可升降悬臂喷淋作业车及其应用的制作方法

本发明涉及一喷淋作业车，尤其是涉及一可升降悬臂喷淋作业车及其应用。

背景技术：

在农业领域，喷淋作业车代替了人工的操作，将农业喷剂通过作业车喷淋出去，特别是在现代化的农业生产中，高质量的喷淋提供了一个农业好收成的基础。在大棚或者其他需要喷洒的环境中，如果都是一样高度生长的作物的话，长直的悬臂已经够用，但是有些情况下，例如，在种植区域中有一大树，长直的悬臂碰到该大树，如果不能及时地转变方向，很容易造成损伤，但是一般地，在大规模种植的场地，基本没有大型的树木等，也就是说在一般的种植场地，同一个种植场地的种植作物大致相当，其生长趋势倒是的相似，因此，在这样的种植场地中去喷淋的话，一般是设置一预定高度的喷淋作业车，该预定高度一般由生产喷淋作业车的企业指定，并且是根据其国家和地方的标准指定，到了喷淋生产过程中，所述喷淋作业车在生产过程的悬臂的离地距离是确定的，例如500mm等，当所述悬臂喷淋作业车在所述种植地开始喷淋的时候，需要的一个重要的条件是，种植地的种植物的高度是需要低于所述悬臂的离地距离，一般地，大部分都能被喷淋到，但是一些时候，遇到生长地比较快的植物，其高度超过所述悬臂的离地高度。

另一个方面，所述悬臂喷淋作业车在喷淋工作状态下，一些种植地会设置有一些标志物，例如是稻草人或者是温湿度计或者是害虫驱赶装置等。一般地，这些装置被设置在种植地的中间部分，其高于种植地的种植物，所以当一个固定悬臂高度的作业车遇到这种情况，一般有两种解决方案，其一直接用悬臂强行地通过这些标志物，其二是在制造的过程中是直接提高了悬臂的离地高度。但是这个过程中，强行通过会造成损伤，而提高该悬臂的离地高度，则会造成喷洒药水的效率降低。

此外，一些植物其实是需要被喷洒到叶子背面，然而由于所述喷淋作业车的所述喷嘴口位于所述种植物的上方，很难被喷洒到其背面位置。整体的喷淋很难顾及到叶子背面的需要。

技术实现要素：

本发明的一个目的在于提供一可升降悬臂喷淋作业车及其应用，其中所述可升降悬臂喷淋作业车提供一悬臂装置，所述悬臂装置能够在遇到至少一拦阻物的情况下，通过改变所述悬臂装置的离地高度，以躲避所述拦阻物。

本发明的一个目的在于提供一可升降悬臂喷淋作业车及其应用，其中所述可升降悬臂喷淋作业车的所述悬臂装置能够升高以躲避其低处的所述拦阻物。

本发明的一个目的在于提供一可升降悬臂喷淋作业车及其应用，其中所述可升降悬臂喷淋作业车的所述悬臂装置能够降低以躲避其高处的所述拦阻物。

本发明的一个目的在于提供一可升降悬臂喷淋作业车及其应用，其中所述可升降悬臂喷淋作业车包括一悬臂移动架，其中所述悬臂移动架与所述悬臂装置相互连接，以使所述悬臂装置通过所述悬臂移动架被可控制地移动，其适于控制所述悬臂装置的离地位置。

本发明的一个目的在于提供一可升降悬臂喷淋作业车及其应用，其中所述可升降悬臂喷淋作业车的所述悬臂移动架包括一升降装置，所述升降装置可控制地连接所述悬臂装置，以使所述悬臂装置能够躲避所述拦阻物。

本发明的一个目的在于提供一可升降悬臂喷淋作业车及其应用，其中所述可升降悬臂喷淋作业车的所述升降装置与所述悬臂装置的相对位置固定，所述升降装置在所述悬臂移动架的主体架上升降，进而带动所悬臂装置被社升降，以使所述悬臂装置能够躲避所述拦阻物。

本发明的一个目的在于提供一可升降悬臂喷淋作业车及其应用，在另一个实施例中，其中所述可升降悬臂喷淋作业车的所述升降装置与所述悬臂移动架的主体架的相对位置固定，所述悬臂装置在所述升降装置上进行升降，以使所述悬臂装置能够躲避所述拦阻物。

本发明的一个目的在于提供一可升降悬臂喷淋作业车及其应用，其中所述可升降悬臂喷淋作业车的所述悬臂装置包括一感应部，其中所述感应部被安装在所述悬臂装置，以感应所述悬臂主体的附近高于所述悬臂装置的离地高度的拦阻物，其中所述感应部具有一预定的感应范围，以使所述感应范围内的所述拦阻物被检测到并生成一信号。

本发明的一个目的在于提供一可升降悬臂喷淋作业车及其应用，其中所述可升降悬臂喷淋作业车的所述悬臂移动架包括一控制部，所述控制部控制所述悬臂主体能够进行升降，以使所述悬臂主体能够自动地躲避了所述拦阻物。

本发明的一个目的在于提供一可升降悬臂喷淋作业车及其应用，其中所述可升降悬臂喷淋作业车的所述悬臂移动架能够带动所述悬臂主体进行升降，以使所述悬臂主体的喷嘴口能够喷洒到所述种植物的叶子背面。

根据本发明的一个方面，本发明进一步地提供了一可升降悬臂喷淋作业车，包括：

一作业车主体，所述作业车主体包括一主体支架和一悬臂移动架，所述悬臂移动架可移动地设置在所述主体支架上；以及

至少一悬臂装置，所述悬臂装置可移动地被设置在所述悬臂移动架上，使得所述悬臂装置相对于所述主体支架可移动，其中所述悬臂装置包括一悬臂主体及一流体通道，所述流体通道被设置在所述悬臂主体上，所述流体通道具有一喷嘴口。

根据本发明的其中一个实施例，其中所述作业主体还包括：

至少一动力装置，所述动力装置被设置在所述主体支架的上部；

至少一行驶装置，所述行驶装置被设置在所述主体支架的下部，所述动力装置电连接所述行驶装置以驱动所述行驶装置行驶；以及

至少一储存装置，所述储存装置被设置在所述主体支架的上部，所述动力装置控制地连接所述储存装置，所述流通通道连通所述储存装置。

根据本发明的其中一个实施例，所述悬臂移动架包括：

一主体架；

一导向组件，所述导向组件被设置在所述主体架；以及

一升降组件，所述升降组件被设置在所述导向组件，相对于所述主体架沿着所述导向组件所形成的引导方向运动，所述升降组件可控制地连接所述悬臂装置，使得所述悬臂装置被上下地移动。

根据本发明的其中一个实施例，所述悬臂移动架还包括一移动组件，所述移动组件被设置在所述导向组件，相对于所述主体架移动，所述悬臂装置可控制地连接所述移动组件，使得所述悬臂装置被水平地移动。

根据本发明的其中一个实施例，所述升降组件被实施为一螺杆升降组件，所述螺杆升降组件包括一螺杆和一升降元件，所述螺杆螺旋地连接所述升降元件以相对地升降运动，并且所述螺杆连接所述悬臂装置以带动所述悬臂装置升降。

根据本发明的其中一个实施例，所述升降组件被配置为一伸缩杆升降组件，所述伸缩杆升降组件包括一主杆和一套杆，所述主杆可伸缩地套接所述套杆，并且所述主杆连接所述悬臂装置以带动所述悬臂装置移动。

根据本发明的其中一个实施例，所述悬臂装置还包括一喷嘴口升降组件，所述喷嘴口升降组件被设置在所述流体通道的所述喷嘴口，所述喷嘴口升降组件可控制地调节所述喷嘴口的高度。

根据本发明的其中一个实施例，所述可升降悬臂喷淋作业车还包括一悬臂升降系统，所述悬臂升降系统电连接所述动力装置并且可控制地连接所述悬臂移动架，所述悬臂升降系统适于控制所述悬臂移动架的移动进而控制所述悬臂装置的高度。。

根据本发明的其中一个实施例，所述可升降悬臂喷淋作业车还包括一悬臂升降系统，所述悬臂升降系统电连接所述动力装置并且可控制地连接所述喷嘴口调节组件，所述悬臂升降系统适于控制所述喷嘴口调节组件进而调节所述喷嘴口的高度。

根据本发明的其中一个实施例，所述悬臂升降系统包括一感应部和一控制部，所述控制部通信地连接所述感应部，所述控制部可控制地连接所述悬臂移动架和所述喷嘴口升降组件，其中所述感应部感应一拦阻物的信息，并通过所述控制部反馈和控制所述悬臂移动架和所述喷嘴口升降组件。

根据本发明的其中一个实施例，所述感应部被实施为一信号检测装置，所述信号检测装置包括一信号发送单元和一信号接收单元，所述信号发送单元和所述信号接收单元通信地连接，其中所述信号发送单元发送一检测信号并通过所述信号接收单元接收检测后的一拦阻物信号。

根据本发明的其中一个实施例，所述控制部被实施为一信号处理装置和一信号反馈装置，所述信号处理装置和所述信号反馈装置通信地连接，使得所述信号处理装置处理所述拦阻物信号并生成一操作信号进而反馈至所述悬臂移动架，其中所述信号反馈装置可控制地连接所述悬臂移动架。

根据本发明的其中一个实施例，所述控制部被实施为一信号处理装置和一信号反馈装置，所述信号处理装置和所述信号反馈装置通信地连接，使得所述信号处理装置处理所述拦阻物信号并生成一操作信号进而反馈至所述喷嘴口升降组件，其中所述信号反馈装置可控制地连接所述喷嘴口升降组件。

根据本发明的另外一个方面，本发明提供了一悬臂升降方法，所述悬臂升降方法包括如下步骤：

(a)接收一拦阻物信号，并发送到一控制部；

(b)所述控制部的一信号处理装置处理所述探测信号，进而生成一处理信号；

(c)发送分析信号到所述控制部的一信号反馈装置；以及

(d)反馈至一悬臂移动架以调整一悬臂主体的高度位置；反馈至一喷嘴口升降组件，以调整一流体通道的一喷嘴口的高度。

附图说明

图1为所述悬臂可升降的喷淋作业车的整体结构示意图

图2是所述悬臂移动架的结构示意图

图3是所述升降组件的两个实施例的结构示意图

图4是所述悬臂可升降的作业车的应用环境示意图

图5为所述喷嘴口升降组件的实施示意图。

图6为所述悬臂升降系统的示意图。

图7为所述悬臂升降系统的流程示意图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

如图1所示，本发明提供了一可升降悬臂喷淋作业车10，所述可升降悬臂喷淋作业车10包括一作业车主体11和至少一悬臂装置12，其中所述悬臂装置12被可移动地设置在所述作业车主体11上。也就是说，所述悬臂装置12被可操作地设置于所述作业车主体11上。

所述作业车主体11包括的一主体支架110、一动力装置111和一行驶装置112，所述动力装置111被设置在所述主体支架110的上部，所述行驶装置112被设置在所述主体支架110的下部，所述动力装置111电连接所述行驶装置112并驱动所述行驶装置112移动，并带动所述作业车主体10。

进一步地，所述作业车主体11还包括一储存装置113，所述动力装置111控制地连接所述储存装置113，使得所述动力装置111驱动所述储存装置113，进一步地，所述储存装置113与所述悬臂装置12连通，因此所述动力装置111驱动所述储存装置113中的流体进入所述悬臂装置12并被喷出。

具体地，所述储存装置113包括一储存箱1131连通所述储存箱1131的一喷压部1132，所述悬臂装置12连通所述储存装置113的所述喷压部1132，，所述储存箱1131被设置在所述主体支架111上，所述喷压部1132电连接所述动力装置111，使得所述动力装置111驱动所述喷压部1132对所述储存箱1131中的流体加压进而被喷压到所述悬臂装置12中。

进一步地，所述作业车主体11还包括一悬臂移动架114，所述悬臂移动架114被设置在所述主体支架110上，并连接所述动力装置113，使得所述动力装置113驱动所述悬臂移动架114。所述悬臂移动架114与该悬臂装置12连接，以带动所述悬臂装置12。也就是说，所述动力装置113能够驱动所述悬臂移动架114运动，以藉由所述悬臂移动架114带动所述悬臂装置12运动，从而操作所述悬臂装置12，例如所述悬臂装置12能够被从收纳状态转换到展开状态，页可以从所述展开状态转换到所述收纳状态。

值得一提的是，在本发明的所述长悬臂喷淋作业车10的这个具体的示例中，所述行驶装置112可以被设置于所述储存装置113的所述喷压部1132的下部，所述动力装置111可以被设置于所述储存装置113的侧部，并且所述行驶装置112被可驱动地连接于所述动力装置111，和所述喷压部1132被可驱动地连接于所述动力装置111，以藉由所述动力装置111驱动所述行驶装置112带动所述作业车主体11移动，和藉由所述动力装置111驱动所述喷压部112以加大所述储存箱1132中的压力的方式将被存储在所述储存箱1132中的液体压出。

具体地，本发明中所述悬臂装置12包括一悬臂主体121和一流体通道122，其中所述流体通道122被设置在所述悬臂主体121上，并且所述流体通道122连通所述储存装置113的所述储存箱1131，使得所述储存箱1131中的流体进入所述流体通道122。

所述可升降悬臂喷淋作业车10的所述悬臂装置12包括一悬臂主体121和一流体通道122，其中所述流体通道122被设置在所述悬臂主体121上，以使所述悬臂主体121能够带动所述流体通道122，所述储存箱1131的所述喷压部1132与所述动力装置111通信地连接，以使所述动力装置111驱动所述喷压部1132，形成一预定的强压，以使所述储存箱1131的液体通过所述流体通道122被喷出，在另一个实施例中，其中所述流体通道122被一体地设置在所述悬臂主体121中，以使所述流体通道122的流体以一预定的喷洒路线喷出。优选地，所述流体通道122被设置在所述悬臂主体121内部。

如图2所示，所述悬臂移动架114包括一主体架1140和设置在所述主体架1140的一升降组件1141、一移动组件1142和一导向组件1143，其中所述导向组件1143被设置在所述主体架1140上，并引导所述升降组件1141和所述移动组件1142，所述升降组件1141被可移动地设置在所述主体架1140，所述移动组件1142被可移动地设置在所述主体架1140。

需要注意的是，所述升降组件1141和所述移动组件1142在所述导向组件1143上沿着预定的方向进行移动，所述预定的方向为所述导向组件1143所导向的方向。举例地，所述预定的方向是在竖直平面内的方向，优选为竖直方向，但是倾斜一定的角度也能完成其在竖直平面内的升降位移，其倾斜的角度在的0-45°之间。所述导向组件1143被配置为一导向轨，所述升降组件1141被设置在所述导向轨。以使所述升降组件1141在所述导向轨进行升降的位移。

在所述悬臂可升降的作业车10中，所述悬臂装置12被设置在所述悬臂移动架114上，并且所述悬臂移动架114控制所述悬臂装置12的移动。其中当所述悬臂装置12与所述升降组件1141连接，所述悬臂装置12能够被升降地移动。

需要注意的是，所述储存箱中的所述流体通过所述加压组件被压入所述流体通道122，所述流体通道122具有一进口和一出口，所述进口与所述储存箱1131相通。

也就是说，所述悬臂装置12整体在的所述主体架1140的基础上是整体升降的，在所述悬臂装置12的移动的过程中，所述动力装置111提供动力，所述导向装置1143确定了其升降的方向。

需要注意的是，所述悬臂主体121在所述导向装置1143上的升降可以通过其手动完成，以使所述悬臂主体121能够按照操作者想要移动的距离产生升降的位移。

值得一提的是，所述移动组件1142在所述导向组件1143上的沿着预定的方向进行移动，需要注意的是，所述预定的方向是在水平平面内的方向，优选为水平方向，但是稍微倾斜一些角度也能完成其在水平平面内的移动，其倾斜的角度在的0-45°之间。，所述移动组件1142被设置在所述导向轨上，以使所述移动组件1143在所述导向装置1143进行移动。

具体地，所述移动组件1143所述滑块被设置在所述导向轨内，以使所述滑块可滑动地在所述导向轨上，其中所述滑块固定结构用以固定所述滑块，在所述导向轨的特定位置。所述滑块固定结构被实施为一卡扣结构，所述卡扣结构被设置在所述导向轨的一特定位置，以使所述滑块位于所述导向轨的所述特定位置。

在所述悬臂可升降的作业车中，所述悬臂装置12的所述悬臂主体121通过所述悬臂移动架114完成其升降的操作，其需要在实际的场景应用完成其具体的操作设置。

如图3a-b所示，具体地，在所述升降组件1141的第一变体实施例中，所述升降组件1141被实施为一螺杆升降组件200，其中所述螺杆升降组件200包括一螺杆201和一升降元件202，包括一螺杆201和一升降元件202，其中所述升降元件202具有与所述螺杆201相互对应的螺纹，其中所述升降元件202与所述螺杆201相互契合，并且所述升降元件202在所述螺杆201上旋转地螺旋上升或者下降，以使所述升降组件1141配合所述悬臂主体121完成升降的操作。

具体地，在所述升降组件1141的第二变体实施例中，所述升降组件1141被实施为一伸缩杆升降组件300，其中所述伸缩杆升降组件300包括一主杆301和一套杆302，所述升降组件1141包括一主杆301和一套杆302，所述套杆32被套接于所述主杆301上，所述主杆301和所述套杆302的可伸缩移动来控制所述主杆301和所述套杆302的相对位置，以使所述套杆302沿着所述主杆301中的内壁在所述主杆301上移动，进一步地以使所述升降组件1141配合所述悬臂主体121完成升降的操作。可以理解的是，本发明中所述升降组件1141的实施方式不仅包括上述几种方式，其他容易联想到的实施例，也在本发明的范围之内，并且上述的实施例仅为举例说明。

如图4所示，例如在其中一个应用环境，在所述应用环境中，一些种植物例如玉米等茎叶较高的植物和一些种植物例如土豆等茎叶较低的植物交替间隔地种植，所述喷淋作业车在喷淋的过程中，所述喷淋作业车的所述悬臂主体121需要及时地进行升降地调整。

另外，在其中一个应用环境中，其中所述种植物在同一列中，所述悬臂主体121在方向处于同一列中，同一列中的植物，其中间隔地种植有高低不同的植物，例如玉米和花生等，在所述悬臂主体121中，其中所述流体通道122被设置在所述悬臂主体121，其中所述流体通道122在其轴向方向上具有多个喷嘴口1220，其中所述喷嘴口1220被间隔地设置在所述悬臂主体121的侧边，其中所述储存装置113中的流体通过所述喷嘴口1220被排出。

如图5所示，所述悬臂主体121具有一喷嘴口升降组件123，在上述应用环境中，所述悬臂主体121沿着所述喷淋作业车的行驶方向，在对应的喷淋点位置上，所述种植物的离地高度是不一样的，在所述悬臂移动架114的所述升降组件1141完成调节后，所述喷嘴口升降组件123增加了所述流体通道122。

需要理解的是，在原有的状态下，所述喷嘴口1220的相对高度位置是相同，也就是说，所述流体通过所述喷嘴口1220流出后，其喷洒效果和位置大同小异。所述喷嘴口升降组件123的出现，使得其中至少一个喷嘴口1220的实际相对高度位置降低或升高，达到不同的喷淋效果。

所述喷嘴口升降组件123具有一中空管道400，所述中空管道400连通所述流体通道122的所述喷嘴口1220，其中所述喷嘴口升降组件123包括至少一伸缩管道401，其中所述伸缩管道401被可伸缩地设置在所述中空管道400内，以使通过所述伸缩管道401以延伸所述喷嘴口1220的位置，进而的达到喷淋的效果。

根据上述喷嘴口升降组件123，进一步地，提供所述喷嘴口升降组件123的另一个实施例，其中所述喷嘴口升降组件123还包括一转动组件600，其中所述所述中空管道400通过所述转动组件600在所述悬臂主体121上可转动，在转动的过程中，所述中空管道400始终与所述喷淋通道122的所述喷嘴口相互联通。

具体地，所述转动组件600包括一转动轴601和一拉伸件602，其中所述转动轴601被设置在所述悬臂主体121上，并且所述拉伸件602可伸缩地连接所述悬臂主体121和所述中空管道400，其中当所述中空管道400与所述流体通道122处于不连通的情况下，也就是说，所述拉伸件602拉动所述中空管道400；另一方面，所述拉伸件602放下所述中空管道400，所述中空管道400依靠重力绕者所述转动轴601转动，并且所述中空管道400与所述流体通道122所接通的所述喷嘴口1220相互嵌合地连接，使得所述流体通过所述流体通道122进入所述中空通道400，进一步地，当所述伸缩管道500被伸出并延伸于所述中空管道400，所述流体的喷淋高度通过上述的操作即可调整。如图6所示，值得一提的是，所述控制部132可控制地连接所述喷嘴口升降组件123，以使所述控制部132发出一操作信号，所述喷嘴口升降组件123执行所述操作信号。在所述喷淋过程中，所述喷淋作业车还包括一作业车悬臂升降系统13，其中所述作业车悬臂升降系统13包括一感应部131和一控制部132，其中所述感应部131被设置在所述悬臂主体121上，所述控制部132被设置在所述悬臂移动架114上，所述感应部131和所述控制部132是通信地连接，所述感应部131感应所述喷淋作业车在喷淋过程中遇到的所述拦阻物，进而所述控制部132控制所述悬臂移动架114和所述悬臂主体121之间的升降位置的移动。

具体地，所述悬臂升降系统13可控制地连接所述悬臂升降组件123，并且所述悬臂升降系统13电连接所述动力装置111，所述悬臂升降系统13的所述感应部131和所述控制部132通信地连接，其中所述感应部131生成一探测信号，所述控制部132接收所述感应部131接收的探测信号，并生成一操作信号，进而控制所述的悬臂升降组件123完成相应的操作。

进一步地，所述感应部131被设置在所述悬臂主体121上，所述感应部131包括一信号检测装置700，所述信号检测装置700发出一探测信号，所述探测信号探测所述拦阻物的高度信息。

具体地，所述信号检测装置700包括一信号发送单元701和一信号接收单元702，其中所述信号发送单元701发送一探测信号，所述探测信号探测所述拦阻物，其中所述信号接收单元702进一步地接收已经探测到所述拦阻物的所述探测信号，进而发送一拦阻物信号至所述控制部132。需要注意的是，所述感应部131的动力来源所述动力装置111。

在所述感应部131中，所述探测信号探测至少一拦阻物的特征值，所述拦阻物的特征值是相对于其他种植物的一个特征，例如在其中一个应用环境中，所述拦阻物为一突出高度的植物如一棵树在一稻田中，所述拦阻物的特征值可以是其高度特征，所述高度特征值相对于地面参考基准值；在另外一个应用环境中，所述拦阻物为间隔种植的较高植物如玉米等。根据所述高度特征值的描述，所述信号发送单元701发送一探测信号，也就是说，所述探测信号探测其前进方向上的的种植物的高度特征值，一旦探测到其前进方向的高度特征值发生明显的变化，其反射回来的探测信号被所述信号接收单元702所接收并被发出。

需要注意的是，所述信号检测装置700发出一拦阻物信号，所述拦阻物信号携带至少一拦阻物的技术特征值，所述技术特征值带有所述拦阻物的高度特征值。

如图7所示，具体地，所述控制部132被设置在所述悬臂移动架114上，其中所述悬臂移动架114与所述控制部132通信地连接，以使所述控制部132控制所述悬臂移动架114和所述悬臂主体121能够产生相对位置的位移，其中所述控制部132包括一信号处理装置800，所述信号处理装置a6通信地连接所述感应部131，使得所述信号处理装置a6接收所述拦阻物信号。其中所述信号处理单元800包括一信号判断单元801和所述信号分析单元802，进一步地，所述信号判断单元801判断所述拦阻物信号，若符合则进入所述信号分析单元802被分析。判断完后，如果失败则是被阻断在所述信号判断单元801内，如果成功则是继续流通所述判断信号被进入下一过程。

进一步地，所述信号分析单元802分析所述信号判断单元801的判断下来的所述信号，所述信号分析单元802所承担的作用是分析所述判断信号，并且所述判断信号经过上述信号分析单元802得出一处理信号，所述分析结果带来的后果是确定所述悬臂主体121在所述悬臂移动架114上的相对位移数据。

具体地，例如所述判断信号经过分析之后，所述分析结果得出，所述拦阻物与相对的种植物的高度差为l，根据所述分析结果，所述悬臂主体121需要在所述悬臂移动架114上竖直升降l的距离。

所述控制部132还包括一信号反馈装置900，所述信号反馈装置900接收所述处理信号，进而生成一操作信号，并反馈至所述悬臂移动架114和所述喷嘴口升降组件123，以完成相应的操作。以使所述控制部132驱动所述升降组件1141在所述导向组件1143发生位移。

上述是所述悬臂主体121在所述悬臂移动架114上的多种实现方式，依据本发明的一个方面，本发明进一步地提供一悬臂升降系统13，其中所述感应部131被设置在所述悬臂主体121上，所述控制部132被设置在所述悬臂移动架114上的所述升降组件1141。

根据上述悬臂升降系统13，本发明进一步地提供一根据所述悬臂升降系统13的悬臂升降方法，其步骤在于；

步骤a：接收一拦阻物信号，并发送到一控制部132；

步骤b：所述控制部132的一信号处理装置处理所述拦阻物信号，进而生成一处理信号；

步骤c：发送分析信号到所述控制部132的一信号反馈装置；以及

步骤d：反馈至所述悬臂移动架114操作一升降组件1141，以调整所述喷淋作业车的悬臂主体121的高度位置。

在步骤a之前，进一步地包括一步骤a0：通过一信号检测装置发送一探测信号。进而所述感应信号完成对于种植物和拦阻物的检测后生成一拦阻物信号，

进一步地包括一步骤b.1，在所述信号判断单元801中，判断完后，如果失败则返回上一步骤，如果成功则是所述判断信号被进入下一过程。

具体地，还包括一步骤b.2:所述信号分析单元802分析所述信号判断单元801的判断下来的所述信号，所述信号分析单元802所承担的作用是分析所述判断信号，并且所述判断信号经过上述信号分析单元802需要得出一分析信号，所述分析结果带来的后果是确定所述悬臂主体121在所述悬臂移动架114上的相对位移数据。

具体地，例如所述判断信号经过分析之后，所述分析结果得出，所述拦阻物与相对的种植物的高度差为l，根据所述分析信号，所述悬臂主体121需要在所述悬臂移动架114上竖直升降l的距离。

在步骤c中，所述分析信号经过所述信号判断单元801和所述信号分析单元802，进而通过所述信号反馈装置900反馈至所述悬臂移动架114和所述喷嘴口升降组件123。

在步骤d中，所述操作信号被传输到所述升降组件1141，以调整所述悬臂主体121的高度位置。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。