本发明涉及农业机械领域，具体是一种单果单茎的草莓采摘器。
背景技术：
草莓是水果王后，不仅外观色泽鲜艳、口感甚佳，更是有丰富的营养价值和药用医疗价值。草莓种植管理属于劳动密集型，且生长周期较长，一般需要五六个月才可以采收。由于草莓是极不耐藏的水果，成熟后必须及时采摘并在适宜的环境下保存。目前，草莓采摘主要依赖于果农的人工采摘。由于草莓是草本植物，高度只有30cm左右，果实贴近地面，果农只能弯腰或蹲下或半蹲下，两只脚前后成一条直线踩或踮在垄沟中，用大拇指甲和食指甲切断果茎，把果实和果茎一起摘下，放入到容器中，最后由人工用手完全去除果茎。草莓果实的成熟期持续19-30天，果实开始成熟时，每隔两天采收一次，盛果期间需要每天采收一次，一般一个劳动力一天可采摘30-40kg，盛果期最高可采收50-70kg，采收果实宜在上午或下午，中午前后气温高，日照强烈，果面容易损伤和引起烂果，不宜采收。在盛果期一亩草莓每天能成熟160-190kg甚至更高，两个劳动力每天需要工作10个小时左右才能采摘完。由于采收要求的温度条件苛刻，果农从半夜开始使用手电筒摘草莓，十分辛苦。且传统人工采摘效率低，成本高，长时间弯腰采摘对果农的身体健康有较大影响，导致采摘速度变缓，效率降低，很多果农也因此患上了腰肌劳损。
技术实现要素：
本发明的主要目的是解决背景技术中所述的传统人工采摘效率低、果农需长时间弯腰、劳动强度大、需人工用手完全去除果茎等问题；本发明提供一根采摘长杆，只需站立就可轻松采摘草莓，防止果农长时间弯腰采摘导致腰酸背痛；本发明可实现自动完全去除果茎，同时还可以实时测量已摘草莓的重量，免去了果农采摘完后单独测量果实重量的麻烦。
本发明的技术方案是：一种单果单茎草莓采摘器，包括采摘长杆、末端执行器、电机盒、收集篮、电池盒、称重装置，末端执行器包括果茎选择针、第一磁性同步带、第二磁性同步带、第一同步轮、第二同步轮、第三同步轮、第四同步轮、刀片、刀片盖板、第一齿轮、第二齿轮、软挡板、电机、上外壳、下外壳、夹紧装置，夹紧装置包括第一弹簧片、第二弹簧片、第一弹簧片夹板、第二弹簧片夹板，称重装置包括拉力传感器、收集篮挂钩、数码管。
上述的一种单果单茎草莓采摘器，所述采摘长杆分别与电机盒、电池盒连接，所述末端执行器的上外壳、下外壳与电机盒连接，所述称重装置的拉力传感器安装在电机盒上，所述称重装置的收集篮挂钩安装在拉力传感器上，所述称重装置的数码管安装在电机盒上，所述收集篮安装在收集篮挂钩上。
上述的一种单果单茎草莓采摘器，所述末端执行器的果茎选择针、刀片盖板安装在上外壳上，所述末端执行器的刀片安装在上外壳与刀片盖板之间，所述末端执行器的第一同步轮、第二同步轮、第三同步轮、第四同步轮安装在上外壳与下外壳之间，所述末端执行器的第一磁性同步带安装在第一同步轮、第三同步轮上并与之相互啮合，所述末端执行器的第二磁性同步带安装在第二同步轮、第四同步轮上并与之相互啮合，所述末端执行器的电机安装在电机盒内部并与第一齿轮、第三同步轮相连，所述第二齿轮与第四同步轮相连并与第一齿轮啮合，所述末端执行器的软挡板安装在下外壳上。
上述的一种单果单茎草莓采摘器，所述夹紧装置的第一弹簧片夹板、第二弹簧片夹板安装在下外壳上，所述夹紧装置的第一弹簧片、第二弹簧片分别安装在第一弹簧片夹板、第二弹簧片夹板上，所述第一弹簧片、第二弹簧片的末端分别与第一磁性同步带、第二磁性同步带通过弹力接触。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：提供一根采摘长杆，果农手持即可，免去了长时间的弯腰；采用两个相互吸紧的磁性同步带带入草莓果茎并向后运输，在运输过程中由刀片实现草莓与植株的分离；运输到收集篮上方时，由夹紧装置进一步夹紧果茎，同时用软挡板挡住果实，果茎被继续向后运输，在果茎与果实连接处扯断，实现自动完全去除果茎，免去了为完全去除果茎而需要后期人工去除果茎的工作；果实落入所述的收集篮后，由称重装置测出草莓重量，免去了果农采摘完后单独测量果实重量的麻烦。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步说明。
图1为本发明的三维示意图。
图2为图1中a处的局部放大示意图。
图3为本发明的局部左视图。
图4为本发明的局部俯视图。
图5为本发明的局部下视图。
图中：1.果茎收集盒，2.收集篮，3.拉力传感器，4.收集篮挂钩，5.软挡板，6.刀片盖板，7.刀片，81.第一同步轮，82.第二同步轮，83.第三同步轮，84.第四同步轮，9.果茎选择针，101.第一磁性同步带，102.第二磁性同步带，11.下外壳，12.上外壳，131.第一弹簧片夹板，132.第一弹簧片夹板，141.第一弹簧片，142.第二弹簧片，151.第一齿轮，152.第二齿轮，16.电机，17.电机盒，18.数码管，19.采摘长杆，20.电池盒。
具体实施方式
参照图1至图5，一种单果单茎草莓采摘器，包括采摘长杆19、末端执行器、电机盒17、收集篮2、电池盒20、称重装置，末端执行器包括果茎选择针9、第一磁性同步带101、第二磁性同步带102、第一同步轮81、第二同步轮82、第三同步轮83、第四同步轮84、刀片7、刀片盖板6、第一齿轮151、第二齿轮152、软挡板5、电机16、上外壳12、下外壳11、夹紧装置，夹紧装置包括第一弹簧片141、第二弹簧片142、第一弹簧片夹板131、第二弹簧片夹板132，称重装置包括拉力传感器3、收集篮挂钩4、数码管18。
参照图1至图5，所述采摘长杆19分别与电机盒17、电池盒20连接，所述末端执行器的上外壳12、下外壳11与电机盒17连接，所述称重装置的拉力传感器3安装在电机盒17上，所述称重装置的收集篮挂钩4安装在拉力传感器3上，所述称重装置的数码管18安装在电机盒上，所述收集篮2安装在收集篮挂钩4上。
参照图1至图5，所述末端执行器的果茎选择针9、刀片盖板6安装在上外壳12上，所述末端执行器的刀片7安装在上外壳12与刀片盖板6之间，所述末端执行器的第一同步轮81、第二同步轮82、第三同步轮83、第四同步轮84安装在上外壳12与下外壳11之间，所述末端执行器的第一磁性同步带101安装在第一同步轮81、第三同步轮83上并与之相互啮合，所述末端执行器的第二磁性同步带102安装在第二同步轮82、第四同步轮84上并与之相互啮合，所述末端执行器的电机16安装在电机盒17内部并与第一齿轮151、第三同步轮83相连，所述第二齿轮152与第四同步轮84相连并与第一齿轮151啮合，所述末端执行器的软挡板5安装在下外壳11上。
参照图4，所述夹紧装置的第一弹簧片夹板131、第二弹簧片夹板132安装在下外壳11上，所述夹紧装置的第一弹簧片141、第二弹簧片142分别安装在第一弹簧片夹板131、第二弹簧片夹板132上，所述第一弹簧片141、第二弹簧片142的末端分别与第一磁性同步带101、第二磁性同步带102通过弹力接触。
本发明在使用时，由果农手持采摘长杆19，启动电机16带动第三同步轮83旋转，进而带动第一磁性同步带101、第二磁性同步带102旋转，采摘时，用果茎选择针9选出草莓果茎，旋转的第一磁性同步带101、第二磁性同步带102自动带入果茎并向后运输，在运输过程中刀片7将实现草莓与植株的分离，运输到收集篮2上方时，由夹紧装置进一步夹紧果茎，同时用软挡板5挡住果实，果茎被继续向后运输，在果茎与果实连接处扯断果茎，实现自动完全去除果茎，果实落入所述的收集篮2后，由称重装置测出草莓重量，并把重量显示在数码管18上。