割草机械的电控方法和割草机械与流程

1.本发明涉及割草设备领域，特别涉及一割草机械的电控方法和割草机械。


背景技术：

2.割草机械，例如乘坐式割草机械，是一种用于机械化修剪草坪的专用机械。随着电动技术和计算机技术的突飞猛进式的发展，基于电动动力源的割草机械开始走进人们的生活，其中基于电动动力源的割草机械以锂电池为动力源、搭配整车控制器的操控，即可实现有人驾驶，也可实现无人驾驶，能够将驾驶员从枯燥单调的作业中解放出来。无论是对于有人驾驶的割草机械来说，还是对于无人驾驶的割草机械来说，割草机械的整车控制器的控制逻辑对于割草机械的操控性和安全性都是至关重要的。


技术实现要素：

3.本发明的一个目的在于提供一割草机械的电控方法和割草机械，其中所述割草机械被基于一控制逻辑操控，以提高所述割草机械的安全性能和作业效率。
4.本发明的一个目的在于提供一割草机械的电控方法和割草机械，其中所述控制逻辑包括一开机逻辑，所述开机逻辑包括在一供电装置门锁开关闭合、一座椅开关闭合、一驻车开关闭合、一刹车开关闭合以及一割草开关断开时允许所述割草机械处于待机状态和能够被切换至行走状态，否则所述割草机械处于停机状态，如此能够避免所述割草机械在危险状态下被误操作而切换至行走状态。
5.本发明的一个目的在于提供一割草机械的电控方法和割草机械，其中所述控制逻辑包括一行走逻辑，所述行走逻辑包括所述割草机械在所述割刀开关断开时的前进速度和后退速度均大于所述割草机械在所述割刀开关闭合时的前进速度和后退速度。也就是说，所述控制逻辑通过限制所述割草机械在割草作业时的行走速度和后退速度的方式保证所述割草机械在割草作业时的安全性。
6.本发明的一个目的在于提供一割草机械的电控方法和割草机械，其中所述控制逻辑包括一割草逻辑，所述割草逻辑包括在所述座椅开关闭合时允许所述割草机械的一割草机构处于待机状态和能够被切换至割草状态，否则在所述座椅开关断开时控制所述割草机构被转换至待机状态，如此能够保证乘坐于所述割草机械的驾驶员的安全性。
7.本发明的一个目的在于提供一割草机械的电控方法和割草机械，其中所述割草机械提供一机架和被设置自所述机架的后端部向前端部方向延伸的一供电装置，以通过调整所述割草机械的配重的方式保证所述割草机械的重心位于所述割草机械的中部。
8.本发明的一个目的在于提供一割草机械的电控方法和割草机械，其中所述割草机械提供一座椅和一操控机构，所述座椅和所述操控机构被相互邻近地设置于所述机架，以允许乘坐于所述座椅的驾驶员通过所述操控机构控制所述割草机械。
9.本发明的一个目的在于提供一割草机械的电控方法和割草机械，其中所述操控机构能够于一驻车状态和一行走状态之间操控所述割草机械的工作状态，从而使得所述操控
机构是一个集成速度控制、方向控制和工作状态控制的集成化操控机构，以简化所述割草机械的操控。
10.本发明的一个目的在于提供一割草机械的电控方法和割草机械，其中所述割草机械提供一调高机构，其中所述调高机构被设置于所述机架，所述割草机构被可驱动地设置于所述调高机构和被所述调高机构保持于所述机架的下部空间，其中所述调高机构能够自动地调节所述割草机构的离地高度。
11.本发明的一个目的在于提供一割草机械的电控方法和割草机械，其中所述割草机构能够自动地避障，以在利用所述割草机械修剪草坪的过程中，若所述割草机构接触到石块等障碍物时，所述调高机构能够自动地调节所述割草机构的离地高度而实现自动地避障，从而避免所述割草机构因受到石块等障碍物的冲击而损坏。
12.依本发明的一个方面，本发明提供一割草机械的电控方法，其中所述电控方法包括如下步骤：
13.(a)获取一割草机械的各个机构的闭合和/或断开状态；和
14.(b)基于一控制逻辑，根据所述割草机械的各个机构的闭合和/或断开状态控制所述割草机械的工作状态。
15.根据本发明的一个实施例，在所述步骤(b)中，所述控制逻辑包括一开机逻辑，所述开机逻辑包括：在一供电装置门锁开关闭合、一座椅开关闭合、一驻车开关闭合、一刹车开关闭合以及一割刀开关断开时，所述割草机械处于待机状态和能够被切换至行走状态。
16.根据本发明的一个实施例，所述开机逻辑进一步包括：
17.在所述供电装置为所述割草机械供电时，若所述驻车开关断开或者所述刹车开关断开或者所述割刀开关闭合，则所述割草机械报警；和/或
18.在所述供电装置为所述割草机械供电后，若所述座椅开关断开，则所述割草机械被切换至停机状态。
19.根据本发明的一个实施例，所述控制逻辑包括一行走逻辑，所述行走逻辑包括：所述割草机械在一割刀开关断开时的前进速度大于所述割草机械在所述割刀开关闭合时的前进速度，相应地，所述割草机械在所述割刀开关断开时的后退速度大于所述割草机械在所述割刀开关闭合时的后退速度。
20.根据本发明的一个实施例，所述行走逻辑进一步包括：
21.所述割草机械在所述割刀开关断开时的前进速度分为三档，和所述割草机械在所述割刀开关闭合时的前进速度分为两档；和/或
22.所述割草机械在所述割刀开关断开时的后退速度分为三档，和所述割草机械在所述割刀开关闭合时的后退速度分为两档。
23.根据本发明的一个实施例，所述行走逻辑进一步包括：在所述割草机械处于行走状态时，若所述座椅开关断开时间少于一第一预设时间，则所述割草机械被维持在行走状态，若所述座椅开关断开时间超过所述第一预设时间，则所述割草机械被切换至停机状态。
24.根据本发明的一个实施例，所述控制逻辑包括一割草逻辑，所述割草逻辑包括：在一座椅开关闭合时，所述割草机械的一割草机构处于待机状态和能够被切换至割草状态。
25.根据本发明的一个实施例，所述割草逻辑进一步包括：在所述割草机械的所述割草机构处于割草状态时，若所述座椅开关断开，则所述割草机械的所述割草机构被切换至
待机状态，在所述座椅开关闭合时，所述割草机械的所述割草机构被维持在待机状态，在所述割草机械的割刀开关闭合时，所述割草机械的所述割草机构被切换至割草状态。
26.根据本发明的一个实施例，所述割草逻辑进一步包括：在所述割草机械的所述割草机构处于割草状态时，若所述座椅开关断开和所述座椅开关闭合的间隔时间少于一第二预设时间，则所述割草机械的所述割草机构被维持在割草状态。
27.依本发明的另一个方面，本发明进一步提供一割草机械，其包括：
28.一割草机构；
29.一操控机构；以及
30.一机身，其中所述机身包括一机架、一座椅、一动力机构以及一组车轮，其中所述座椅被设置于所述机架的中部，所述动力机构包括一供电装置和被连接于所述供电装置的两电动机，所述供电装置被设置于所述机架，两个所述电动机被对称地设置于所述机架的后端部的两侧，一组所述车轮包括两驱动轮和两从动轮，两个所述驱动轮分别被可驱动地设置于两个所述电动机，两个所述从动轮分别被设置于所述机架的前端部的两侧，以允许两个所述驱动轮和两个所述从动轮支撑所述机架至预设高度，其中所述割草机构被设置于所述机架和被保持于所述机架的下部空间，其中所述操控机构被设置于所述机架的中部，以允许乘坐于所述座椅的驾驶员通过所述操控机构操控所述割草机械。
31.根据本发明的一个实施例，所述供电装置包括一电池壳体以及被容纳于所述电池壳体的一可充电电芯和一电芯管理器，所述可充电电芯和每个所述电动机分别被连接于所述电芯管理器，以允许所述电芯管理器管理所述可充电电芯向每个所述电动机供电的状态。
32.根据本发明的一个实施例，所述电池壳体包括方形的一第一外壳和一第二外壳，所述第一外壳的高度尺寸大于所述第二外壳的高度尺寸，其中所述第一外壳被设置于所述机架的所述后端部，所述第二外壳被设置于所述机架的中部。
33.根据本发明的一个实施例，所述操控机构包括至少一操控杆和至少一操控主体，其中所述操控杆具有一高端部和对应于所述高端部的一低端部，其中所述操控主体包括一安装座和被可转动地设置于所述安装座的一枢转座，所述安装座被设置于所述机身的所述机架，所述操控杆的所述低端部被安装于所述枢转座，其中在所述操控杆的所述高端部前后摆动时，所述操控杆的所述低端部带动所述枢转座做相对于所述安装座的转动。
34.根据本发明的一个实施例，所述操控机构包括至少一操控杆和至少一操控主体，其中所述操控杆具有一高端部和对应于所述高端部的一低端部，其中所述操控主体包括一安装座和被可转动地设置于所述安装座的一枢转座，所述安装座被设置于所述机身的所述机架，所述操控杆的所述低端部被安装于所述枢转座，其中在所述操控杆的所述高端部前后摆动时，所述操控杆的所述低端部带动所述枢转座做相对于所述安装座的转动。
35.根据本发明的一个实施例，所述操控机构包括两个所述操控杆和两个所述操控主体，两个所述操控主体的所述安装座分别被相互对称地设置于所述机身的所述机架的两侧，以使两个所述操控杆相互对称。
36.根据本发明的一个实施例，所述安装座具有一枢转空间和连通所述枢转空间的一上部开口，所述枢转座被保持于所述安装座的所述枢转空间，所述操控杆的所述低端部经所述安装座的所述上部开口延伸至所述枢转空间。
37.根据本发明的一个实施例，所述调高机构包括一电驱动单元和一调节单元，所述电驱动单元被设置于所述机身的所述机架和被连接于所述供电装置，所述调节单元被设置于所述机身的所述机架和被可驱动地连接于所述电驱动单元，其中所述割草机构被设置于所述调节单元，以藉由所述调高机构可调节地保持所述割草机构于所述机身的所述机架的下部空间。
38.根据本发明的一个实施例，所述调节单元包括一前部转轴、一后部转轴、两前部安装体、两后部安装体、两枢转前臂、两枢转后臂、两推伸前臂、两推伸后臂以及两连接臂，其中每个所述前部安装体分别被对称地设置于所述机身，所述前部转轴的两端分别被可转动地安装于每个所述前部安装体，其中每个所述后部安装体分别被对称地设置于所述机身，所述后部转轴的两端分别被可转动地安装于每个所述后部安装体和被可驱动地连接于所述电驱动单元，其中每个所述枢转前臂的中部分别被设置于所述前部转轴的两端，其中每个所述枢转后臂的中部分别被设置于所述后部转轴的两端，其中每个所述推伸前臂的高端部分别被可转动地安装于每个所述枢转前臂的前臂外端，和每个所述推伸前臂的低端部分别被设置于所述割草机构，其中每个所述推伸后臂的高端部分别被可转动地安装于每个所述枢转后臂的后臂外端，和每个所述推伸后臂的低端部分别被设置于所述割草机构，其中每个所述连接臂的两端分别被可转动地安装于所述枢转前臂的前臂内端和所述枢转后臂的后臂内端。
39.根据本发明的一个实施例，所述枢转前臂具有一第一前臂延伸体和一第二前臂延伸体，所述第一前臂延伸体的延伸方向和所述第二前臂延伸体的延伸方向具有锐角夹角，以于所述第一前臂延伸体和所述第二前臂延伸体之间形成一前臂开口，所述枢转前臂的中部被固定地安装于所述前部转轴的端部，以使所述第一前臂延伸体形成所述前臂内端，和使所述第二前臂延伸体形成所述前臂外端，并且所述枢转前臂的所述前臂开口朝向下方，其中所述枢转后臂具有一第一后臂延伸体和一第二后臂延伸体，所述第一后臂延伸体的延伸方向和所述第二后臂延伸体的延伸方向具有锐角夹角，以于所述第一后臂延伸体和所述第二后臂延伸体之间形成一后臂开口，所述枢转后臂的中部被固定地安装于所述后部转轴的端部，以使所述第一后臂延伸体形成所述后臂内端，和使所述第二后臂延伸体形成所述后臂外端，并且所述枢转后臂的所述后臂开口朝向上方。
40.根据本发明的一个实施例，所述前部安装体具有一第一贯穿孔，所述前部转轴的两端分别经每个所述前部安装体的所述第一贯穿孔延伸至每个所述前部安装体的外侧，以允许所述枢转前臂的中部于所述前部安装体的外侧被固定地安装于所述前部转轴的端部，其中所述后部安装体具有一第二贯穿孔，所述后部转轴的两端分别经每个所述后部安装体的所述第二贯穿孔延伸至每个所述后部安装体的外侧，以允许所述枢转后臂的中部于所述后部安装体的外侧被固定地安装于所述后部转轴的端部。
41.根据本发明的一个实施例，所述推伸前臂具有一滑道，所述枢转前臂的所述前臂外端被可滑动地安装于所述推伸前臂的所述滑道。
42.根据本发明的一个实施例，所述割草机械进一步包括一控制器，其中所述控制器根据所述割草机械的各个机构的闭合和/或断开状态基于一控制逻辑控制所述割草机械的工作状态。
43.根据本发明的一个实施例，所述控制逻辑包括一开机逻辑，所述开机逻辑包括：在
一供电装置门锁开关闭合、一座椅开关闭合、一驻车开关闭合、一刹车开关闭合以及一割刀开关断开时，所述割草机械处于待机状态和能够被切换至行走状态。
44.根据本发明的一个实施例，所述控制逻辑包括一行走逻辑，所述行走逻辑包括：所述割草机械在一割刀开关断开时的前进速度大于所述割草机械在所述割刀开关闭合时的前进速度，相应地，所述割草机械在所述割刀开关断开时的后退速度大于所述割草机械在所述割刀开关闭合时的后退速度。
45.根据本发明的一个实施例，所述控制逻辑包括一行走逻辑，所述行走逻辑包括：所述割草机械在一割刀开关断开时的前进速度大于所述割草机械在所述割刀开关闭合时的前进速度，相应地，所述割草机械在所述割刀开关断开时的后退速度大于所述割草机械在所述割刀开关闭合时的后退速度。
46.根据本发明的一个实施例，所述控制逻辑包括一割草逻辑，所述割草逻辑包括：在一座椅开关闭合时，所述割草机械的一割草机构处于待机状态和能够被切换至割草状态。
47.根据本发明的一个实施例，所述控制逻辑包括一割草逻辑，所述割草逻辑包括：在一座椅开关闭合时，所述割草机械的一割草机构处于待机状态和能够被切换至割草状态。
附图说明
48.图1是依本发明的一较佳实施例的一割草机械的立体示意图。
49.图2是依本发明的上述较佳实施例的所述割草机械的主视示意图。
50.图3是依本发明的上述较佳实施例的所述割草机械的侧视示意图。
51.图4是依本发明的上述较佳实施例的所述割草机械的俯视示意图。
52.图5是依本发明的上述较佳实施例的所述割草机械的分解示意图。
53.图6是依本发明的上述较佳实施例的所述割草机械的一调高机构的立体示意图。
54.图7是依本发明的上述较佳实施例的所述割草机械的所述调高机构的分解示意图。
55.图8是依本发明的上述较佳实施例的所述割草机械的一操控机构的立体示意图。
56.图9是依本发明的上述较佳实施例的所述割草机械的所述操控机构的分解示意图。
57.图10a至图10c分别是依本发明的上述较佳实施例的所述割草机械的所述操控机构的不同状态的剖视示意图。
58.图11是依本发明的上述较佳实施例的所述割草机械的一供电装置的立体示意图。
59.图12是依本发明的上述较佳实施例的所述割草机械的所述供电装置的剖视示意图。
具体实施方式
60.以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。
61.本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、
“
下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。
62.可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。
63.参考本发明的说明书附图之附图1至图12，依本发明的一较佳实施例的一割草机械在接下来的描述中被揭露和被阐述，其中所述割草机构包括一机身10、一割草机构20、一调高机构30以及一操控机构40，其中所述机身10包括一机架11以及分别被设置于所述机架11的一动力机构12和一组车轮13，以允许每个所述车轮13分别用于支撑所述机架11而使所述机架11具有下部空间，一组所述车轮13中的至少一对所述车轮13被可驱动地连接于所述动力机构12，以允许所述动力机构12驱动所述车轮13而带动所述割草机械，其中所述调高机构30被设置于所述机架11的下部空间，所述割草机构20被设置于所述调高机构30，以允许所述割草机构20被可调节地保持于所述机架11的下部空间，其中所述操控机构40被设置于所述机身10，以允许驾驶员通过所述操控机构40操控所述割草机械。例如，驾驶员可以通过所述操控机构40操控所述机身10前进、后退、转向等。
64.具体地，所述机架11具有一前端部111和一后端部112，所述前端部111和所述后端部112相互对应。一组所述车轮13包括一对所述前轮131和一对所述后轮132，其中一对所述前轮131被相互地设置于所述机架11的所述前端部111的两侧而形成一对从动轮，相应地，一对所述后轮132被相互对称地设置于所述机架11的所述后端部112的两侧和被可驱动地连接于所述动力机构12而形成一对驱动轮，从而一对所述前轮131和一对所述后轮132分别于所述机架11的所述前端部111的两侧和所述后端部112的两侧支撑所述机架11至预设高度而于所述机架11的下部形成下部空间。
65.也就是说，一组所述车轮13包括两个所述驱动轮和两个所述从动轮，其中两个所述驱动轮被相互对称地保持于所述机架11的所述后端部112的两侧，和两个所述从动轮被相互对称地保持于所述机架11的所述前端部111的两侧。
66.在附图1至图12示出的本发明的所述割草机械的这个具体示例中，所述动力机构12包括一个供电装置121和两个电动机122，其中所述供电装置121被设置于所述机架11和自所述机架11的所述后端部112向所述前端部111方向延伸，两个所述电动机122分别被设置于所述机架11的所述后端部112的两侧和分别被连接于所述供电装置121，每个所述后轮132分别被设置于每个所述电动机122，从而当所述供电装置121被允许向每个所述电动机122供电时，每个所述电动机122分别驱动每个所述后轮132转动以带动所述割草机械。
67.继续参考附图1至图7，所述调高机构30包括一电驱动单元31和一调节单元32，所述调节单元32被可驱动地连接于所述电驱动单元31，所述电驱动单元31和所述调节单元32分别被设置于所述机身10的所述机架11，其中所述割草机构20被设置于所述调节单元32，以允许所述调节单元32调节所述割草机构20的离地高度。优选地，所述电驱动单元31被连接于所述供电装置121，从而在所述供电装置121向所述电驱动单元31供电时，所述电驱动单元31能够驱动所述调节单元32，以藉由所述调节单元32带动所述割草机构20升降而自动
地调节所述割草机构20的离地高度。
68.具体地，在本发明的所述割草机械的这个具体示例中，所述电驱动单元31和所述调节单元32分别被设置于所述机身10的所述机架11的下部空间，如此所述调节单元32能够保持所述割草机构20于所述机身10的所述机架11的下部空间，和所述调节单元32能够驱动所述割草机构20于所述机身10的所述机架11的下部空间升降而被调节离地高度。
69.更具体地，所述调节单元32进一步包括一前部转轴321、一后部转轴322、两前部安装体323、两后部安装体324、两枢转前臂325、两枢转后臂326、两推伸前臂327、两推伸后臂328以及两连接臂329。
70.每个所述前部安装体323分别被对称地设置于所述机身10的所述机架11，所述前部转轴321的两端分别被可转动地安装于每个所述前部安装体323，如此使得所述前部转轴321被可转动地保持于所述机身10的所述机架11的下部空间。
71.值得一提的是，所述前部安装体323被设置于被安装于所述机身10的所述机架11的方式在本发明的所述割草机械中不受限制，例如，所述前部安装体323可以通过螺钉安装的方式被安装于所述机身10的所述机架11，从而设置所述前部安装体323于所述机身10的所述机架11。可选地，所述前部安装体323可以通过螺钉和螺帽相互配合的方式被安装于所述机身10的所述机架11，从而设置所述前部安装体323于所述机身10的所述机架11。还可选地，所述前部安装体323可以被焊接于所述机身10的所述机架11，从而设置所述前部安装体323于所述机身10的所述机架11。还可选地，所述前部安装体323和所述机身10的所述机架11的一部分机构为一体式结构，从而设置所述前部安装体323于所述机身10的所述机架11。
72.每个所述前部安装体323分别被设置于所述机身10的所述机架11，并且每个所述前部安装体323分别位于所述机架11的下部，从而保持所述前部转轴321于所述机身10的所述机架11的下部空间和允许所述前部转轴321于所述机身10的所述机架11的下部空间转动。在本发明的所述割草机械的一个具体示例中，所述前部安装体323可以通过螺钉或者螺钉和螺帽相互配合的方式被安装于所述机身10的所述机架11。在本发明的所述割草机械的另一个具体示例中，所述前部安装体323被焊接于所述机身10的所述机架11。在本发明的所述割草机械的另一个具体示例中，所述前部安装体323和所述机身10的所述机架11为一体式结构。
73.相应地，每个所述后部安装体324分别被对称地设置于所述机身10的所述机架11，所述后部转轴322的两端分别延伸以被可转动地安装于每个所述后部安装体324，如此使得所述后部转轴322被可转动地保持于所述机身10的所述机架11的下部空间，其中所述后部转轴322被可驱动地设置于所述电驱动单元31，以允许所述电驱动单元31驱动所述后部转轴322于所述机身10的所述机架11的下部空间转动。具体地，所述后部安装体324可以通过螺钉或者螺钉和螺帽相互配合的方式被安装于所述机身10的所述机架11，从而设置所述后部安装体324于所述机身10的所述机架11。可选地，所述后部安装体324可以被焊接于所述机身10的所述机架11，从而设置所述后部安装体324于所述机身10的所述机架11。可选地，所述后部安装体324和所述机身10的所述机架11的一部分机构为一体式结构，从而设置所述后部安装体324于所述机身10的所述机架11。例如，在本发明的所述割草机械的一个具体示例中，所述后部安装体324可以通过螺钉或者螺钉和螺帽相互配合的方式被安装于所述机身10的所述机架11。在本发明的所述割草机械的另一个具体示例中，所述后部安装体324
被焊接于所述机身10的所述机架11。在本发明的所述割草机械的另一个具体示例中，所述后部安装体324和所述机身10的所述机架11为一体式结构。
74.每个所述枢转前臂325分别具有一个前臂外端3251和一个前臂内端3252，其中每个所述枢转前臂325的中部分别被可转动地安装于所述前部转轴321的两端，以藉由所述前部转轴321带动每个所述枢转前臂325同步地转动。相应地，每个所述枢转后臂326分别具有一个后臂外端3261和一个后臂内端3262，其中每个所述枢转后臂326的中部分别被可转动地安装于所述后部转轴322的两端，以藉由所述后部转轴322带动每个所述枢转后臂326同步地转动。每个所述推伸前臂327的高端部分别被可转动地安装于每个所述枢转前臂325的所述前臂外端3251，和每个所述推伸前臂327的低端部分别被安装于所述割草机构20。相应地，每个所述推伸后臂328的高端部分别被可转动地安装于每个所述枢转后臂326的所述后臂外端3261，和每个所述推伸后臂328的低端部分别被安装于所述割草机构20。每个连接臂329分别具有一个前端部3291和对应于所述前端部3291的一个后端部3292，其中每个所述连接臂329的所述前端部3291分别被可转动地安装于每个所述枢转前臂325的所述前臂内端3252，和每个所述连接臂329的所述后端部3292分别被可转动地安装于每个所述枢转后臂326的所述后臂内端3262。
75.优选地，每个所述推伸前臂327的低端部分别被可转动地安装于所述割草机构20，每个所述推伸后臂328的低端部分别被可转动地安装于所述割草机构20，从而在每个所述推伸前臂327和每个所述推伸后臂328被驱动而转动时，每个所述推伸前臂327和每个所述推伸后臂328能够带动所述割草机构20垂直升降。更优选地，所述推伸前臂327的长度尺寸大于所述推伸后臂328的长度尺寸，如此在每个所述推伸前臂327和每个所述推伸后臂328被驱动而转动时，每个所述推伸前臂327和每个所述推伸后臂328能够带动所述割草机构20水平地垂直升降，即，所述割草机构20在被带动升降的过程中，所述割草机构20能够始终保持水平。在本发明的所述割草机械的一个较佳示例中，所述推伸前臂327的长度尺寸和所述推伸后臂328的长度尺寸之差的范围为3mm-6mm(包括3mm和6mm)。优选地，所述推伸前臂327和所述推伸后臂328的长度尺寸之差为4mm。
76.继续参考附图6和图7，所述枢转前臂325具有一个第一前臂延伸体3253和一个第二前臂延伸体3254，其中所述第一前臂延伸体3253的延伸方向和所述第二前臂延伸体3254的延伸方向具有锐角夹角，以于所述第一前臂延伸体3253和所述第二前臂延伸体3254之间形成一个前臂开口3255。例如，所述枢转前臂325的形状大致为“v”形或“√”形。所述枢转前臂325的中部被固定地安装于所述前部转轴321的端部，以使所述枢转前臂325的所述第一前臂延伸体3253形成所述前臂内端3252，和使所述枢转前臂325的所述第二前臂延伸体3254形成所述前臂外端3251，并且所述枢转前臂325的所述前臂开口3255朝向下方。
77.值得一提的是，固定安装所述枢转前臂325的中部于所述前部转轴321的端部的方式在本发明的所述割草机械中不受限制。例如，在本发明的所述割草机械的一个较佳示例中，所述前部转轴321具有一个第一键槽，所述枢转前臂325的中部具有一个前臂穿孔和连通所述前臂穿孔的一个第二键槽，其中所述前部转轴321的端部穿入和被保持于所述枢转前臂325的所述前臂穿孔，以使所述第一键槽和所述第二键槽相互对应，保持一个平键于所述前部转轴321的所述第一键槽和所述枢转前臂325的所述第二键槽，以固定地安装所述枢转前臂325于所述前部转轴321。可选地，所述枢转前臂325的中部被焊接于所述前部转轴
321的端部，以固定地安装所述枢转前臂325的中部于所述前部转轴321。
78.相应地，所述枢转后臂326具有一个第一后臂延伸体3263和一个第二后臂延伸体3264，其中所述第一后臂延伸体3263的延伸方向和所述第二后臂延伸体3264的延伸方向具有锐角夹角，以于所述第一后臂延伸体3263和所述第二后臂延伸体3264之间形成一个后臂开口3265。例如，所述枢转后臂326的形状大致为“v”形或“√”形。所述枢转后臂326的中部被固定地安装于所述后部转轴322的端部，以使所述枢转后臂326的所述第一后臂延伸体3263形成所述后臂内端3262，和使所述枢转后臂326的所述第二后臂延伸体3264形成所述后臂外端3261，并且所述枢转后臂326的所述后臂开口3265朝向上方。
79.值得一提的是，固定安装所述枢转后臂326的中部于所述后部转轴322的端部的方式在本发明的所述割草机械中不受限制。例如，在本发明的所述割草机械的一个较佳示例中，所述后部转轴322具有一个第三键槽，所述枢转后臂326的中部具有一个后臂穿孔和连通所述后臂穿孔的一个第四键槽，其中所述后部转轴322的端部穿入和被保持于所述枢转后臂326的所述后臂穿孔，以使所述第三键槽和所述第四键槽相互对应，保持一个平键于所述后部转轴322的所述第三键槽和所述枢转后臂326的所述第四键槽，以固定地安装所述枢转后臂326于所述后部转轴322。可选地，所述枢转后臂326的中部被焊接于所述后部转轴322的端部，以固定地安装所述枢转后臂326的中部于所述后部转轴322。
80.参考附图6和图7，所述前部转轴321的高度和所述后部转轴322的高度相同，所述枢转前臂325的中部以所述枢转前臂325的所述前臂开口3255朝向下方的方式被固定地安装于所述前部转轴321的端部，和所述枢转后臂326的中部以所述枢转后臂326的所述后臂开口3265朝向上方的方式被固定地安装于所述后部转轴322的端部，使得所述枢转前臂325的所述前臂内端3252的高度低于所述枢转后臂326的所述后臂内端3262的高度，和使得所述枢转前臂325的所述前臂外端3251的高度与所述枢转后臂326的所述后臂外端3261的高度相同，如此，被可转动地安装于所述枢转前臂325的所述前臂外端3251的所述推伸前臂327和被可转动地安装于所述枢转后臂326的所述后臂外端3261的所述推伸后臂328使得被安装于所述推伸前臂327的低端部和所述推伸后臂328的低端部的所述割草机构20水平地保持于所述机身10的下部空间。可以理解的是，所述连接臂329呈倾斜状态。优选地，所述连接臂329呈上凸的弧形，如此所述电驱动单元31能够较为轻松地驱动所述后部转轴322以同时藉由所述连接臂329带动所述前部转轴321转动，从而带动所述割草机构20垂直升降。
81.继续参考附图6和图7，所述前部安装体323具有一个第一贯穿孔3230，所述前部转轴321的两端分别经每个所述前部安装体323的所述第一贯穿孔3230延伸至每个所述前部安装体323的外侧，以允许所述枢转前臂325的中部于所述前部安装体323的外侧被固定地安装于所述前部转轴321的端部。优选地，所述前部转轴321的端部通过一个轴承被可转动地安装于所述前部安装体323的所述第一贯穿孔3230。
82.具体地，所述前部安装体323具有一个第一前部夹板3231和一个第二前臂夹板3232，其中所述第一前部夹板3231和所述第二前臂夹板3232分别具有一个缺口，并且所述第一前部夹板3231和所述第二前臂夹板3232以所述第一前部夹板3231的缺口和所述第二前臂夹板3232的缺口相互对应的方式被相互安装，以于所述第一前部夹板3231和所述第二前臂夹板3232之间形成所述第一贯穿孔3230。
83.相应地，所述后部安装体324具有一个第二贯穿孔3240，所述后部转轴322的两端
分别经每个后部安装体324的所述第二贯穿孔3240延伸至每个所述后部安装体324的外侧，以允许所述枢转后臂326的中部于所述后部安装体324的外侧被固定地安装于所述后部转轴322的端部。优选地，所述后部转轴322的端部通过一个轴承被可转动地安装于所述后部安装体324的所述第二贯穿孔3240。
84.具体地，所述后部安装体324具有一个第一后臂夹板3241和一个第二后臂夹板3242，其中所述第一后臂夹板3241和所述第二后臂夹板3242分别具有一个缺口，并且所述第一后臂夹板3241和所述第二后臂夹板3242以所述第一后臂夹板3241的缺口和所述第二后臂夹板3242的缺口相互对应的方式被相互安装，以于所述第一后臂夹板3241和所述第二后臂夹板3242之间形成所述第二贯穿孔3240。
85.优选地，参考附图6和图7，每个所述推伸前臂327分别具有一个滑道3270，所述枢转前臂325的所述前臂外端3251被可转动地安装于所述推伸前臂327的所述滑道3270，如此当所述割草机构20的前侧被石块等障碍物施加向上的作用力时，所述割草机构20向上施力于所述推伸前臂327，以通过使所述枢转前臂325的所述前臂外端3251沿着所述推伸前臂327的所述滑道3270滑动的方式允许所述推伸前臂327做相对于所述枢转前臂325的运动，从而使得所述割草机构20的前侧可以高于后侧而倾斜，如此能够避免石块等障碍物直接地冲击所述割草机构20而损坏所述割草机构20。
86.继续参考附图6和图7，所述电驱动单元31包括一个电推杆311和一个驱动摆臂312，其中所述电推杆311具有一个安装端3111和对应于所述安装端3111的一个伸缩端3112，所述电推杆311的所述安装端3111被安装于所述机身10，所述驱动摆臂312的一个端部被可转动地安装于所述电推杆311的所述伸缩端3112，所述驱动摆臂312的另一个端部被固定地设置于所述后部转轴322。当所述电推杆311的所述伸缩端3112伸缩时，所述电推杆311能够通过所述驱动摆臂312带动所述后部转轴322同步地转动。
87.参考附图1至图7，所述割草机构20进一步包括一防护壳体21、至少一驱动电机22以及至少一割刀23，其中所述防护壳体21具有一割草空间211、一出草口212以及至少一安装通道213，所述出草口212于所述防护壳体21的侧部连通所述割草空间211，所述安装通道213于所述防护壳体21的上部连通所述割草空间211，其中所述驱动电机22被安装于所述防护壳体21的上部和被连接于所述供电装置121，以藉由所述供电装置121为所述驱动电极22供电，并且所述驱动电机22的转子机构经所述安装通道213自所述防护壳体21的上部延伸至所述割草空间211，所述割刀23被可驱动地安装于所述防护壳体21的转子机构，以保持所述割刀23于所述防护壳体21的所述割草空间211。所述防护壳体21的四个转角分别被设置于每个所述推伸前臂327的低端部和每个所述推伸后臂328的低端部，以允许每个所述推伸前臂327和每个所述推伸后臂328带动所述割草机构20升降。在使用所述割草机械进行割草作业时，所述割刀23能够修剪位于所述割草空间211内的草坪，并且被修剪后的碎草屑能够经所述出草口212被排出所述割草空间211。优选地，所述割草机构20进一步包括至少一滚轮24，其中每个所述滚轮24分别被可转动地安装于所述防护壳体21的前侧，以用于承托所述防护壳体21。
88.驾驶员可以控制所述电推杆311的所述伸缩端3112伸缩，例如驾驶员可以通过但不限于被设置于所述机身10的一个控制按钮控制所述电推杆311的所述伸缩端3112伸缩。当所述电推杆311的所述伸缩端3112从一个收缩状态向一个伸展状态转换时，所述电推杆
311通过所述驱动摆臂312带动所述后部转轴322转动，所述后部转轴322带动每个所述枢转后臂326同步地转动以降低每个所述枢转后臂326的所述后臂外端3261的高度，与此同时，每个所述枢转后臂326的所述后臂内端3262通过每个所述连接臂329带动每个所述枢转前臂325转动，以降低每个所述枢转前臂325的所述前臂外端3251的高度，因为每个所述枢转前臂325的所述前臂外端3251的高度和每个所述枢转后臂326的所述后臂外端3261的高度被同步地降低，从而所述割草机构20的离地高度被调节。相应地，当所述电推杆311的所述伸缩端3112从所述伸展状态向所述收缩状态转换时，所述电推杆311通过所述驱动摆臂312带动所述后部转轴322向相反方向转动，所述后部转轴322带动每个所述枢转后臂326同步地转动以升高每个所述枢转后臂326的所述后臂外端3261的高度，与此同时，每个所述枢转后臂326的所述后臂内端3262通过每个所述连接臂329带动每个所述枢转前臂325转动，以升高每个所述枢转前臂325的所述前臂内端3251的高度，因为每个所述枢转前臂325的所述前臂外端3251的高度和每个所述枢转后臂326的所述后臂外端3261的高度被同步地升高，从而所述割草机构20的离地高度被调节。
89.在使用所述割草机械修剪草坪的过程中，若所述割草机构20的前侧碰触到石块等障碍物时，石块等障碍物对所述割草机构20的前侧施加向上的作用力而进一步使所述割草机构20向上施力于所述推伸前臂327，以通过使所述枢转前臂325的所述前臂外端3251沿着所述推伸前臂327的所述滑道3270滑动的方式允许所述推伸前臂327做相对于所述枢转前臂325的运动，从而使得所述割草机构20的前侧可以高于后侧而倾斜，如此能够避免石块等障碍物直接地冲击所述割草机构20而损坏所述割草机构20。
90.具体地，参考附图8至图10c，所述操控机构40包括至少一操控主体41和至少一操控杆42，其中所述操控主体41进一步包括一安装座411和一枢转座412，所述枢转座412被可转动地设置于所述安装座411，所述安装座411被设置于所述机身10的所述机架11，其中所述操控杆42具有一高端部421和一低端部422，所述高端部421和所述低端部422相互对应，其中所述操控杆42的所述低端部422被安装于所述枢转座412，以保持所述操控杆42的所述高端部421于所述机架11的上部，其中在所述操控杆42的所述高端部421于所述机架11的上部被驱动而前后摆动后，所述操控杆42的所述低端部422能够带动所述枢转座412做相对于所述安装座411的转动，如此能够控制所述割草机械的行走方向和行走速度。也就是说，驾驶员可以通过乘坐被设置于所述机架11的上部的所述座椅14，并通过握持所述操控杆42的所述高端部421的方式操控所述割草机械，例如操控所述割草机械的行走方向和行走速度。
91.更具体地，在附图1至图12示出的所述割草机械的这个具体示例中，所述操控机构40包括两个所述操控主体41和两个所述操控杆42，其中每个所述操控主体41的所述安装座411被相互对称地设置于所述机身10的所述机架11的相对两侧，如此使得两个所述操控杆42相互对应地被保持于所述机身10的所述机架11的相对两侧。当驾驶员乘坐于所述座椅14时，驾驶员的两个手可以分别握持所述操控杆42的所述高端部421，以选择性地控制两个所述操控杆42。例如，当驾驶员同步地且同幅度地向前推动两个所述操控杆42的所述高端部421时，所述割草机械沿着直线向前行走，当驾驶员同步地且同幅度地向后拉动两个所述操控杆42的所述高端部421时，所述割草机械沿着直线后退，当驾驶员仅向前推动右侧的所述操控杆42的所述高端部421时，所述割草机械向左转弯，相应地，当驾驶员仅向前推动左侧的所述操控杆42的所述高端部421时，所述割草机械向右转弯。
92.值得一提的是，设置所述操控主体41的所述安装座411于所述机身10的所述机架11的方式在本发明的所述割草机械中不受限制，例如在本发明的所述割草机械的一个较佳示例中，所述安装座411可以通过螺钉或者螺钉和螺帽相配合的方式被安装于所述机架11，而在本发明的所述割草机械的另一个较佳示例中，所述安装座411可以通过焊接的方式被设置于所述机架11。
93.所述操控机构40包括至少一角度传感器43，其中所述角度传感器43被连接于所述动力机构12的所述供电装置12，并且所述角度传感器43被设置用于检测所述操控主体41的所述枢转座412的转动角度，以控制所述动力机构12输出的动力，从而操控所述割草机械。优选地，当所述操控杆42处于竖直位置时，所述操控主体41的所述枢转座412的角度被定义为0度，此时所述动力机构12被禁止输出动力。在本发明的所述割草机械中，根据所述角度传感器43检测到的所述枢转座412的转动角度，通过所述供电装置12输出的电压的方式控制所述割草机械的行走速度或者后退速度。
94.参考附图8至图10c，所述安装座411具有一枢转空间4111和一上部开口4112，所述上部开口4112连通所述枢转空间4111，其中所述枢转座412被保持于所述安装座411的所述枢转空间4111，所述操控杆42的所述低端部422经所述安装座411的所述上部开口4112延伸至所述枢转空间4111后被安装于所述枢转座412。优选地，所述枢转座412被悬空地保持于所述安装座411的所述枢转空间4111，以在所述枢转座412于所述安装座411的所述枢转空间4111内转动时不会被所述安装座411用于形成所述枢转空间4111的内壁阻挡。所述安装座411的所述上部开口4112允许所述操控杆42的所述低端部422摆动，如此所述操控杆42的所述低端部422能够带动所述枢转座412于所述枢转空间4111内做相对于所述安装座411的转动。
95.具体地，所述操控主体40进一步包括一转轴44，其中所述枢转座412被设置于所述转轴44的中部，所述转轴44的两端分别被可转动地设置于所述安装座411，如此使得所述枢转座412被可转动地保持于所述安装座411的所述枢转空间4111。优选地，所述枢转座412和所述转轴44被固定安装，所述转轴44的两端分别通过轴承被安装于所述安装座411。所述角度传感器43被安装于所述安装座411，并且所述角度传感器43的检测器(检测轴)被可驱动地安装于所述转轴44的端部，从而所述角度传感器43可以通过检测所述转轴44的旋转幅度的方式检测所述枢转座412的转动角度。
96.进一步地，参考附图8至图10c，所述操控机构40包括一站位开关45，所述站位开关45被设置于所述安装座411的外侧和被连接于所述动力机构12的所述供电装置121，其中所述操控杆42的所述低端部422被可转动地安装于所述枢转座412，以在所述操控杆42的所述低端部422向所述安装座411的外侧摆动后接触所述站位开关45，如此所述站位开关45能够提供一个驻车信号，所述动力机构12在执行所述驻车信号时能够被阻止提供动力，以使所述割草机械处于一个驻车状态。例如，在本发明的所述割草机械的一个具体示例中，根据所述站位开关45提供的所述驻车信号，所述供电装置121被阻止向所述电动机122供电而使所述割草机械处于所述驻车状态。
97.优选地，所述操控机构40进一步包括一安装板46，其中所述安装板46用于安装所述站位开关45至所述安装座411的外侧，以设置所述站位开关45于所述安装座411的外侧。可选地，所述站位开关45可以被直接地安装于所述安装座411的外侧，以设置所述站位开关
45于所述安装座411的外侧。例如，在附图1至图12示出的所述割草机械的这个具体示例中，所述安装板46被安装于或者焊接于所述安装座411的外侧，所述站位开关45被安装于所述安装板46，从而藉由所述安装板46安装所述站位开关45至所述安装座411的外侧，以设置所述站位开关45于所述安装座411的外侧。
98.优选地，所述安装座411的外侧具有一定位缺口4113，所述定位缺口4113连通所述枢转空间4111和所述上部开口4112，所述站位开关45对应于所述安装座411的所述定位缺口4113，其中所述操控杆42的所述低端部422能够被定位于所述安装座411的所述定位缺口4113而使所述割草机械处于所述驻车状态。可以理解的是，当所述操控杆42的所述低端部422向外侧摆动而被定位于所述安装座411的所述定位缺口4113后，所述操控杆42被所述安装座411的用于形成所述定位缺口4113的侧壁阻止前后摆动，以保证所述割草机械的安全性。也就是说，在所述操控杆42的所述低端部422没有脱离所述安装座411的所述定位缺口4113的情况下，即便是驾驶员于所述操控杆42的所述高端部421施加用于驱动所述操控杆42前后摆动的推力或拉力时，所述操控杆42因为所述操控杆42的所述低端部422被所述安装座411的用于形成所述定位缺口4113的侧壁阻挡而不会前后摆动，以保证所述割草机械的安全性。
99.优选地，继续参考附图8至图10c，所述枢转座412具有一容纳槽4121、一容纳通道4122以及一摆动通道4123，所述容纳通道4122于所述枢转座412的上部连通所述容纳槽4121，并且所述容纳通道4122对应于所述安装座411的所述上部开口4112，所述摆动通道4123于所述枢转座412的外侧连通所述容纳槽4121，其中所述操控杆42的所述低端部422经所述枢转座412的所述容纳通道4122延伸至所述容纳槽4121，并且所述操控杆42的所述低端部422能够进入和被保持于所述摆动通道4123。
100.具体地，所述枢转座412包括一前侧壁4124、一后侧壁4125以及一内侧壁4126，所述前侧壁4124和所述后侧壁4125被相互间隔且面对面地设置，所述内侧壁4126的前侧和后侧分别被设置于所述前侧壁4124和所述后侧壁4125，以于所述前侧壁4124和所述后侧壁4125之间形成所述摆动通道4123，和于所述前侧壁4124、所述后侧壁4125和所述内侧壁4126之间形成所述容纳槽4121，其中所述操控杆42的所述低端部422被可转动地安装于所述前侧壁4124和所述后侧壁4125。
101.进一步地，所述操控主体41包括一摆动限位器413，所述摆动限位器413被设置于所述枢转座412和凸出于所述容纳槽4121，以允许所述摆动限位器413通过抵触所述操控杆42的所述低端部422的方式限制所述操控杆42向所述安装座411的内侧的摆动幅度。具体地，所述枢转座412具有一摆动限位器穿孔4127，所述摆动限位器穿孔4127连通所述容纳槽4121，其中所述摆动限位器413经所述内侧壁4126的所述摆动限位器穿孔4127自所述内侧壁4126的外侧延伸至所述容纳槽4121，如此使得所述摆动限位器4127凸出于所述容纳槽4121。可以理解的是，通过所述摆动限位器413限制所述操控杆42的所述低端部422向所述安装座411的内侧的摆动幅度的方式，能够使所述操控杆42保持在竖直位置，以方便驾驶员通过所述操控机构40操控所述割草机械。
102.进一步地，所述操控主体41包括一前侧转动限位器414，其被设置于所述安装座411和凸出于所述枢转空间4111，和一后侧转动限位器415，其被设置于所述安装座411和凸出于所述枢转空间4111，并且所述前侧转动限位器414在所述枢转座412的前侧对应于所述
枢转座412，以允许所述前侧转动限位器414通过抵触所述枢转座412的前侧的方式限制所述枢转座412的转动幅度，和所述后侧转动限位器415在所述枢转座412的后侧对应于所述枢转座412，以允许所述后侧转动限位器415通过抵触所述枢转座412的后侧的方式限制所述枢转座412的转动幅度，如此可以控制所述割草机械的行进速度和后退速度。也就是说，所述前侧转动限位器414和所述后侧转动限位器415分别于所述枢转座412的前侧和后侧对应于所述枢转座412，从而限制所述枢转座412向前或者向后的转动幅度。
103.优选地，所述前侧转动限位器414凸出于所述安装座411的所述枢转空间4111的高度尺寸小于所述后侧转动限位器415凸出于所述安装座411的所述枢转空间4111的高度尺寸，通过这样的方式，控制所述割草机械的行走最大速度大于后退最大速度，以保证所述割草机械的安全性。
104.具体地，所述枢转座412进一步包括一前延伸壁4128，其自所述前侧壁4124的低端向前侧延伸，和一后延伸壁4129，其自所述后侧壁4125的低端向后侧延伸。优选地，所述前延伸壁4128和所述前侧壁4124是一体式结构，所述后延伸壁4129和所述后侧壁4125是一体式结构。可选地，所述前延伸壁4128被焊接于所述前侧壁4124，和所述后延伸壁4129被焊接于所述后侧壁4125。所述前侧转动限位器414于所述枢转座414的前侧对应于所述前延伸壁4128，以允许所述前侧转动限位器414通过抵触所述前延伸壁4128的方式限制所述枢转座412向前转动的幅度，相应地，所述后侧转动限位器415于所述枢转座412的后侧对应于所述后延伸壁4129，以允许所述后侧转动限位器415通过抵触所述后延伸壁4129的方式限制所述枢转座412向后转动的幅度。例如，在本发明的所述割草机械的一个具体示例中，所述枢转座412向前转动的幅度被限制在15
°
以内，和所述枢转座412向后转动的幅度被限制在10
°
以内。具体地，将所述枢转座412于所述安装座411的所述枢转空间4111内向前转动的幅度限制在15
°
以内的方式，可以控制所述割草机械的最快行走速度为18km/h，将所述枢转座412于所述安装座411的所述枢转空间4111内向后转动的幅度限制在10
°
以内的方式，可以控制所述割草机械的最快后退速度为12km/h。
105.更具体地，所述安装座411具有一前侧转动限位器穿孔4114和一后侧转动限位器穿孔4115，所述前侧转动限位器穿孔4114和所述后侧转动限位器穿孔4115分别连通所述枢转空间4111，其中所述前侧转动限位器414被安装于所述前侧转动限位器穿孔4114和经所述前侧转动限位器穿孔4114自所述安装座411的底部延伸至所述枢转空间4111，如此使得所述前侧转动限位器414凸出于所述安装座411的所述枢转空间4111，和所述后侧转动限位器415被安装于所述后侧转动限位器穿孔4115和经所述后侧转动限位器穿孔4115自所述安装座411的底部延伸至所述枢转空间4111，如此使得所述后侧转动限位器415凸出于所述安装座411的所述枢转空间4111。例如，所述安装座411的所述前侧转动限位器穿孔4114和所述后侧转动限位器穿孔4115分别是螺纹孔，以允许所述前侧转动限位器414和所述后侧转动限位器415分别以螺接的方式被可靠地安装于所述安装座411的所述前侧转动限位器穿孔4114和所述后侧转动限位器穿孔4115。
106.进一步地，所述操控主体41包括至少两油压缓冲器416，每个所述油压缓冲器416分别被设置于所述安装座411，并且至少一个所述油压缓冲器416的低端延伸至所述枢转座412的前侧，和至少一个所述油压缓冲器416的低端延伸至所述枢转座412的后侧。例如，在附图1至图12示出的本发明的所述割草机械的这个具体示例中，一个所述油压缓冲器416的
低端延伸至所述枢转座412的所述前延伸壁4128，和一个所述油压缓冲器416的低端延伸至所述枢转座412的所述后延伸壁4129。当所述操控杆42的所述高端部421向前摆动藉由所述操控杆42带动所述枢转座412于所述安装座411的所述枢转空间4111做向前的转动时，对应于所述枢转座412的所述后延伸壁4129的所述油压缓冲器416能够产生作用，以增强驾驶员向前推动所述操控杆42的所述高端部421的阻力，从而提高舒适性。相应地，当所述操控杆42的所述低端部422向后摆动而藉由所述操控杆42带动所述枢转座412于所述安装座411的所述枢转空间4111做向后的转动时，对应于所述枢转座412的所述前延伸壁4128的所述油压缓冲器416能够产生作用，以增强驾驶员前后拉动所述操控杆42的所述高端部421的阻力，从而提高舒适性。优选地，当驾驶员施加于所述操控杆42的所述高端部421推力或拉力减弱或撤销时，所述油压缓冲器416具有使所述操控杆42恢复至竖直状态的趋势和位移，以保证所述割草机械的安全性。
107.在本发明的所述割草机械处于所述驻车状态时，所述操控杆42向外侧摆动而使所述操控杆42的所述低端部422被定位于所述安装座411的所述定位缺口4113，以使所述操控杆42的所述低端部422贴合于所述站位开关45，如此所述动力机构12被阻止输出动力。可以理解的是，所述安装座411的用于形成所述定位缺口4113的侧壁能够限制所述操控杆42的所述低端部422前后摆动，以避免所述割草机械被误操作。
108.参考附图10a至图10c，在所述割草机械处于所述行车状态时，所述操控杆42的所述低端部422脱离所述安装座411的所述定位缺口4113而使所述操控杆42被保持在竖直状态。当驾驶员同时和同幅度地推动两个所述操控杆42的所述高端部421以使所述操控杆42向前摆动时，所述操控杆42的所述低端部422带动所述枢转座412于所述安装座411的所述枢转空间4111内转动，所述角度传感器43能够检测所述枢转座412的转动角度，以在后续根据所述角度传感器43检测到的所述枢转座412的转动角度来判断驾驶员需要所述割草机械的行走速度。当驾驶员同时和同幅度地拉动两个所述操控杆42的所述高端部421以使所述操控杆42向后摆动时，所述操控杆42的所述低端部422带动所述枢转座412于所述安装座411的所述枢转空间4111内转动，所述角度传感器43能够检测所述枢转座412的转动角度，以在后续根据所述角度传感器43检测到的所述枢转座412的转动角度来判断驾驶员需要所述割草机械的后退速度。
109.参考附图11和图12，所述供电装置121包括一电池壳体1211、一可充电电芯1212以及一电芯管理器1213，其中所述可充电电芯1212和所述电芯管理器1213分别被容纳于所述电池壳体1211，所述可充电电芯1212和每个所述电动机122分别被连接于所述电芯管理器1213，以允许所述电芯管理器1213管理所述可充电电芯1212向每个所述电动机122供电的状态。值得一提的是，所述电芯管理器1213的类型在本发明的所述割草机械中不受限制，例如所述电芯管理器1213可以是bms(battery management system)电池管理系统。
110.可以理解的是，当所述电芯管理器1213允许所述可充电电芯1212向每个所述电动机122供电时，每个所述电动机122能够驱动每个所述驱动轮131转动而带动所述割草机械行走，例如前进、后退、转向。也就是说，所述电芯管理器1213能够管理所述可充电电芯1212的放电状态。可以理解的是，所述电芯管理器1213还可以管理所述可充电电芯1212的充电状态。
111.值得一提的是，所述供电装置121的所述可充电电芯1212的类型在本发明的所述
割草机械中不受限制，例如所述可充电电池1212可以是磷酸铁锂电池。
112.还值得一提的是，所述供电装置121还可以包括环绕于所述可充电电芯1212的热导出元件，以提高所述供电装置121的散热性能。所述供电装置121还可以包括温度检测元件和电流电压信号采集元件，其中所述温度检测元件和所述电流电压信号采集元件分别被设置于所述电池壳体1211的内部和分别被连接于所述可充电电芯1212与所述电芯管理器1213，其中所述温度检测元件用于检测所述电池壳体1211的内部环境的温度，以允许所述电芯管理器1213根据所述温度检测元件检测到的所述电池壳体1211的内部环境的温度管理所述可充电电芯1212的充放电状态，其中所述电流电压信号采集元件用于采集所述可充电电芯1212的电流电压信号，以允许所述电芯管理器1213根据所述电流电压信号采集元件采集到的所述可充电电芯1212的电流电压信号控制所述可充电电芯1212的充放电状态。所述供电装置121还可以包括位于所述电池壳体1211和所述可充电电芯1212之间的隔膜、pcb板和填充在所述电池壳体1211和所述可充电电芯1212之间的防水材料等，以保证所述供电装置121的可靠性和稳定性。所述供电装置121还可以包括can总线、dcdc继电器安全保护电路等。所述供电装置121的所述电池壳体1212内部还可以设置有防爆呼吸阀，以保证所述供电装置121的可靠性。
113.优选地，所述供电装置121进一步包括一加热元件1214，其中所述加热元件1214被容纳于所述电池壳体1211的内部和被连接于所述电芯管理器1213，以藉由所述电芯管理器1213管理所述可充电电芯1212向所述加热元件1214的供电状态。当在环境温度较低的环境中使用所述割草机械时，为了保证所述供电装置1212可靠地放电，可以通过所述加热元件1214产生热量的方式提高所述电池壳体1211的内部环境的温度，如此允许所述可充电电芯1212于适宜的温度环境充放电。优选地，所述加热元件1214可以是电加热膜，其环绕于所述可充电电芯1212的四周，以提高所述加热元件1214的使用效果。
114.进一步地，所述电池壳体1211包括方形的一第一外壳12111和一第二外壳12112，所述第一外壳12111的高度尺寸大于所述第二外壳12112的高度尺寸，以使得所述电池壳体1211形成一楼梯形结构，其中所述第一外壳12111被设置于所述机架11的所述后端部112，所述第二外壳12112被设置于所述机架11的中部。也就是说，所述电池壳体1211自所述机架的所述后端部112延伸至所述机架11的中部。所述可充电电池1212被优选地设置于所述电池壳体1211的所述第二外壳12112，从而使得所述供电装置121的重心位于所述机架11的中部，进而使得所述割草机械的重心位于中部，以保证所述割草机械的稳定性。另外，所述电池壳体1211的所述第一外壳12111可以是一个空壳，以允许被加装一个可充电电芯而扩容，从而提高所述割草机械的续航能力。
115.更进一步地，所述供电装置121的所述第二外壳12112被保持于所述机架11和所述座椅14之间，从而在所述割草机械的高度方向，所述座椅14被保持在所述供电装置121的所述第二外壳12112的上部，且避免所述座椅14施压于所述供电装置121的所述第二外壳12112。
116.在本发明的所述割草机械的一个具体示例中，根据所述割草机械的电气性能的参数要求，所述供电装置的电压工作范围优选地60v-87.6v，其中所述供电装置121采用多个型号为lf75的磷酸铁锂电池作为电池单体按照预设连接方式相互连接的方式形成所述可充电电芯1212，例如，72个电池单体按照3p24s(3并24串)的方式进行连接而形成所述可充
电电芯1212，基于所述可充电电芯1212的长宽尺寸，72个电池单体分两层摆放、铜牌连接在所述可充电电芯1212被连接后好只有正负极两根线。
117.本发明的所述割草机械的所述供电装置121的工作原理参考附图5，继电器断正极控制，正极串联保险丝分两路，一路接放电电气，至输出口，另一路接充电继电器，至充电口。负极穿霍尔传感器(检测电流)，接输出输入端口。另外，有预充电阻和预充继电器并联于放电继电器两端，在所述电池壳体1211内设置所述电芯管理器(例如bms系统)1213和一个电源转换模块，以用于为所述电芯管理器1213提供12v电源。
118.依本发明的另一个方面，本发明进一步提供了所述割草机械的电控方法，其中所述电控方法包括步骤：
119.(a)获取所述割草机械的各个机构的闭合和/或断开状态；和
120.(b)基于一控制逻辑，根据所述割草机械的各个机构的闭合和/或断开状态控制所述割草机械的工作状态。
121.例如，在本发明的所述割草机械中，所述供电装置门锁开关闭合和/或断开状态、所述座椅闭合和/或断开状态、所述驻车开关闭合和/或断开状态、所述刹车开关闭合和/或断开状态、所述割草开关闭合和/或断开状态均能够被获取，以在后续，基于所述控制逻辑，可以根据所述供电装置门锁开关闭合和/或断开状态、所述座椅闭合和/或断开状态、所述驻车开关闭合和/或断开状态、所述刹车开关闭合和/或断开状态以及所述割草开关闭合和/或断开状态控制所述割草机械的工作状态。例如，所述割草机械的工作状态能够在停机状态、待机状态、行走状态、割草状态之间被切换，以保证所述割草机械的安全性能和割草效率。
122.值得一提的是，在本发明的所述割草机械中，获取所述供电装置门锁开关闭合和/或断开状态、所述座椅闭合和/或断开状态、所述驻车开关闭合和/或断开状态、所述刹车开关闭合和/或断开状态以及所述割草开关闭合和/或断开状态的方式不受限制，例如分别通过在上述各个机构设置传感器的方式获取各个机械的开关和/或闭合状态。
123.所述控制逻辑包括一开机逻辑，所述开机逻辑包括在所述供电装置门锁开关闭合、所述座椅开关闭合、所述驻车开关闭合、所述刹车开关闭合以及所述割草开关断开时控制所述割草机械处于待机状态和能够被切换至行走状态。换言之，若所述供电装置门锁开关断开、或者所述座椅开关断开、或者所述驻车开关断开、或者所述刹车开关断开、或者所述割草开关闭合，则所述割草机械处于停机状态。
124.进一步地，在所述供电装置121为所述割草机械供电时，若所述驻车开关断开或者所述刹车开关断开或者所述割刀开关闭合，则所述割草机械报警。也就是说，在所述供电装置121为所述割草机械供电时，若所述驻车开关断开或者所述刹车开关断开或者所述割刀开关闭合，则所述割草机械被认定为故障状态，此时，所述割草机械会产生报警，以提醒驾驶员。值得一提的是，所述割草机械产生报警的方式可以是但不限于显示屏幕显示报警或者声音报警或者显示屏幕显示报警和声音报警相互配合等。
125.进一步地，在所述供电装置121为所述割草机械供电后，若所述座椅开关断开，则所述割草机械被切换至停机状态，如此可以保证驾驶员的安全。例如，所述座椅开关的闭合和断开状态可以通过一个压力传感器被获取，当驾驶员的重力施加于所述座椅14时，所述座椅开关处于闭合状态，当驾驶员的重力未施加于所述座椅14时，所述座椅开关处于断开
状态，从而在所述供电装置121为所述割草机械供电后，若所述压力传感器检测到驾驶员的重力未施加于所述座椅14时，例如驾驶员在所述割草机械上站立，则所述割草机械认定为所述座椅开关断开，此时，所述割草机械被切换至停机状态，以保证驾驶员的安全。
126.为了进一步保证驾驶员的安全，在所述割草机械被切换至停机状态后，若所述压力传感器再次检测到驾驶员的重力施加于所述座椅14而使所述座椅开关闭合时，所述割草机械仍然被保持在停机状态，此时，所述割草机械允许驾驶员复位所述割草机械以切换所述割草机械的工作状态至待机状态。
127.所述控制逻辑包括一行走逻辑，所述行走逻辑包括所述割草机械在所述割刀开关断开时的前进速度大于所述割草机械在所述割刀开关闭合时的前进速度，和所述割草机械在割刀开关断开时的后退速度大于所述割草机械在所述割刀开关闭合时的后退速度，以保证驾驶员的安全。应当理解的是，在所述割刀开关断开时，所述割草机械处于行走状态，例如前进或者后退，相应地，在所述割刀开关闭合时，所述割草机械处于割草状态，例如在前进或者后退的同时进行割草作业。
128.进一步地，所述行走逻辑包括所述割草机械在所述割刀开关断开时的前进速度分为三档，和所述割草机械在所述割刀开关闭合时的前进速度分为两档。例如，在所述割刀开关断开时，所述割草机械包括一个前进高速挡，其速度为20km/h，一个前进中速挡，其速度为10km/h，一个前进低速挡，其速度为5km/h，其中当所述割草机械的所述供电装置121处于低电量以及bms报警时，所述割草机械仅能够被允许在前进低速度行走。相应地，所述行走逻辑包括所述割草机械在所述割刀开关断开时的后退速度分为三档，和所述割草机械在所述割刀开关闭合时的后退速度分为两档。
129.优选地，在所述割草机械处于行走状态时，若所述座椅开关断开时间少于一第一预设时间，例如2秒，则所述割草机械被维持在行走状态，若所述座椅开关断开时间超过所述第一预设时间，则所述割草机械被切换至停机状态，如此可以在保证驾驶员安全的同时，提高所述割草机械的作业效率。进一步地，在所述割草机械处于行走状态时，若所述座椅开关断开时间超过所述第一预设时间而使所述割草机械被切换至停机状态，所述割草机械允许驾驶员复位所述割草机械以切换所述割草机械的工作状态至待机状态。
130.优选地，所述割草机械具有两个刹车开关，以分别控制所述割草机械的两侧的刹车机构，其中在两个刹车开关均断开时，刹车机构的电磁刹才能够被打开，在两个刹车开关中的至少一个刹车开关闭合时，刹车机构的电磁刹均吸合，以完成刹车而使所述割草机械处于停机状态。
131.优选地，在所述供电装置121有故障信号时，例如所述可充电电芯1212有停止故障信号或者所述电芯管理器1213有充电禁止行走信号时，所述割草机械处于停机状态。
132.所述控制逻辑包括一割草逻辑，所述割草逻辑包括在所述座椅开关闭合时，所述割草机械的所述割草机构20处于待机状态和能够被切换至至割草状态。所述割草机械20的转速被控制为两档，其中高速挡转速为3200rpm，低速挡转速为2800rpm，以供驾驶员在割草的过程中进行选择。在本发明的所述割草机械中，所述割草机构20的控制器互锁由座椅开关控制，只有在所述座椅开关闭合时，所述割草机构20的控制器才能够处于on状态，以允许所述割草机构20处于待机状态和能够被切换至至割草状态，相应地，若所述座椅开关断开，则所述割草机构20的控制器处于off状态。
133.进一步地，所述割草逻辑包括在所述割草机械的所述割草机构20处于割草状态时，若所述座椅开关断开，则所述割草机械的所述割草机构20被切换至待机状态，在所述座椅开关闭合时，所述割草机械的所述割草机构20被维持在待机状态，只有在所述割草机械的所述割刀开关闭合时，所述割草机械的所述割草机构20被切换至割草状态，以保证所述割草机械的安全性。优选地，在所述割草机械的所述割草机构20处于割草状态时，若所述座椅开关断开和闭合的间隔时间少于一第二预设时间，例如2秒，则所述割草机械的所述割草机构20被维持在割草状态，以在保证驾驶员的安全的同时，提高所述割草机械的作业效率。
134.优选地，在所述供电装置121的所述可充电电芯1212的电量低于预设值时，例如低于2％时，所述割草机械的所述电动机122的控制器或者所述电芯管理器1213有报警故障信号和停止故障信号，所述割草机构20停止运行。在所述割草机械进行割草作业的过程中，若所述割草机构20有故障信号，则所述割草机构20停止运行。
135.优选地，在所述供电装置121的所述可充电电芯1212被降低到警示范围内时，例如低于5％和高于2％时，所述割草机构20从高速挡转速自动地转换至低速挡转速。
136.本领域的技术人员可以理解的是，以上实施例仅为举例，其中不同实施例的特征可以相互组合，以得到根据本发明揭露的内容很容易想到但是在附图中没有明确指出的实施方式。
137.本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。