一种取珍珠机器人的制作方法

本发明涉及海产品加工自动化技术领域，特别涉及一种取珍珠机器人。

背景技术：

在取珍珠的过程中，通常需要人们一个一个的将珍珠从珍珠贝里取出，在这个过程中工人经常会被珍珠贝的贝壳划伤手，存在安全隐患，并且效率低下，因此急需一种可以自动化取珍珠的机器。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供了一种取珍珠机器人，通过珠母贝存放机构的四个第一液压缸的伸长使珠母贝顶板上升和珠贝母切割部分的第二液压缸的收缩、第三液压缸和第五液压缸的伸长使珠母贝固定爪将珍珠固定在珠母贝存放机构的珠母贝顶板上面，然后通过珠贝母切割部分的第二步进电机转动带动切割刀片转动将珍珠贝壳的边缘部分切出一个凹槽，下一步通过珠贝母切割部分的第五液压缸收缩放开珍珠贝和底座的两个第一步进电机的转动带动第一皮带转动，将珠母贝存放机构的珠母贝顶板上面的珍珠移动到珠贝母分开部分下面，下一步通过珠贝母分开部分的第六液压缸的收缩和三个第十三液压缸的伸长使三个固定杆将珍珠贝没有切开的三面固定，下一步通过珠贝母分开部分的第七液压缸的收缩将第一分离板、第二分离板插入珍珠贝的切开的凹槽中，然后通过珠贝母分开部分的第八液压缸的伸长使第一分离板将珍珠贝撬开通过机械手臂将珍珠贝的肉和外壳快速的分开，为下一步的分离珍珠做准备，大大的提高了效率，实现了自动化。

本发明所使用的技术方案是：一种取珍珠机器人，包括底座、四个珠母贝存放机构、珠贝母切割部分、珠贝母分开部分、取珍珠部分、珍珠收集部分、四个行走部分，其特征在于：所述的四个珠母贝存放机构的四个珠母贝存放机构外壳分别固定安装在底座的四个第一长方形凹槽里；所述的珠贝母切割部分的第一伸缩套筒的下端面固定安装在底座的底板上面靠左侧；所述的珠贝母分开部分的第二伸缩套筒的下端面固定安装在底座的底板上面靠右侧；所述的取珍珠部分的第九液压缸的缸体底部固定安装在底座的底板上面靠后处；所述的珍珠收集部分的珍珠收集部分外壳的后面固定安装在底座的底板前面靠右侧；所述的四个行走部分的四个l形支撑板的上面分别固定安装在底座的底板下面四个角处；

所述的底座包括底板、四个珠母贝储存槽支撑柱、珠母贝储存槽、四个支撑板、两个第一步进电机、两个第一带轮、第一皮带、四个第一长方形凹槽、珠母贝外壳存放槽、两个第一带轮凹槽、珠母贝掉落口，所述的底板是一个长方形板子，在其上面左侧设有四个呈矩形阵列的珠母贝储存槽支撑柱；所述的四个珠母贝储存槽支撑柱上面分别与珠母贝储存槽下面四个角处固定连接；在珠母贝储存槽内部下面设有珠母贝掉落口；在底板上面左右两侧各设有一对两个支撑板，每对支撑板之间设有转动安装的转轴；所述的两个第一带轮分别固定安装在两组支撑板之间的转轴上；在两个第一带轮侧面各设有一个第一带轮凹槽；所述的两个第一步进电机水平放置，其侧面分别固定安装在靠后侧的两个支撑板后面的挡板上，其电机轴分别与转动安装在两组支撑板内侧面的转轴固定连接；所述的第一皮带安装在两个第一带轮上；在第一带轮上面设有四个等距的第一长方形凹槽；在底板上面右侧设有珠母贝外壳存放槽；

所述的珠母贝存放机构包括珠母贝存放机构外壳、四个第一液压缸、四个第二长方形凹槽、珠母贝顶板，所述的珠母贝存放机构外壳是一个中空无盖的长方体，在其四个外侧面各设有一个第二长方形凹槽；所述的四个第一液压缸的缸体底部固定安装在珠母贝存放机构外壳内部上面的四个角处，其活塞杆端部分别与珠母贝顶板下面的四个角处固定连接，所述的珠母贝顶板滑动安装在珠母贝存放机构外壳里面；

所述的珠贝母切割部分包括第一伸缩套筒、第一伸缩杆、第二液压缸、第一伸缩杆顶板、第一伸缩杆顶板滑槽、第三液压缸、第二步进电机、第二带轮、第二皮带、支撑板、切割刀片、第三带轮、第五液压缸、滑块、珠母贝固定爪，所述的第一伸缩套筒下端面固定安装在底板上面，在其上端面设有凹槽；所述的第一伸缩杆下端滑动安装在第一伸缩套筒上端面的凹槽里，其上端面与第一伸缩杆顶板下面固定连接；所述的第二液压缸的缸体底部固定安装在第一伸缩套筒侧面的挡板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆侧面的挡板固定连接；在第一伸缩杆顶板右面设有第一伸缩杆顶板滑槽；所述的滑块左面通过滑块滑动安装在第一伸缩杆顶板滑槽里；所述的第三液压缸的缸体底部固定安装在第一伸缩杆顶板上面的挡板上，其活塞杆端部与滑块上面的挡板固定连接；所述的第二步进电机水平放置，其侧面固定安装在滑块上面，其电机轴与第二带轮固定连接；在滑块下面设有支撑板；所述的切割刀片固定安装在支撑板下端的转轴的左侧；所述的第三带轮固定安装在支撑板下面的转轴的右侧；所述的第二皮带安装在第二带轮和第二带轮上面；所述的第五液压缸的缸体底部固定安装在第一伸缩杆顶板下面中间处，其活塞杆端部与珠母贝固定爪上面固定连接；

所述的珠贝母分开部分包括第二伸缩套筒、第二伸缩杆、第六液压缸、第二伸缩杆顶板、第一固定块、第一滑杆、弹簧、第七液压缸、第八液压缸、第二滑杆、第二固定块、第一分离板、两个第二分离板、第一支撑杆、三个第三滑杆、三个第二滑块、三个第十三液压缸、三个固定杆，所述的第二伸缩套筒下端面固定安装在底板上面，在其上端面设有凹槽；所述的第二伸缩杆下端滑动安装在第二伸缩套筒上端面的凹槽里，其上端面与第二伸缩杆顶板下面固定连接；所述的第六液压缸的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒后面的挡板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆后面的挡板固定连接；在第二伸缩杆顶板下面设有第一固定块；所述的第一滑杆滑动安装在第一固定块左右面上的凹槽里；所述的弹簧的右端固定安装在第一固定块的左面，其左端与第一滑杆右面的挡板固定连接；在第一滑杆的右面设有第二固定块；所述的第七液压缸的缸体底部固定安装在第一固定块右面，其活塞杆端部与第二固定块上面的挡板固定连接；在第二固定块下面右侧前后两个角处各设有一个第二分离板；所述的第一分离板的上端滑动安装在第二固定块下面的凹槽里；所述的第八液压缸的缸体底部固定安装在第二固定块上面，其活塞杆端部与第二滑杆侧面的挡板固定连接；在第二滑杆下面设有第一分离板在第一固定块下面设有第一支撑杆；在第一支撑杆的前后左三面靠下处各设有一个第三滑杆；所述的三个第二滑块分别滑动安装在三个第三滑杆上，在其下面各设有一个固定杆；所述的三个第十三液压缸的缸体底部分别固定安装在三个第三滑杆上面靠外侧的挡板上，其活塞杆端部分别与三个第二滑块上面的挡板固定连接；

所述的取珍珠部分包括第九液压缸、第一舵机、第三固定块、轴承、长齿条、第一齿轮、第三步进电机、第十液压缸、第十一液压缸固定板、滑动连接块、内支撑杆顶板、两个第十二液压缸、两个夹板、切割片、圆形燕尾槽，所述的第九液压缸的缸体底部固定安装在底板上面靠前处；所述的第一舵机竖直向上放置，其底部固定安装在第九液压缸活塞杆端面，其电机轴与第三固定块下面固定连接；所述的轴承外圈固定安装在第三固定块的圆形凹槽里，其内圈面设有齿槽；所述的长齿条滑动安装在轴承内侧面的齿槽里，在其前面设有圆形燕尾槽；所述的第三步进电机水平放置，其侧面固定安装在第三固定块上面，其电机轴与第一齿轮固定连接；所述的第一齿轮与长齿条相互啮合；所述的内连接杆转动安装在长齿条中间的凹槽里，在其后端面设有内支撑杆顶板，其前端面与第十一液压缸固定板后面固定连接；所述的第十液压缸的缸体底部固定安装在第三固定块上面的挡板上，其活塞杆端部与第十一液压缸固定板后面靠上处固定连接；所述的滑动连接块的前端固定安装在第十一液压缸固定板后面，其后端通过滑块滑动安装在圆形燕尾槽里；所述的两个第十二液压缸的缸体底部固定安装在内支撑杆顶板后面的挡板上，其活塞杆端部分别与两个夹板外侧面固定连接；所述的切割片的前端固定安装在长齿条后端的挡板上；

所述的珍珠收集部分包括珍珠收集部分外壳、四个第三长方形凹槽、两个第一挡板、珍珠压下辊、第四步进电机、第二齿轮、齿条、珍珠压下辊连接轴、筛选板、二十个筛选孔、两个第二挡板，所述的珍珠收集部分外壳是一个无盖的中空的长方体，在其四个侧面上各设有一个第三长方形凹槽；在珍珠收集部分外壳上面设有筛选板；在筛选板上面设有二十个呈五排阵列的筛选孔；所述的两个第二挡板的内侧通过滑块分别滑动安装在珍珠收集部分外壳前后侧面的凹槽里；所述的两个第一挡板前后两侧的固定柱分别固定安装在两个第二挡板的内侧面左右两侧；所述的珍珠压下辊连接轴前后两端分别转动安装在两个第二挡板内侧面的圆孔里；所述的珍珠压下辊固定安装在珍珠压下辊连接轴上，在珍珠收集部分外壳前面中间靠上处设有齿条；所述的第四步进电机竖直向下放置，其侧面固定安装在前侧的第二挡板的前面，其电机轴与第二齿轮固定连接；所述的第二齿轮与齿条相互啮合；

所述的行走部分包括l形支撑板、第二舵机、轮子座、轮子轴、轮子、第五步进电机、第五步进电机固定板，所述的l形支撑板的上面固定安装在底板下面；所述的第二舵机竖直向下放置，其底部固定安装在l形支撑板下面，其电机轴与轮子座上面固定连接；所述的轮子轴转动安装在轮子座前后侧面的圆孔里；所述的轮子固定安装在轮子轴上；在轮子座内侧面设有第五步进电机固定板；所述的第五步进电机水平放置，其侧面固定安装在第五步进电机固定板下面，其电机轴与轮子轴固定连接。

本发明的有益效果：通过珠母贝存放机构的四个第一液压缸的伸长使珠母贝顶板上升和珠贝母切割部分的第二液压缸的收缩、第三液压缸和第五液压缸的伸长使珠母贝固定爪将珍珠固定在珠母贝存放机构的珠母贝顶板上面，然后通过珠贝母切割部分的第二步进电机转动带动切割刀片转动将珍珠贝壳的边缘部分切出一个凹槽，下一步通过珠贝母切割部分的第五液压缸收缩放开珍珠贝和底座的两个第一步进电机的转动带动第一皮带转动，将珠母贝存放机构的珠母贝顶板上面的珍珠移动到珠贝母分开部分下面，下一步通过珠贝母分开部分的第六液压缸的收缩和三个第十三液压缸的伸长使三个固定杆将珍珠贝没有切开的三面固定，下一步通过珠贝母分开部分的第七液压缸的收缩将第一分离板、第二分离板插入珍珠贝的切开的凹槽中，然后通过珠贝母分开部分的第八液压缸的伸长使第一分离板将珍珠贝撬开通过机械手臂将珍珠贝的肉和外壳快速的分开，为下一步的分离珍珠做准备，大大的提高了效率，实现了自动化。

附图说明

图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。

图4、图5为本发明的底座的结构示意图。

图6为本发明的珠母贝存放机构的结构示意图。

图7、图8为本发明的珠贝母切割部分的结构示意图。

图9、图10为本发明的珠贝母分开部分的结构示意图。

图11、图12、图13为本发明的取珍珠部分的结构示意图。

图14、图15为本发明的珍珠收集部分的结构示意图。

图16为本发明的行走部分的结构示意图。

附图标号：1-底座、2-珠母贝存放机构、3-珠贝母切割部分、4-珠贝母分开部分、5-取珍珠部分、6-珍珠收集部分、7-行走部分、101-底板、102-珠母贝储存槽支撑柱、103-珠母贝储存槽、104-支撑板、105-第一步进电机、106-第一带轮、107-第一皮带、108-第一长方形凹槽、109-珠母贝外壳存放槽、110-第一带轮凹槽、111-珠母贝掉落口、201-珠母贝存放机构外壳、202-第一液压缸、203-第二长方形凹槽、204-珠母贝顶板、301-第一伸缩套筒、302-第一伸缩杆、303-第二液压缸、304-第一伸缩杆顶板、305-第一伸缩杆顶板滑槽、306-第三液压缸、307-第二步进电机、308-第二带轮、309-第二皮带、310-支撑板、311-切割刀片、312-第三带轮、313-第五液压缸、314-滑块、315-珠母贝固定爪、401-第二伸缩套筒、402-第二伸缩杆、403-第六液压缸、404-第二伸缩杆顶板、405-第一固定块、406-第一滑杆、407-弹簧、408-第七液压缸、409-第八液压缸、410-第二滑杆、411-第二固定块、412-第一分离板、413-第二分离板、414-第一支撑杆、415-第三滑杆、416-第二滑块、417-第十三液压缸、418-固定杆、501-第九液压缸、502-第一舵机、503-第三固定块、504-轴承、505-长齿条、506-第一齿轮、507-第三步进电机、508-第十液压缸、509-第十一液压缸固定板、510-滑动连接块、511-内支撑杆顶板、512-第十二液压缸、513-夹板、514-切割片、515-圆形燕尾槽、601-珍珠收集部分外壳、602-第三长方形凹槽、603-第一挡板、604-珍珠压下辊、605-第四步进电机、606-第二齿轮、607-齿条、608-珍珠压下辊连接轴、609-筛选板、610-筛选孔、611-第二挡板、701-l形支撑板、702-第二舵机、703-轮子座、704-轮子轴、705-轮子、706-第五步进电机、707-第五步进电机固定板。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16所示，一种取珍珠机器人，包括底座1、四个珠母贝存放机构2、珠贝母切割部分3、珠贝母分开部分4、取珍珠部分5、珍珠收集部分6、四个行走部分7，其特征在于：所述的四个珠母贝存放机构2的四个珠母贝存放机构外壳201分别固定安装在底座1的四个第一长方形凹槽108里；所述的珠贝母切割部分3的第一伸缩套筒301的下端面固定安装在底座1的底板101上面靠左侧；所述的珠贝母分开部分4的第二伸缩套筒401的下端面固定安装在底座1的底板101上面靠右侧；所述的取珍珠部分5的第九液压缸501的缸体底部固定安装在底座1的底板101上面靠后处；所述的珍珠收集部分6的珍珠收集部分外壳601的后面固定安装在底座1的底板101前面靠右侧；所述的四个行走部分7的四个l形支撑板701的上面分别固定安装在底座1的底板101下面四个角处；

所述的底座1包括底板101、四个珠母贝储存槽支撑柱102、珠母贝储存槽103、四个支撑板104、两个第一步进电机105、两个第一带轮106、第一皮带107、四个第一长方形凹槽108、珠母贝外壳存放槽109、两个第一带轮凹槽110、珠母贝掉落口111，所述的底板101是一个长方形板子，在其上面左侧设有四个呈矩形阵列的珠母贝储存槽支撑柱102；所述的四个珠母贝储存槽支撑柱102上面分别与珠母贝储存槽103下面四个角处固定连接；在珠母贝储存槽103内部下面设有珠母贝掉落口111；在底板101上面左右两侧各设有一对两个支撑板104，每对支撑板104之间设有转动安装的转轴；所述的两个第一带轮106分别固定安装在两组支撑板104之间的转轴上；在两个第一带轮106侧面各设有一个第一带轮凹槽110；所述的两个第一步进电机105水平放置，其侧面分别固定安装在靠后侧的两个支撑板104后面的挡板上，其电机轴分别与转动安装在两组支撑板104内侧面的转轴固定连接；所述的第一皮带107安装在两个第一带轮106上；在第一带轮106上面设有四个等距的第一长方形凹槽108；在底板101上面右侧设有珠母贝外壳存放槽109；

所述的珠母贝存放机构2包括珠母贝存放机构外壳201、四个第一液压缸202、四个第二长方形凹槽203、珠母贝顶板204，所述的珠母贝存放机构外壳201是一个中空无盖的长方体，在其四个外侧面各设有一个第二长方形凹槽203；所述的四个第一液压缸202的缸体底部固定安装在珠母贝存放机构外壳201内部上面的四个角处，其活塞杆端部分别与珠母贝顶板204下面的四个角处固定连接，所述的珠母贝顶板204滑动安装在珠母贝存放机构外壳201里面；

所述的珠贝母切割部分3包括第一伸缩套筒301、第一伸缩杆302、第二液压缸303、第一伸缩杆顶板304、第一伸缩杆顶板滑槽305、第三液压缸306、第二步进电机307、第二带轮308、第二皮带309、支撑板310、切割刀片311、第三带轮312、第五液压缸313、滑块314、珠母贝固定爪315，所述的第一伸缩套筒301下端面固定安装在底板101上面，在其上端面设有凹槽；所述的第一伸缩杆302下端滑动安装在第一伸缩套筒301上端面的凹槽里，其上端面与第一伸缩杆顶板304下面固定连接；所述的第二液压缸303的缸体底部固定安装在第一伸缩套筒301侧面的挡板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆302侧面的挡板固定连接；在第一伸缩杆顶板304右面设有第一伸缩杆顶板滑槽305；所述的滑块314左面通过滑块滑动安装在第一伸缩杆顶板滑槽305里；所述的第三液压缸306的缸体底部固定安装在第一伸缩杆顶板304上面的挡板上，其活塞杆端部与滑块314上面的挡板固定连接；所述的第二步进电机307水平放置，其侧面固定安装在滑块314上面，其电机轴与第二带轮308固定连接；在滑块314下面设有支撑板310；所述的切割刀片311固定安装在支撑板310下端的转轴的左侧；所述的第三带轮312固定安装在支撑板310下面的转轴的右侧；所述的第二皮带309安装在第二带轮308和第二带轮308上面；所述的第五液压缸313的缸体底部固定安装在第一伸缩杆顶板304下面中间处，其活塞杆端部与珠母贝固定爪315上面固定连接；

所述的珠贝母分开部分4包括第二伸缩套筒401、第二伸缩杆402、第六液压缸403、第二伸缩杆顶板404、第一固定块405、第一滑杆406、弹簧407、第七液压缸408、第八液压缸409、第二滑杆410、第二固定块411、第一分离板412、两个第二分离板413、第一支撑杆414、三个第三滑杆415、三个第二滑块416、三个第十三液压缸417、三个固定杆418，所述的第二伸缩套筒401下端面固定安装在底板101上面，在其上端面设有凹槽；所述的第二伸缩杆402下端滑动安装在第二伸缩套筒401上端面的凹槽里，其上端面与第二伸缩杆顶板404下面固定连接；所述的第六液压缸403的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒401后面的挡板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆402后面的挡板固定连接；在第二伸缩杆顶板404下面设有第一固定块405；所述的第一滑杆406滑动安装在第一固定块405左右面上的凹槽里；所述的弹簧407的右端固定安装在第一固定块405的左面，其左端与第一滑杆406右面的挡板固定连接；在第一滑杆406的右面设有第二固定块411；所述的第七液压缸408的缸体底部固定安装在第一固定块405右面，其活塞杆端部与第二固定块411上面的挡板固定连接；在第二固定块411下面右侧前后两个角处各设有一个第二分离板413；所述的第一分离板412的上端滑动安装在第二固定块411下面的凹槽里；所述的第八液压缸409的缸体底部固定安装在第二固定块411上面，其活塞杆端部与第二滑杆410侧面的挡板固定连接；在第二滑杆410下面设有第一分离板412在第一固定块405下面设有第一支撑杆414；在第一支撑杆414的前后左三面靠下处各设有一个第三滑杆415；所述的三个第二滑块416分别滑动安装在三个第三滑杆415上，在其下面各设有一个固定杆418；所述的三个第十三液压缸417的缸体底部分别固定安装在三个第三滑杆415上面靠外侧的挡板上，其活塞杆端部分别与三个第二滑块416上面的挡板固定连接；

所述的取珍珠部分5包括第九液压缸501、第一舵机502、第三固定块503、轴承504、长齿条505、第一齿轮506、第三步进电机507、第十液压缸508、第十一液压缸固定板509、滑动连接块510、内支撑杆顶板511、两个第十二液压缸512、两个夹板513、切割片514、圆形燕尾槽515，所述的第九液压缸501的缸体底部固定安装在底板101上面靠前处；所述的第一舵机502竖直向上放置，其底部固定安装在第九液压缸501活塞杆端面，其电机轴与第三固定块503下面固定连接；所述的轴承504外圈固定安装在第三固定块503的圆形凹槽里，其内圈面设有齿槽；所述的长齿条505滑动安装在轴承504内侧面的齿槽里，在其前面设有圆形燕尾槽515；所述的第三步进电机507水平放置，其侧面固定安装在第三固定块503上面，其电机轴与第一齿轮506固定连接；所述的第一齿轮506与长齿条505相互啮合；所述的内连接杆515转动安装在长齿条505中间的凹槽里，在其后端面设有内支撑杆顶板511，其前端面与第十一液压缸固定板509后面固定连接；所述的第十液压缸508的缸体底部固定安装在第三固定块503上面的挡板上，其活塞杆端部与第十一液压缸固定板509后面靠上处固定连接；所述的滑动连接块510的前端固定安装在第十一液压缸固定板509后面，其后端通过滑块滑动安装在圆形燕尾槽515里；所述的两个第十二液压缸512的缸体底部固定安装在内支撑杆顶板511后面的挡板上，其活塞杆端部分别与两个夹板513外侧面固定连接；所述的切割片514的前端固定安装在长齿条505后端的挡板上；

所述的珍珠收集部分6包括珍珠收集部分外壳601、四个第三长方形凹槽602、两个第一挡板603、珍珠压下辊604、第四步进电机605、第二齿轮606、齿条607、珍珠压下辊连接轴608、筛选板609、二十个筛选孔610、两个第二挡板611，所述的珍珠收集部分外壳601是一个无盖的中空的长方体，在其四个侧面上各设有一个第三长方形凹槽602；在珍珠收集部分外壳601上面设有筛选板609；在筛选板609上面设有二十个呈五排阵列的筛选孔610；所述的两个第二挡板611的内侧通过滑块分别滑动安装在珍珠收集部分外壳601前后侧面的凹槽里；所述的两个第一挡板603前后两侧的固定柱分别固定安装在两个第二挡板611的内侧面左右两侧；所述的珍珠压下辊连接轴608前后两端分别转动安装在两个第二挡板611内侧面的圆孔里；所述的珍珠压下辊604固定安装在珍珠压下辊连接轴608上，在珍珠收集部分外壳601前面中间靠上处设有齿条607；所述的第四步进电机605竖直向下放置，其侧面固定安装在前侧的第二挡板611的前面，其电机轴与第二齿轮606固定连接；所述的第二齿轮606与齿条607相互啮合；

所述的行走部分7包括l形支撑板701、第二舵机702、轮子座703、轮子轴704、轮子705、第五步进电机706、第五步进电机固定板707，所述的l形支撑板701的上面固定安装在底板101下面；所述的第二舵机702竖直向下放置，其底部固定安装在l形支撑板701下面，其电机轴与轮子座703上面固定连接；所述的轮子轴704转动安装在轮子座703前后侧面的圆孔里；所述的轮子705固定安装在轮子轴704上；在轮子座703内侧面设有第五步进电机固定板707；所述的第五步进电机706水平放置，其侧面固定安装在第五步进电机固定板707下面，其电机轴与轮子轴704固定连接。

本发明工作原理：本发明在使用时首先将需要取珍珠的珍珠贝倒入底座1的珠母贝储存槽103中，通过底座1的珠母贝掉落口111落入珠母贝存放机构2的珠母贝顶板204上面，下一步通过珠母贝存放机构2的四个第一液压缸202的伸长使珠母贝顶板204上升和珠贝母切割部分3的第二液压缸303的收缩、第三液压缸306和第五液压缸313的伸长使珠母贝固定爪315将珍珠固定在珠母贝存放机构2的珠母贝顶板204上面，然后通过珠贝母切割部分3的第二步进电机307转动带动切割刀片311转动将珍珠贝壳的边缘部分切出一个凹槽，下一步通过珠贝母切割部分3的第五液压缸313收缩放开珍珠贝；通过两个第一步进电机105的转动带动第一皮带107转动，将珠母贝存放机构2的珠母贝顶板204上面的珍珠移动到珠贝母分开部分4下面，下一步通过珠贝母分开部分4的第六液压缸403的收缩和三个第十三液压缸417的伸长使三个固定杆418将珍珠贝没有切开的三面固定，下一步通过珠贝母分开部分4的第七液压缸408的收缩将第一分离板412、第二分离板413插入珍珠贝的切开的凹槽中，然后通过珠贝母分开部分4的第八液压缸409的伸长使第一分离板412将珍珠贝撬开，下一步通过取珍珠部分5的第九液压缸501和第十二液压缸512的伸长和第十液压缸508的收缩使两个夹板513夹住珍珠贝的肉，然后通过第三步进电机507的转动带动切割片514旋转将珍珠贝的肉从珍珠贝的壳上切下来，下一步通过取珍珠部分5的第十液压缸508的伸长和第一舵机502的转动将两个夹板513上的珍珠贝的肉转到珍珠收集部分6的筛选板609上方，然后通过取珍珠部分5的第十二液压缸512的收缩将珍珠贝的肉放在珍珠收集部分6的筛选板609上，下一步通过珍珠收集部分6的第四步进电机605的转动将珍珠贝肉里面的珍珠挤出，珍珠落入珍珠收集部分外壳601中。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、

“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。