车体9、设置在车体上的电源和设置在车体上的行走机构，所述车体前设有喷雾喷头1，所述车体上设有药液储存箱2，所述药液储存箱设置喷雾水泵10，所述行走机构连接有电机驱动模块6，所述电机驱动模块连接有信号接收模块8。

所述电源采用大容量锂电池7。

所述行走机构包括设置在车体两侧的履带4和设置在车体上驱动履带转动的电机5。

所述电机采用减速电机。

所述履带采用合金履带。

所述履带与车体间设有自适应避震系统3，采用5个自适应避震系统。

所述自适应避震系统3包括设置在车体下铰接的伸缩杆和设置在伸缩杆25下的滚轮30，所述伸缩杆25上设置上限位块26和下限位块28，套装在伸缩杆上的位于上限位块和下限位块之间的弹簧27，所述下限位块的两侧均设有与车体连接的倾斜弹簧24。

所述倾斜弹簧与车体地面的夹角为60度。

所述防雾行驶机构包括设置在车体上的驱动电机23、设置在电机转轴上的竖向电动伸缩杆22和设置在竖向电动伸缩杆22上的筒体11，所述筒体内设有与之滑动连接滑杆15，所述筒体上通过支撑杆14设有用于驱动滑杆15滑动的电动伸缩杆16，所述滑杆端部设有摄像头12，所述筒体一端下侧设有筒体密封控制机构。

所述滑杆上方设有定滑轮17。

所述筒体密封控制机构包括设置在筒体一端下部的滑筒18，所述滑筒内设有滑片，所述滑筒底部设有用于将筒体密封的顶紧弹簧20，所述滑筒下设有供拉绳19穿过的通孔21，所述拉绳一端与滑片连接，另一端通过线轮与滑杆连接。

所述滑筒倾斜设置。

所述滑杆与筒体之间通过润滑套13滑连接。

一种变电站户外移动式除草喷雾装置的除草方法，包括以下步骤：

遥控器发送信号，装置通过信号接收模块实现装置远程遥控，当接受到移动指令时，则将单一指令进行混合控制，并将移动信号传送至电机驱动模块，电机驱动模块按照信号中的占空比输出对应的功率至电机实现装置的移动，当需要转向时遥控控制器则会发出差动信号，使对应电机驱动模块接收到方向不同的信号，从而实现转向；当遇到不平整地面时合金履带会使装置始终保持足够的抓地力而通过弹簧来降低装置本体受到的震动，以此保证移动中的平稳。当移动至目标地点后，控制器发出指令，相应的喷雾水泵则开始从药液储存箱中抽取除草药剂并通过喷雾喷头1喷洒至目标点，以实现除草的目的。

巡检仪包括用户头部设备和小车端设备，所述用户头部设备包括视频眼镜、图传接收模块、主控板和发射器，所述小车端设备包括接收机、电动云台、电机驱动模块、图传发射模块和摄像头，所述摄像头、图传发射模块、图传接收模块和视频眼镜依次连接，所述主控板、发射器、接收机和云台依次连接，所述摄像头设置在所述电动云台上。

所述主控板包括单片机芯片。所述电机驱动模块与驱动电机连接。

所述图传接收模块和图传发射模块采用欧姆威5.8GHz频率500MW图传套装。

所述云台采用两轴云台，模拟人头的抬头和摇头两个方向的运动。

所述发射器和接收机采用无线收发模块。

所述用户头部设备在用户佩戴头追之后，通过视频眼镜观察装置的运行，可远程操作，并通过发射器将控制信号发射到小车端设备，图传接收模块把小车端设备传过来的画面显示在视频眼镜上，所述矩形框端设备的接收机接收发射器发射的控制信号，并驱动云台进行相应的运动，同时把摄像头的画面通过图传发射模块发送到用户头部设备的图传接收模块。通过头戴视频眼镜观察小车运行情况。

实施例五与实施例四的区别为，所述润滑套由天然橡胶35份,石墨2份，精制植物油油酸酰胺5份，环烷油3份，超高分子量聚乙烯10份，石蜡2份，二硫化钼0.3份、碳纳米管3份、氧化锌1份、硬脂酸1份。

实施例六与实施例四的区别为，所述润滑套由天然橡胶39份,石墨3份，精制植物油油酸酰胺9份，环烷油5份，超高分子量聚乙烯12份，石蜡4份，二硫化钼0.5份、碳纳米管5份、氧化锌2份、硬脂酸3份。

实施例七与实施例四的区别为，所述润滑套由天然橡胶37份,石墨2.5份，精制植物油油酸酰胺7份，环烷油4份，超高分子量聚乙烯11份，石蜡3份，二硫化钼0.4份、碳纳米管4份、氧化锌1.5份、硬脂酸2份。

使用本发明的润滑套在两年的使用中，在使用过程中材料会伸出硅油，滑杆移动自如，无更换，滑筒内未进水也未进雾；而同样的装置，使用现有技术的润滑套如CN201510575435.3公开的润滑材料，同样使用两年，滑筒内进水5次，且滑杆卡着3次，更换电动伸缩杆2次。

本发明在使用时，遥控控控制器控制电动伸缩杆工作将摄像头推出筒体，同时滑杆拉动拉绳，拉绳克服弹簧弹力拉动滑片向下移动，摄像头伸出筒体，视频信息通过车体上的无线通信模块传输到要控制控制器的显示屏，电力人员无需进入变电站高压区，只需通过遥控控制器发送信号，通过摄像头观察履带车周围的情况，控制小车转向或执行；当需要喷雾时，遥控控制器控制电动伸缩杆收缩，拉绳松开在弹簧的作用力下，滑片将筒体密封；遥控控制器发送信号控制水泵工作，喷雾喷头对杂草进行喷雾。滑片采用玻璃材料制成，片刻后，当喷雾落在杂草上后，遥控控制器控制电动伸缩杆工作将摄像头推出筒体，同时滑杆拉动拉绳，拉绳克服弹簧弹力拉动滑片向下移动，摄像头伸出筒体，通过遥控器控制小车移动到未喷药的地方，此时重复上述方法，将摄像头收缩在筒体内，筒体密封，喷药，直至杂草喷涂完毕。