本实用新型涉及无人机领域，具体而言，涉及一种沉降式防碰撞药杆。
背景技术：
无人机技术的成熟使得在农作物生产上越来越多地运用无人机进行土壤采样、农药喷洒等，其中，对于农药喷洒而言，需要在无人机上装配喷药杆，且一般地，喷药杆伸出于无人机的机身，在伸出机身的端部悬挂喷药桶对农作物进行药物的喷洒。由于现有技术中的喷洒农药的无人机，药杆距离农作物太远，农药在空中下落时会由于阻力改变运行方向，导致农药喷洒不均匀，然而把药杆放低或者降低无人机的飞行高度，会导致无人机与障碍物碰撞。
如何解决上述问题，是目前亟待解决的。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种沉降式防碰撞药杆，以解决上述问题。
为了实现上述目的，本实用新型实施例采用的技术方案如下：
本实用新型实施例提供了一种沉降式防碰撞药杆，包括：
沉降驱动组件、防碰撞组件以及药杆本体；
所述沉降驱动组件适于将所述药杆本体与一机臂固定连接，且适于驱动所述药杆本体相对于所述机臂上下运动；
所述防碰撞组件与所述药杆本体固定连接，且适于在所述药杆本体与外物碰撞时将所述药杆本体进行折叠。
在本实用新型较佳的实施例中，所述沉降驱动组件包括机臂连接部、驱动件以及药杆连接部；
所述机臂连接部与所述药杆连接部相对设置；
所述机臂连接部与所述机臂固定连接；
所述药杆连接部与所述药杆本体固定连接；
所述驱动件分别与所述机臂连接部以及所述药杆连接部转动连接，且适于驱动所述药杆连接部相对于所述机臂连接部上下运动，从而带动所述药杆本体相对于所述机臂上下运动。
在本实用新型较佳的实施例中，所述驱动件包括第一驱动板、第二驱动板以及连接部；
所述第一驱动板两端分别与所述机臂连接部以及所述药杆连接部转动连接；
所述第二驱动板两端分别与远离所述机臂连接部以及所述药杆连接部与所述第一驱动板转动连接的一端转动连接；
所述连接部与第二驱动板转动连接，且与一推杆电机固定连接；
所述连接部适于在所述推杆电机的驱动下带动所述第二驱动板运动，从而驱动所述药杆连接部相对于所述机臂连接部上下运动。
在本实用新型较佳的实施例中，所述第一驱动板、所述机臂连接部、所述第二驱动板以及所述药杆连接部形成一平行四边形。
在本实用新型较佳的实施例中，所述药杆本体包括第一药杆以及第二药杆；
所述第二药杆与所述沉降驱动组件固定连接；
所述第一药杆与所述第二药杆通过所述防碰撞组件固定连接；
所述防碰撞组件适于在所述第一药杆与外物发生碰撞时驱动所述第一药杆相对于所述第二药杆折叠。
在本实用新型较佳的实施例中，所述防碰撞组件包括连接轴、与所述第一药杆固定连接的第一关节以及与所述第二药杆固定连接的第二关节；
所述第一关节以及所述第二关节均通过所述连接轴转动连接，且所述第一关节适于绕着所述所述连接轴相对于所述第二关节转动。
在本实用新型较佳的实施例中，所述第一关节以及所述第二关节分别包括适于装配所述第一药杆以及所述第二药杆的装管部。
在本实用新型较佳的实施例中，所述第一关节还包括与所述第一关节的装管部相连的适于所述连接轴穿过的转动板；该转动板的一端与所述装管部相连，以及所述转动板的另一端设为弧形端；所述弧形端的中部设有一内凹的弧形口；以及
所述转动板上适于连接轴穿过的穿孔正对所述弧形口设置。
在本实用新型较佳的实施例中，所述第二关节还包括与所述第二关节的装管部相连的定位管、与所述定位管相连的适于所述连接轴穿过的连接耳，以及设于所述定位管内的弹性伸缩件；
所述连接耳具有一适于所述转动板插入的插槽，该插槽将所述连接耳分为镜像对称的左连接耳和右连接耳；
所述连接轴依次穿过所述左连接耳、转动板和右连接耳。
在本实用新型较佳的实施例中，所述弹性伸缩件包括部分地置于所述定位管中的管套、间隙装配于所述管套内腔中的滚珠顶板，以及设于所述管套中的一端适于抵顶所述滚珠顶板的压簧；
所述压簧的另一端与所述管套的端部齐平；
左连接耳和右连接耳相对的内侧壁镜像地开设有适于所述管套伸出于所述定位管的部分插入的内嵌槽；
所述滚珠顶板装配于所述管套伸出于定位管的部分，以及所述滚珠顶板的外侧端面设有一适于与所述连接板的弧形口相抵顶的滚珠；
所述滚珠位于所述插槽内。
相对于现有技术，本实用新型实施例具有以下有益效果：
本实用新型实施例提供了一种沉降式防碰撞药杆，包括，沉降驱动组件、防碰撞组件以及药杆本体；沉降驱动组件适于将药杆本体与一机臂固定连接，且适于驱动药杆本体相对于机臂上下运动；防碰撞组件与药杆本体固定连接，且适于在药杆本体与外物碰撞时将药杆本体进行折叠。通过在无人机上加装沉降式防碰撞药杆，在无人机进行农药喷洒时，将药杆放下，减少距离农作物的距离，同时当药杆碰到外物时能进行折叠，防止无人机飞行姿态发生变化，减少了无人机坠降的可能。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1示出了本实用新型实施例所提供的沉降式防碰撞药杆的沉降驱动组件的结构示意图。
图2示出了本实用新型实施例所提供的沉降式防碰撞药杆的防碰撞组件与药杆本体结合的结构示意图。
图3示出了本实用新型实施例所提供的沉降式防碰撞药杆的防碰撞组件的结构示意图。
图4示出了本实用新型实施例所提供的沉降式防碰撞药杆的防碰撞组件的剖视图。
图5示出了本实用新型实施例所提供的沉降式防碰撞药杆的第二关节的结构示意图。
图中：101-第一药杆；103-第二药杆；106-连接轴；107-弧形口；108-装管部；109-转动板；110-定位管；112-插槽；113-左连接耳；115-右连接耳；117-内嵌槽；119-管套；120-滚珠；122-滚珠顶板；125-压簧；127-凸台；200-沉降驱动组件；210-机臂连接部；211-固定件；220-药杆连接部；230-驱动件；231-第一驱动板；232-第二驱动板；233-连接部。
具体实施方式
现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
实施例
请参阅图1及图2，本实用新型实施例提供了一种沉降式防碰撞药杆。沉降式防碰撞药杆包括沉降驱动组件200、防碰撞组件以及药杆本体。
其中，沉降驱动组件200适于将药杆本体与一机臂固定连接，且适于驱动药杆本体相对于机臂上下运动；防碰撞组件与药杆本体固定连接，且适于在药杆本体与外物碰撞时将药杆本体进行折叠。通过在无人机上加装沉降式防碰撞药杆，在无人机进行农药喷洒时，将药杆放下，减少距离农作物的距离，同时当药杆碰到外物时能进行折叠，防止无人机飞行姿态发生变化，减少了无人机坠降的可能。
在本实施例中，沉降驱动组件200包括机臂连接部210、驱动件230以及药杆连接部220。
其中，机臂连接部210与药杆连接部220相对设置；机臂连接部210与机臂固定连接；药杆连接部220与药杆本体固定连接；驱动件230分别与机臂连接部210以及药杆连接部220转动连接，且适于驱动药杆连接部220相对于机臂连接部210上下运动，从而带动药杆本体相对于机臂上下运动，其中，机臂连接部210通过固定件211与机臂固定连接。通过沉降驱动组件200使无人机起飞后，将药杆下放，使药杆距离农作物的距离减少，提高了农药喷洒的精度，实用性强。
在本实施例中，驱动件230包括第一驱动板231、第二驱动板232以及连接部233。第一驱动板231、机臂连接部210、第二驱动板232以及药杆连接部220形成一平行四边形。
其中，第一驱动板231两端分别与机臂连接部210以及药杆连接部220转动连接；第二驱动板232两端分别与远离机臂连接部210以及药杆连接部220与第一驱动板231131转动连接的一端转动连接；连接部233与第二驱动板232转动连接，且与一推杆电机固定连接；连接部233适于在推杆电机的驱动下带动第二驱动板232运动，从而驱动药杆连接部220相对于机臂连接部210上下运动。通过远程设备或者无人机的飞控系统来控制推杆电机驱动药杆连接部220以及机臂连接部210上下运动，方便快捷，实用性强。
药杆连接部220上设置于适于药杆本体固定的安装件（图未示）。
在本实施例中，药杆本体包括第一药杆101以及第二药杆103；第二药杆103与沉降驱动组件200固定连接；第一药杆101与第二药杆103通过防碰撞组件固定连接；防碰撞组件适于在第一药杆101与外物发生碰撞时驱动第一药杆101相对于第二药杆103折叠。
请继续参阅图2、图3以及图4，防碰撞组件包括连接轴106、与第一药杆101固定连接的第一关节以及与第二药杆103固定连接的第二关节；第一关节以及第二关节均通过连接轴106转动连接，且第一关节适于绕着连接轴106相对于第二关节转动。第一关节以及第二关节分别包括适于装配第一药杆101以及第二药杆103的装管部108。
第一关节还包括与第一关节的装管部108相连的适于连接轴106穿过的转动板109；该转动板109的一端与装管部108相连，以及转动板109的另一端设为弧形端；弧形端的中部设有一内凹的弧形口107；以及
转动板109上适于连接轴106穿过的穿孔正对弧形口107设置。
请参阅图5，第二关节还包括与第二关节的装管部108相连的定位管110、与定位管110相连的适于连接轴106穿过的连接耳，以及设于定位管110内的弹性伸缩件；连接耳具有一适于转动板109插入的插槽112，该插槽112将连接耳分为镜像对称的左连接耳113和右连接耳115；连接轴106依次穿过左连接耳113、转动板109和右连接耳115。其中，定位管110与连接耳可采用一体成型的结构。
请参阅图4，弹性伸缩件包括部分地置于定位管110中的管套119、间隙装配于管套119内腔中的滚珠顶板122，以及设于管套119中的一端适于抵顶滚珠顶板122的压簧125；压簧125的另一端与管套119的端部齐平；
请参阅图5，左连接耳113和右连接耳115相对的内侧壁镜像地开设有适于管套119伸出于定位管110的部分插入的内嵌槽117；滚珠顶板122装配于管套119伸出于定位管110的部分，以及滚珠顶板122的外侧端面设有一适于与连接板的弧形口107相抵顶的滚珠120；滚珠120位于插槽112内。
第二关节的装管部108与定位管110螺纹连接；装管部108的外侧壁设有外螺纹段，以及定位管110的内腔壁设有适于与装管部108的外螺纹端适配的内螺纹段；装管部108装入定位管110的外螺纹段的端部适于抵顶管套119的端部，即压簧125的另一端适于与装管部108装入定位管110的外螺纹段的端部相抵。
左连接耳113和右连接耳115的内嵌槽117内分别设有一适于抵顶管套119端部的凸台127，即凸台127适于止挡滚珠顶板122从管套119内腔移出。
综上所述，本实用新型提供了一种沉降式防碰撞药杆，包括，沉降驱动组件、防碰撞组件以及药杆本体；沉降驱动组件适于将药杆本体与一机臂固定连接，且适于驱动药杆本体相对于机臂上下运动；防碰撞组件与药杆本体固定连接，且适于在药杆本体与外物碰撞时将药杆本体进行折叠。通过在无人机上加装沉降式防碰撞药杆，在无人机进行农药喷洒时，将药杆放下，减少距离农作物的距离，同时当药杆碰到外物时能进行折叠，防止无人机飞行姿态发生变化，减少了无人机坠降的可能。
在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。