飞行器的支持装置以及飞行器的支持系统的制作方法

本发明涉及飞行器的支持装置以及飞行器的支持系统。

背景技术：

以往，专利文献1中公开的显示部显示作为包括飞行器的起始地点和飞行器的到达目标地点的二维地图的路径图，路径图以黑色圆圈示出飞行器的起始地点，以白色星形示出飞行器的到达目标地点，以黑色三角形示出飞行器的当前位置来示出飞行器的路径。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利公开公报“2018-110352号公报”

技术实现要素：

发明所要解决的技术课题

在专利文献1的支持装置中，由显示部显示路径图，从而作业人员能够掌握飞行器的起始地点(即作业人员所在的地点)、飞行器的当前位置以及飞行器的到达目标地点的关系。

然而，在专利文献1的支持装置中，虽然能够显示飞行器的路径，但是无法显示飞行器的作业结果，无法确认飞行器的作业结果并使之在作业管理中反映。

本发明是为了解决这样的现有技术的问题而做出的，目的在于提供一种能够确认以前作业的结果并容易地进行作业管理的飞行器的支持装置。

用于解决技术课题的技术方案

本发明的一个方式的飞行器的支持装置具备：位置信息获取部，获取飞行器的位置；喷洒信息获取部，获取与设置于所述飞行器的喷洒装置对喷洒物的喷洒相关的信息；以及显示部，显示田地的区域以及所述田地的周围，其中，所述显示部基于所述位置信息获取部获取的所述飞行器的位置，显示所述飞行器的移动轨迹，基于所述喷洒信息获取部获取的信息，显示所述喷洒装置喷洒出的喷洒物的喷洒范围。

另外，飞行器的支持装置具备获取所述飞行器的高度的信息的高度信息获取部，所述显示部基于所述高度信息获取部获取的所述飞行器的高度来显示该飞行器的高度。

另外，飞行器的支持装置具备获取所述飞行器的高度的信息高度信息获取部，所述显示部显示所述飞行器的高度处于预定范围内时的所述移动轨迹，并且使所述飞行器的高度处于预定范围外时的移动轨迹不显示，显示所述飞行器的高度处于预定范围内时的所述喷洒范围，并且使所述飞行器的高度处于预定范围外时的所述喷洒范围不显示。

另外，飞行器的支持装置具备：风信息获取部，获取包括所述田地的风向及风速的信息；以及运算部，基于所述喷洒信息获取部获取的信息和所述风信息获取部获取的所述风向及所述风速，运算所述喷洒范围，其中，所述显示部显示所述运算部运算出的所述喷洒范围。

另外，飞行器的支持装置具备网格设定部，该网格设定部在所述喷洒范围设定预定的网格，所述显示部针对所述网格设定部设定出的每个所述网格，根据所述喷洒装置喷洒出的喷洒物的喷洒量而使所述网格的显示方式不同来进行显示。

另外，飞行器的支持装置具备校正部，该校正部对所述位置信息获取部获取的所述飞行器的位置的偏差进行校正，所述显示部基于所述校正部校正过的所述飞行器的位置来显示所述飞行器的移动轨迹。

另外，飞行器的支持装置具备操作信息获取部，该操作信息获取部获取能够操作所述飞行器的操作装置的操作信息，所述显示部基于所述操作信息获取部获取的操作信息来显示所述操作装置的操作。

另外，飞行器的支持系统具备飞行器的支持装置和所述飞行器。

另外，所述飞行器具有：检测部，检测该飞行器位于所述田地的区域内和所述田地的区域外的哪个区域；以及控制部，在所述检测部检测到所述飞行器位于所述田地的区域内的情况下，允许所述喷洒装置对喷洒物的喷洒，在检测到所述飞行器位于所述田地的区域外的情况下，禁止所述喷洒装置对喷洒物的喷洒。

发明效果

根据上述飞行器的支持装置，能够确认以前作业的结果并容易地进行作业管理。

附图说明

图1为第1实施方式的飞行器的支持系统的整体图。

图2a为对第1实施方式的喷洒装置的喷洒范围进行说明的图。

图2b为对第1实施方式的考虑到田地的风向及风速时的喷洒装置的喷洒范围进行说明的图。

图3a为示出第1实施方式的支持装置的显示部所显示的画面的一例的第1图。

图3b为示出第1实施方式的支持装置的显示部所显示的画面的一例的第2图。

图3c为示出第1实施方式的支持装置的显示部所显示的画面的一例的第3图。

图3d为示出第1实施方式的支持装置的显示部所显示的画面的一例的第4图。

图3e为示出第1实施方式的支持装置的显示部所显示的画面的一例的第5图。

图3f为示出第1实施方式的支持装置的显示部所显示的画面的一例的第6图。

图3g为示出第1实施方式的支持装置的显示部所显示的画面的一例的第7图。

图4为第2实施方式的飞行器的支持系统的整体图。

图5a为示出第2实施方式的支持装置的显示部所显示的画面的一例的第1图。

图5b为示出第2实施方式的支持装置的显示部所显示的画面的一例的第2图。

图5c为示出第2实施方式的支持装置的显示部所显示的画面的一例的第3图。

图5d为示出第2实施方式的支持装置的显示部所显示的画面的一例的第4图。

图6a为飞行器的侧视整体图。

图6b为飞行器的俯视整体图。

附图标记

1：飞行器(多旋翼飞行器，multicopter)；10：喷洒装置；15：操作装置；23：检测部；30：支持装置；31a：位置信息获取部；31b：喷洒信息获取部；31c：高度计算部；31d：高度信息获取部；31e：风信息获取部；31f1：校正部；31g：运算部；31h：网格设定部；31j：操作信息获取部；34：显示部；80：支持系统；e：喷洒范围；h1：飞行器的高度

具体实施方式

以下参照附图对本发明的一个实施方式进行说明。

[第1实施方式]

图1为飞行器1的支持系统80的整体图。飞行器1的支持系统80具备飞行器1、该飞行器1的支持装置30以及服务器40。飞行器1的支持系统80为如下系统：服务器40进行与飞行器1相关的信息、田地的信息的管理，支持装置30的显示部34显示从服务器发送的信息，从而使飞行器1的作业结果在飞行器1的作业管理中反映。在本实施方式中，关于支持装置30，以处理能力较高的智能手机、平板终端的便携终端为例来说明。

首先，对作为飞行器1之一的多旋翼飞行器进行说明。如图6a及图6b所示，飞行器1具有机身2、悬臂3、旋转翼4、防滑装置(skid)8和喷洒装置10。在机身2安装有多条悬臂3。在本实施方式的情况下，6条悬臂3安装于机身2。6条悬臂3从机身2的中心在水平面(在着陆状态下与地面平行的面)内放射状地延伸。但是悬臂3的条数不限于6条，可以为7条以上，也可以为5条以下。另外，悬臂3也可以采用能够向着机身侧折叠的构造。悬臂3的底端侧安装于机身2。在多个悬臂3的头端侧分别安装有旋转翼4。

旋转翼4产生用于供飞行器1飞行的升力。旋转翼4包括转子5及叶片(螺旋桨)6。转子5由电动马达(dc马达等)构成。转子5由从设置于机身2的电池(图示略)供给的电力驱动。在转子5的旋转轴的上部安装有叶片6。相邻的旋转翼4彼此向相反方向旋转。

旋转翼4的数量没有特别限定，能够根据需要的升力等变更。例如，飞行器1可以为具有3个旋转翼4的三旋翼飞行器，也可以为具有4个旋转翼4的四旋翼飞行器，也可以为具有6个旋转翼4的六旋翼飞行器，也可以为具有8个旋转翼4的八旋翼飞行器。

防滑装置8在飞行器1着陆时设置以在地面上支撑机身2。具体而言，防滑装置8从机身2向着下方且逐渐扩展地延伸。

喷洒装置10为设置于飞行器1并且对喷洒物进行喷洒的装置。如图6a所示，喷洒装置10具有容纳喷洒物的容器11和对喷洒物进行喷洒的泵12。容器11被装配于装配部9，该装配部9设置于防滑装置8的中间部。容器11相对于装配部9能够装卸。容器11形成有容纳被喷洒于农场的喷洒物的内部空间。喷洒物例如为肥料、水、农药等。

泵12喷洒容纳于容器11内部的喷洒物。泵12与控制部21以能够通信的方式连接，基于来自该控制部21的指示进行喷洒物的喷洒。泵12的吸入口经由软管(图示略)连接于容器11内部。另外，泵12的排出口经由软管连接于喷嘴13。泵12从喷嘴13喷洒喷洒物。喷嘴13能够使喷洒颗粒的大小比较均匀并按照预定喷洒量对喷洒物进行喷洒。

如图6a所示，喷嘴13例如设置于转子5的下方，该喷嘴13的喷出口向着下方。喷嘴13通过泵12的驱动而能够从喷嘴13向着田地喷洒容纳于容器11的喷洒物。即，在使泵12驱动的情况下，喷嘴13对喷洒物进行喷洒，在不使泵12驱动的情况下，喷嘴13停止喷洒物的喷洒。另外，如图2a所示，喷嘴13按照预定喷洒角度θ进行喷洒物的喷洒，因此喷洒范围(有效喷洒幅面)e根据飞行器1的高度(喷嘴13的下端与田地的地面的距离)h1而变动。也就是说，能够基于喷洒角度θ和飞行器1的高度h1计算喷洒范围e。另外，如图2b所示，在田地中产生风的情况下，与田地中未产生风的情况相比，喷洒范围e从风的上风处向着下风处移动。

此外，喷嘴13只要能够向着田地喷洒喷洒物即可，喷嘴13的安装位置不限于转子5的下方，也可以设置于防滑装置8，不限于上述位置。另外，从喷嘴13喷洒的喷洒物的喷洒量、喷洒角度θ及喷洒范围e可以是能够切换的，喷洒装置10的结构不限于上述结构。

如图1所示，飞行器1基于与操作装置15的操作相关的信息(操作信息)而飞行并进行喷洒作业，该操作装置15由能够摇动操作的操纵杆16、能够按压操作的按压按钮开关17等构成。详细说来，飞行器1具有第1控制装置20、第1通信部24、位置检测装置25和高度检测装置26。第1控制装置20由cpu、电子电路等构成，根据操作装置15的操作进行与飞行器1相关的各种控制。第1控制装置20具有控制部21和第1存储部22。控制部21由cpu、存储于第1存储部22的程序等构成，进行与飞行器1相关的各种控制。控制部21例如基于第1通信部24接收到的操作装置15的操作信息来进行旋转翼4的控制、喷洒装置10(泵12)的控制。第1存储部22为非易失性存储器等，存储包括飞行器1的信息的各种信息。

第1通信部24为与操作装置15及服务器40的第3通信部43进行无线通信的装置。第1通信部24例如通过wi-fi(wirelessfidelity(无线保真)，注册商标)等与操作装置15及第3通信部43进行无线通信。此外，第1通信部24可以通过数据通信网、移动电话通信网等与操作装置15及第3通信部43进行无线通信。

位置检测装置25能够通过d-gps、gps、glonass、北斗、伽利略、指引(みちびき)等卫星定位系统(定位卫星)检测自身的位置(包括纬度、经度的定位信息)。即，位置检测装置25接收从定位卫星发送的卫星信号(定位卫星的位置、发送时刻、校正信息等)，基于卫星信号，检测飞行器1的位置(例如纬度、经度)。在本实施方式中，例如，位置检测装置25设置于飞行器1的机身2。位置检测装置25检测到的飞行器1的位置信息与检测到该飞行器1的位置的时间相关联，经由第1通信部24被发送至服务器40。此外，位置检测装置25只要能够检测飞行器1的位置即可，其安装位置、结构不限于上述结构。

高度检测装置26为检测自身(飞行器1)的高度h1的装置。高度检测装置26为例如进行气压测量的静态压力传感器等气压传感器26。气压传感器26检测到的值与检测到该气压的时间相关联，经由第1通信部24被发送至服务器40。

此外，在本实施方式中，操作装置15为由操纵杆16、按压按钮开关17等构成的控制器，但是只要能够操作飞行器1即可，该操作装置15也可以为与飞行器1以能够通信的方式连接的个人计算机(pc)、智能手机(多功能移动电话)、平板终端等计算机等终端。另外，第1控制装置20基于操作装置15的操作信息进行飞行器1的控制，但也可以以能够基于从设置于飞行器1的传感器输出的信号、预先设定的飞行预定路线而自主地飞行的方式来进行控制。飞行预定路线为飞行器1移动的路线，包括喷洒装置10的控制信息(喷洒物的喷洒及停止喷洒)的信息。此外，在该情况下，飞行预定路线存储于第1存储部22，第1控制装置20经由第1通信部24从外部(例如服务器40)获取该飞行预定路线。

支持装置30为能够显示由飞行器1进行的作业(喷洒作业)的结果的终端。为与飞行器1、服务器40以能够通信的方式连接的平板终端、个人计算机(pc)、智能手机(多功能移动电话)等便携终端。在以下的说明中，作为支持装置30列举平板终端为例来进行说明。此外，支持装置30只要能够与服务器40通信且能够在画面(显示部)中显示各种信息即可，在操作装置15具有画面(显示部)的情况下，也可以使用操作装置15作为支持装置30来代替平板终端等便携终端。

如图1所示，支持装置30具有第2控制装置31、第2通信部33和显示部34。第2控制装置31由cpu、电子电路等构成，进行与支持装置30相关的各种控制。第2控制装置31具有第2存储部32。第2存储部32为非易失性存储器等，存储第2通信部33接收到的信息等。

第2通信部33为与服务器40的第3通信部43进行无线通信的装置。第2通信部33例如通过wi-fi(wirelessfidelity，注册商标)等进行与第3通信部43的无线通信。第2通信部33例如从服务器40接收田地的区域及田地的周围的信息。此外，第2通信部33可以通过数据通信网、移动电话通信网等进行与第3通信部43的无线通信。

显示部34能够显示存储于第2存储部32的各种信息、第2通信部33接收到的信息、存储于第2存储部32的信息。显示部34显示田地的区域及田地的周围。显示部34为能够用作业人员的指尖等进行操作的触摸面板等，能够通过操作该显示部34来操作支持装置30。此外，在显示部34不是能够用指尖等操作的触摸面板的情况下，支持装置30可以具备能够操作的按压按钮开关等操作工具。

如图1所示，服务器40从飞行器1等的外部接收信息，对该信息进行预定处理，将处理后的信息发送至支持装置30。服务器40具有第3控制装置41和第3通信部43。第3控制装置41由cpu、电子电路等构成，进行各种运算处理。例如，第3控制装置41对第3通信部43接收到的信息进行预定处理，作为要在支持装置30的显示部34显示的信息。在本实施方式中，第3控制装置41具有第3存储部42。第3存储部42为非易失性存储器等，存储第3通信部43接收到的各种信息、各种程序等。例如，第3存储部42存储有包括飞行器1进行作业的田地的位置信息的地图数据。

第3通信部43例如通过作为通信标准的ieee802.11系列的wi-fi(wirelessfidelity，注册商标)等与飞行器1的第1通信部24及支持装置30的第2通信部33等进行无线通信。例如，第3通信部43从第1通信部24接收与飞行器1相关的信息等。另外，第3通信部43将从第1通信部24接收到的信息等发送至第2通信部33。此外，第3通信部43也可以例如通过移动电话通信网、数据通信网等与第1通信部24及第2通信部33等进行无线通信。

飞行器1的支持系统80为如下系统：通过支持装置30的显示部34对飞行器1的移动轨迹和喷洒装置10喷洒出的喷洒物的喷洒范围e进行显示来使飞行器1的移动轨迹与作业结果(喷洒结果)的关系在飞行器1的作业管理中反映。另外，飞行器1的支持系统80能够通过获取与飞行器1相关的信息、与田地的风相关的信息，来使喷洒物的喷洒范围e更准确地显示。在飞行器1的支持系统80中，服务器40例如从现场服务器50获取田地的信息，将该信息发送至支持装置30。

现场服务器50检测与田地的风相关的信息，将该信息发送至服务器40。现场服务器50为收集与田地的风相关的信息的装置。现场服务器50设置于田地，如图1所示，具有第4控制装置51、第4通信部53和信息收集部54。

第4控制装置51由cpu、电子电路等构成，进行信息收集部54获取的信息(数据)的处理。另外，第4控制装置51具有第4存储部52。第4存储部52为非易失性存储器等，存储包括第4控制装置51处理过的信息的各种信息。

第4通信部53例如通过作为通信标准的ieee802.11系列的wi-fi(wirelessfidelity，注册商标)等，与服务器40的第3通信部43进行无线通信。第4通信部53将与田地的风相关的信息发送至第3通信部43。此外，第4通信部53也可以例如通过移动电话通信网、数据通信网等与第3通信部43进行无线通信。

信息收集部54收集与田地内的环境相关的信息，尤其是田地内的风的信息。如图1所示，信息收集部54例如包括风速传感器54a及风向传感器54b的传感器。风速传感器54a为测量田地内的风速的传感器。风向传感器54b为测量田地内的风向的传感器。信息收集部54收集到的信息与收集到该信息的时间相关联，经由第4通信部53及第3通信部43被发送至第2通信部33。

以下对支持装置30进行详细说明。支持装置30经由服务器40获取与飞行器1相关的信息、与田地的风相关的信息等各种信息，将该信息显示于支持装置30的显示部34。如图1所示，支持装置30的第2控制装置31具有位置信息获取部31a、喷洒信息获取部31b、高度计算部31c、高度信息获取部31d和风信息获取部31e。换言之，飞行器1的支持装置30具备位置信息获取部31a、喷洒信息获取部31b、高度计算部31c、高度信息获取部31d及风信息获取部31e。

位置信息获取部31a、喷洒信息获取部31b、高度计算部31c、高度信息获取部31d及风信息获取部31e由cpu、电子电路、存储于第2存储部32的程序等构成。位置信息获取部31a获取飞行器1的位置。详细而言，位置信息获取部31a获取第2通信部33经由第1通信部24及第3通信部43接收到的飞行器1的位置信息。

喷洒信息获取部31b获取与设置于飞行器1的喷洒装置10对喷洒物的喷洒相关的信息。喷洒信息获取部31b获取第2通信部33经由第1通信部24及第3通信部43接收到的与喷洒装置10对喷洒物的喷洒相关的信息。例如，喷洒信息获取部31b获取关于与时间相关联的喷洒物的喷洒量、喷洒角度θ的信息、喷洒装置10的喷洒或停止喷洒的信息。

高度计算部31c基于第2通信部33经由第1通信部24及第3通信部43接收到的气压传感器26的值，计算飞行器1在地面上的气压和飞行器1在飞行中的气压，运算飞行器1的高度h1。

高度信息获取部31d获取与飞行器1的高度h1相关的信息。具体而言，高度信息获取部31d获取高度计算部31c计算出的飞行器1的高度h1的运算结果。此外，在本实施方式中，高度信息获取部31d获取高度计算部31c计算出的飞行器1的高度h1的运算结果，但高度信息获取部31d只要能够获取与飞行器1的高度h1相关的信息即可，也可以是服务器40基于气压传感器26检测到的值来运算飞行器1的高度h1，该高度信息获取部31d获取第2通信部33从服务器40的第3通信部43接收到的飞行器1的高度h1的运算结果，与飞行器1的高度h1相关的信息的获取源不限于上述的高度计算部31c。

风信息获取部31e获取包括田地的风向及风速的信息。具体而言，风信息获取部31e获取第2通信部33经由第1通信部24及第3通信部43接收到的与田地的风相关的信息。此外，在本实施方式中，现场服务器50检测与田地的风相关的信息并发送至服务器40，但风信息获取部31e只要能够获取与田地的风相关的信息即可，也可以不是现场服务器50而是服务器40经由因特网等外部网络而连接于气象局的服务器等，获取该气象局提供的气象信息(包括至少风向及风速的信息)，风信息获取部31e经由第3通信部43及第2通信部33来获取该气象信息。或者也可以是服务器40通过访问提供气象信息的气象信息提供公司等的服务器来获取气象信息，或是获取其它信息提供公司提供的气象信息，风信息获取部31e经由第3通信部43及第2通信部33来获取该气象信息。

另外，如图1所示，支持装置30的第2控制装置31具有轨迹生成部31f、运算部31g、网格设定部31h和关联部31i。换言之，飞行器1的支持装置30具备轨迹生成部31f、运算部31g、网格设定部31h及关联部31i。轨迹生成部31f、运算部31g、网格设定部31h及关联部31i由cpu、存储于第2存储部32的程序等构成。

轨迹生成部31f基于位置信息获取部31a获取的飞行器1的位置信息来生成飞行器1的移动轨迹。具体而言，轨迹生成部31f用线连结飞行器1的位置坐标来生成移动轨迹。例如，轨迹生成部31f用线连结预定时间点的飞行器1的位置(n)的位置坐标和上次时间点的飞行器1的位置(n-1)的位置坐标来生成移动轨迹。另外，轨迹生成部31f具有校正部31f1。校正部31f1对位置信息获取部31a获取的飞行器1的位置的偏差进行校正。具体而言，例如，校正部31f1通过使位置信息获取部31a获取的飞行器1的位置平均化，从而对飞行器1的位置的偏差进行校正。此外，校正部31f1只要能够使位置信息获取部31a获取的飞行器1的位置平均化即可，偏差的校正方法不限于平均化。

运算部31g基于喷洒信息获取部31b获取的喷洒信息，运算喷洒范围e。详细而言，运算部31g基于预定时间点的喷洒信息(关于喷洒物的喷洒量、喷洒角度θ的信息、喷洒装置10的喷洒或停止喷洒的信息)、飞行器1的位置信息、飞行器1的移动速度及高度h1等，运算喷洒范围e。具体而言，运算部31g根据使用喷嘴13的喷洒角度θ和飞行器1的高度h1计算出的范围和飞行器1的位置来运算喷洒范围e。

另外，如图2b所示，在田地的风速为预定以上(例如风速1m/s以上)的情况下，运算部31g能够除了基于喷洒信息、位置信息、飞行器1的移动速度及高度h1之外，还基于风信息获取部31e获取的风向及风速来运算喷洒范围e。详细而言，运算部31g基于预定时间点的喷洒信息(关于喷洒物的喷洒量、喷洒角度θ的信息、喷洒装置10的喷洒或停止喷洒的信息)、飞行器1的位置信息、飞行器1的移动速度、高度h1、风向及风速等来运算喷洒范围e。具体而言，运算部31g在使用喷嘴13的喷洒角度θ和飞行器1的高度h1计算出的范围内，将风速和飞行器1的移动速度合成而运算喷洒范围e。

此外，运算部31g只要能够基于喷洒信息获取部31b获取的喷洒信息和风信息获取部31e获取的风向及风速来运算喷洒范围e即可，其运算方法不限于上述运算方法。例如，在本实施方式中，在使用喷嘴13的喷洒角度θ和飞行器1的高度h1计算出的范围内，将风速和飞行器1的移动速度合成而运算喷洒范围e，但也可以如图2a所示，使用从飞行器1的高度h1减去田地的作物r的作物高度h2得到的距离h3来代替飞行器1的高度h1，在使用喷嘴13的喷洒角度θ、喷嘴13与作物r的距离h3计算出的范围内，将风速和飞行器1的移动速度合成而运算喷洒范围e。此外，在该情况下，现场服务器50的信息收集部54例如包括相机等拍摄部，现场服务器50基于该拍摄部拍摄到的图像进行作物r的作物高度h2的检测。

网格设定部31h进行针对运算部31g运算出的每个喷洒范围e分配喷洒信息获取部31b获取的喷洒信息中包含的喷洒量的信息(喷洒量数据)的处理。例如，在网格尺寸为1m的情况下，网格设定部31h将区域qn的1条边的宽度(纵向宽度、横向宽度)设定为1m，每隔1m地将喷洒范围e划分为多个区域qn，将喷洒量数据分割为进入按照该网格尺寸划分而形成的区域qn的数据。在此，在进入区域qn的数据有多个的情况下，网格设定部31h例如对数据的值取平均，将平均值分配为与区域qn对应的分割数据dn。另外，在进入区域qn的数据为1个的情况下，网格设定部31h将该数据分配为与区域qn对应的分割数据dn。此外，网格尺寸也能够通过输入将在后说明的显示部34的基本显示部59中所示的“网格尺寸”的数值来设定。另外，将田地数据分配为与区域qn对应的分割数据dn的方法不限于上述例子。另外，网格设定部31h基于每个区域qn的分割数据dn，针对每个区域qn设定喷洒物的喷洒量。

关联部31i将轨迹生成部31f生成的飞行器1的移动轨迹的信息、与飞行器1的高度h1相关的信息和网格设定部31h处理过的信息相关联。具体而言，关联部31i基于时间将同一时刻的飞行器1的移动轨迹的信息、与飞行器1的高度h1相关的信息和网格设定部31h处理过的信息相关联。

另外，支持装置30的第2控制装置31具有操作信息获取部31j和操作轨迹生成部31k。换言之，飞行器1的支持装置30具备操作信息获取部31j及操作轨迹生成部31k。操作信息获取部31j及操作轨迹生成部31k由cpu、存储于第2存储部32的程序等构成。操作信息获取部31j获取操作装置15的操作信息。具体而言，操作信息获取部31j经由第1通信部24、第3通信部43及第2通信部33来获取操作装置15的操作信息。此外，在本实施方式中，操作信息获取部31j经由第1通信部24、第3通信部43及第2通信部33来获取操作信息，但操作信息获取部31j只要能够获取操作装置15的操作信息即可，操作信息也可以从操作装置15被发送至第2通信部33，操作信息的获取源不限于上述结构。

操作轨迹生成部31k生成基于操作信息获取部31j获取的操作信息的飞行器1的移动轨迹。操作轨迹生成部31k生成的基于操作信息的飞行器1的移动轨迹为未考虑田地的风雨等的阻力或障碍物的理想的移动轨迹。

以下对显示部34中显示的画面进行详细说明。如图3a～图3g所示，显示部34能够显示表示飞行器1的喷洒作业的结果的喷洒画面m1。喷洒画面m1显示田地的区域、田地的周围、飞行器1的实际移动轨迹、基于操作信息的飞行器1的移动轨迹、飞行器1的高度h1、喷洒物的喷洒范围e。据此，显示部34显示飞行器1的喷洒作业的结果，因此能够不用手动输入而容易地确认喷洒作业的结果。另外，不仅显示喷洒物的喷洒范围e，还使移动轨迹与喷洒范围e同时显示，从而能够确认移动轨迹与喷洒范围e的关系，能够活用于作业计划。

详细而言，喷洒画面m1具有基本显示部59、周边图像60、移动轨迹图像61、操作轨迹图像62、高度显示图像65和喷洒范围图像66。基本显示部59显示与飞行器1的作业相关的各种信息。具体而言，例如，基本显示部59显示飞行器1进行过作业的田地名称、田地的大小、作业的开始日期时间、作业时间、作业的结束日期时间、飞行器1的型号、网格尺寸、田地中的风向及风速等。

如图3a～图3g所示，周边图像60为显示田地的区域和田地的周围的图像。周边图像60例如以俯瞰图来显示田地的区域及田地的周围。

如图3a、图3c等所示，移动轨迹图像61为显示飞行器1的实际移动轨迹的图像，为基于轨迹生成部31f生成的轨迹的图像。换言之，显示部34基于位置信息获取部31a获取的飞行器1的位置和校正部31f1校正过的飞行器1的位置，显示飞行器1的移动轨迹。显示部34在田地的区域内和田地的区域外以不同的显示方式显示移动轨迹图像61。具体而言，显示部34以实线61b显示田地的区域内的移动轨迹图像61，以虚线61c显示田地的区域外的移动轨迹图像61。另外，显示部34以预定图形显示移动轨迹图像61中的飞行器1的移动开始地点及飞行器1的最终地点。在本实施方式中，显示部34以大致圆形的图形61a显示飞行器1的移动开始地点，以飞行器1的简略图形61d显示飞行器1的最终地点。

如图3b所示，操作轨迹图像62为显示基于操作装置15的操作信息的飞行器1的移动轨迹的图像，为基于操作轨迹生成部31k生成的轨迹的图像。以至少与移动轨迹图像61不同的显示方式来显示操作轨迹图像62。例如以两点划线来显示操作轨迹图像62。操作轨迹图像62能够通过操作喷洒画面m1中显示的切换按钮63来切换显示或不显示。此外，显示部34在显示操作轨迹图像62的情况下，使移动轨迹图像61不显示。换言之，显示部34显示移动轨迹图像61和操作轨迹图像62中的任意一方。此外，在本实施方式中，显示部34显示移动轨迹图像61和操作轨迹图像62中的任意一方，但在显示部34显示的图像不会变得复杂的情况下，显示部34也可以同时显示移动轨迹图像61和操作轨迹图像62这两者。据此，由于能够确认飞行器1的操作和实际移动轨迹，因此能够掌握飞行器1的运动相对于操作装置15的操作的特性。因此飞行器1的操作人员能够更合格地掌握飞行器1的操作性，因此能够实现尽快提高飞行器1的操作技能。

此外，在本实施方式中，操作轨迹生成部31k生成基于操作信息的飞行器1的移动轨迹，显示部34基于该移动轨迹显示操作轨迹图像62，显示操作装置15的操作，但显示部34只要能够显示操作装置15的操作信息即可，也可以为如下结构：如图3c所示，不显示操作轨迹图像62而显示将操作装置15简化后的图标64来显示各地点的操作装置15的操作状态，该显示图像不限于上述图像。此外，可以如图3c所示，在显示将操作装置15简化后的图标64的情况下，使用箭头等显示操作装置15的操作状态。

如图3d所示，高度显示图像65为显示飞行器1的高度h1的图像，为基于高度信息获取部31d获取的与飞行器1的高度h1相关的信息的图像。换言之，显示部34基于高度信息获取部31d获取的飞行器1的高度h1，显示该飞行器1的高度h1。高度显示图像65以数值来显示各地点(各时间点)的飞行器1的高度h1。据此，通过使高度信息与喷洒范围e同时显示，从而能够确认飞行器1的高度h1与喷洒范围e的关系，能够活用于作业计划。详细而言，当操作支持装置30而选择移动轨迹图像61中的一部分时，显示部34显示该选择出的地点的高度显示图像65，使其它地点的高度显示图像65不显示。此外，在本实施方式中，显示部34以值来显示选择出的地点的高度h1，但显示部34只要显示飞行器1的高度h1即可，也可以根据高度h1而使颜色等显示方式不同来显示飞行器1的高度h1，飞行器1的高度h1的显示形式不限于上述显示形式。

如图3a～图3g所示，喷洒范围图像66为显示运算部31g运算出的喷洒范围e和由网格设定部31h分配的每个区域qn的分割数据dn的图像。换言之，显示部34基于喷洒信息获取部31b获取的喷洒信息和运算部31g运算出的喷洒范围e，显示喷洒装置10喷洒出的喷洒物的喷洒范围e。在喷洒范围图像66中，针对网格设定部31h生成的每个网格，根据喷洒装置10喷洒出的喷洒物的喷洒量而使网格的显示方式不同来进行显示。换言之，显示部34针对网格设定部31h生成的每个网格，根据喷洒装置10喷洒出的喷洒物的喷洒量而使网格的显示方式不同来进行显示。显示部34针对网格设定部31h生成的每个网格，根据喷洒物的喷洒量来变更网格的显示浓度。详细而言，显示部34以使显示浓度与喷洒物的喷洒量成比例地变深的方式显示网格。即，随着喷洒物的喷洒量变低，显示部34将网格的显示浓度显示得浅。另一方面，随着喷洒物的喷洒量变高，显示部34将网格的显示浓度显示得深。据此，能够直观地掌握实际喷洒出的喷洒物的喷洒量少的地方、喷洒物的喷洒量多的处所。因此能够掌握无需喷洒或需要喷洒的地方，而根据以前的作业结果进行适当的喷洒作业。此外，显示部34可以显示表示与网格的显示浓度对应的喷洒物的喷洒量的图例67。

如图3e所示，显示部34能够根据飞行器1的高度h1切换飞行器1的移动轨迹及喷洒范围e的显示。具体而言，如图3a～图3g所示，喷洒画面m1具有选择飞行器1的高度h1的高度选择部69。高度选择部69具有能够滑动操作的滑块69a。高度选择部69能够通过操作滑块69a而选择飞行器1的高度h1的上限值及下限值，来选择飞行器1的高度h1的范围。显示部34显示由高度选择部69选择出的高度h1的范围内的高度h1的飞行器1的移动轨迹及飞行器1喷洒出的喷洒物的喷洒范围e。具体而言，显示部34显示由高度选择部69选择出的高度h1的范围内的高度h1的移动轨迹图像61及喷洒范围图像66。

另外，如图3e所示，显示部34使由高度选择部69选择出的高度h1的范围外的高度h1的飞行器1的移动轨迹及飞行器1喷洒出的喷洒物的喷洒范围e不显示。具体而言，显示部34使由高度选择部69选择出的高度h1的范围外的高度h1的移动轨迹图像61及喷洒范围图像66不显示。据此，能够针对飞行器1的每个高度h1确认飞行器1的喷洒作业的结果。因此能够更加简单地确认飞行器1的高度h1与喷洒范围e的关系，能够活用于作业计划。此外，在本实施方式中，显示部34使在由高度选择部69选择出的高度h1的范围外的高度h1处飞行器1喷洒出的喷洒物的喷洒范围e不显示，但该显示部34只要能够根据飞行器1的高度h1切换喷洒范围e的显示即可，也可以使在由高度选择部69选择出的高度h1的范围外的高度h1处飞行器1喷洒出的喷洒物的喷洒范围e变灰。另外，在图3a～图3e中，显示部34显示1个飞行器1的1次喷洒作业的结果，但可以如图3f所示，显示部34显示多个飞行器1的喷洒作业的结果，也可以同时显示1个飞行器1的多个喷洒作业的结果。在该情况下，网格设定部31h对各个作业结果的数据的值取平均，将平均值分配为与区域qn对应的分割数据dn。另外，显示部34针对各个喷洒作业的每个喷洒作业显示移动轨迹图像61、操作轨迹图像62、切换按钮63、高度显示图像65及喷洒范围图像66。

另外，如图3g所示，在田地的风速为规定以上(例如风速1m/s以上)的情况下，显示部34能够通过操作变更按钮70来切换喷洒范围图像66的显示，使得显示考虑到风信息获取部31e获取的风向及风速的喷洒物的喷洒范围e。在该情况下，喷洒范围图像66为显示除了基于喷洒信息获取部31b获取的喷洒信息之外还基于风信息获取部31e获取的风向及风速而运算出的喷洒范围e和由网格设定部31h分配的每个区域qn的分割数据dn的图像。即，关于喷洒范围图像66，当变更按钮70被操作时，将显示从运算部31g基于喷洒信息、位置信息、飞行器1的移动速度及高度h1等而运算出的喷洒范围e切换为基于喷洒信息、位置信息、飞行器1的移动速度、高度h1及风信息获取部31e获取的风向及风速而运算出的喷洒范围e。

飞行器1能够在移动至田地的区域外的情况下自动结束喷洒装置10对喷洒物的喷洒。如图1所示，飞行器1的第1控制装置20具有检测部23。换言之，飞行器1具有检测部23。检测部23由cpu、存储于第1存储部22的程序等构成。检测部23基于位置检测装置25检测到的位置信息和田地的位置信息，检测飞行器1位于田地的区域内和田地的区域外的哪个位置。田地的位置信息例如存储于第1存储部22。具体而言，田地的位置信息是经由第3通信部43和第1通信部24而从服务器40获取的，且被预先存储于第1存储部22。检测部23将检测结果输出至控制部21。此外，在本实施方式中，检测部23基于位置检测装置25检测到的位置信息和田地的位置信息来检测飞行器1位于田地的区域内和田地的区域外的哪个位置，但检测部23只要能够检测飞行器1位于田地的区域内和田地的区域外的哪个位置即可，也可以通过基于设置于飞行器1的相机等拍摄部拍摄到的图像来检测田地的边界，从而检测飞行器1位于田地的区域内和田地的区域外的哪个位置，该检测方法不限于上述结构。

控制部21根据检测部23的检测结果进行喷洒装置10的控制。具体而言，在检测部23检测到飞行器1位于田地的区域内的情况下，控制部21基于操作装置15的操作进行喷洒装置10的控制。另一方面，在检测部23检测到飞行器1位于田地的区域外的情况下，控制部21与操作装置15的操作分开地使泵12的驱动停止，使喷洒装置10的喷洒停止。即，控制部21在飞行器1位于田地的区域内的情况下，允许喷洒装置10对喷洒物的喷洒，在飞行器1位于田地的区域外的情况下，禁止喷洒装置10对喷洒物的喷洒。

上述飞行器1的支持装置30具备：位置信息获取部31a，获取飞行器1的位置；喷洒信息获取部31b，获取与设置于飞行器1的喷洒装置10对喷洒物的喷洒相关的信息；以及显示部34，显示田地的区域及田地的周围，其中，显示部34基于位置信息获取部31a获取的飞行器1的位置显示飞行器1的移动轨迹，基于喷洒信息获取部31b获取的喷洒信息显示喷洒装置10喷洒出的喷洒物的喷洒范围e。

根据上述结构，能够使显示部34显示飞行器1的喷洒作业的结果。因此进行飞行器1的作业管理的作业人员能够不用手动输入而容易地确认喷洒作业的结果。另外，显示部34不仅显示喷洒物的喷洒范围e，还将移动轨迹与喷洒范围e同时显示，因此作业人员能够确认移动轨迹与喷洒范围e的关系。

另外，飞行器1的支持装置30具备获取飞行器1的高度h1的信息的高度信息获取部31d，显示部34基于高度信息获取部31d获取的飞行器1的高度h1来显示该飞行器1的高度h1。

根据上述结构，显示部34同时显示高度信息和喷洒范围e，因此作业人员能够确认飞行器1的高度h1与喷洒范围e的关系，能够活用于作业计划。

另外，飞行器1的支持装置30具备获取飞行器1的高度h1的信息的高度信息获取部31d，显示部34显示飞行器1的高度h1处于预定范围内时的移动轨迹，并且使飞行器1的高度h1处于预定范围外时的移动轨迹不显示，显示飞行器1的高度h1处于预定范围内时的喷洒范围e，并且使飞行器1的高度h1处于预定范围外时的喷洒范围e不显示。

根据上述结构，能够针对飞行器1的每个高度h1确认飞行器1的喷洒作业的结果。因此作业人员能够针对飞行器1的高度h1的每个高度确认喷洒范围e，能够将高度h1与喷洒范围e的关系活用于作业计划。

另外，飞行器1的支持装置30具备：风信息获取部31e，获取包括田地的风向及风速的信息；以及运算部31g，基于喷洒信息获取部31b获取的喷洒信息和风信息获取部31e获取的风向及风速来运算喷洒范围e，其中，显示部34显示运算部31g运算出的喷洒范围e。

根据上述结构，显示部34在田地中产生风的情况下，能够显示与由飞行器1的喷洒作业而被喷洒的实际的喷洒范围接近的喷洒范围e。因此能够确认产生风时的移动轨迹与喷洒范围e的关系，能够活用于根据田地的风的状态调节飞行器1的飞行路径等作业计划。

另外，飞行器1的支持装置30具备在喷洒范围e中设定预定网格的网格设定部31h，显示部34针对网格设定部31h设定出的每个网格，根据喷洒装置10喷洒出的喷洒物的喷洒量而使网格的显示方式不同来进行显示。

根据上述结构，能够直观地掌握实际喷洒出的喷洒物的喷洒量少的地方、喷洒物的喷洒量多的处所。因此能够通过掌握无需喷洒或需要喷洒的地方或是进行喷洒量的调节，来根据作业结果进行适当的作业计划。

另外，飞行器1的支持装置30具备校正部31f1，该校正部31f1对位置信息获取部31a获取的飞行器1的位置的偏差进行校正，显示部34基于校正部31f1校正过的飞行器1的位置来显示飞行器1的移动轨迹。

根据上述结构，即使在获取飞行器1的位置信息的频度较少的情况下，显示部34也能够使飞行器1的移动轨迹流畅地显示，能够容易地掌握该移动轨迹。

另外，飞行器1的支持装置30具备操作信息获取部31j，该操作信息获取部31j获取能够操作飞行器1的操作装置15的操作信息，显示部34基于操作信息获取部31j获取的操作信息来显示操作装置15的操作。

根据上述结构，能够确认飞行器1的操作和实际移动轨迹，因此能够掌握飞行器1的运动相对于操作装置15的操作的特性。据此，飞行器1的操作人员能够更合格地掌握飞行器1的操作性，因此能够实现尽快提高飞行器1的操作技能。

另外，飞行器1的支持系统80具备飞行器1的支持装置30和飞行器1。

根据上述结构，能够实现取得上述的飞行器1的支持装置30的优异效果的飞行器1的支持系统80。

另外，飞行器1具有：检测部23，检测该飞行器1位于田地的区域内和田地的区域外的哪个位置；以及控制部21，在检测部23检测到飞行器1位于田地的区域内的情况下，允许喷洒装置10对喷洒物的喷洒，在检测到飞行器1位于田地的区域外的情况下，禁止喷洒装置10对喷洒物的喷洒。

根据上述结构，能够抑制飞行器1在田地的区域外对喷洒物进行喷洒。因此能够抑制喷洒装置10在非喷洒对象的田地对喷洒物进行喷洒。另外，喷洒装置10不在田地的周围的道路对喷洒物进行喷洒而能够抑制白白耗费喷洒物的情况，因此飞行器1能够装载最低限度的喷洒物来进行喷洒作业。据此，能够确保飞行器1的运转时间。

[第2实施方式]

图4示出飞行器1的支持系统80的另外的实施方式(第2实施方式)。第1实施方式的飞行器1的支持装置30显示了由飞行器1进行的作业(喷洒作业)的结果，但在第2实施方式的飞行器1的支持装置30中，能够显示飞行器1的以前作业中的移动轨迹、喷洒范围(有效喷洒幅面)e，能够制作飞行器1的作业计划。以下对于第2实施方式的飞行器1的支持系统80，以与上述的实施方式(第1实施方式)不同的结构为中心来说明，对与第1实施方式共同的结构附加相同的附图标记并省略详细说明。

如图4所示，服务器40的第3控制装置41具有作业计划设定部44。作业计划设定部44由cpu、保存于第3存储部42的程序等构成。作业计划设定部44设定在田地中进行的作业、该作业的期间(作业期间)、进行该作业的飞行器1及飞行器1的移动路径等作为作业计划。作业计划是指在预定田地中，在哪个期间(作业期间)内如何进行作业的计划，即，用于将在田地中进行的“作业”、进行作业的“作业期间”、“飞行器1”与该飞行器1的“移动路径”相关联的计划，例如，在实际进行作业前由作业人员、管理者等进行。

服务器40的第3存储部42存储在设定作业计划时作为基准的作业、作业期间的默认值，存储于该第3存储部42的作业、作业期间的默认值是根据过去的作业等而设定的。

接下来对由作业计划设定部44进行的作业计划的设定进行详细说明。由作业计划设定部44进行的作业计划的设定能够通过操作与服务器40以能够通信的方式连接的支持装置30来进行。具体而言，当从支持装置30向服务器40请求制作作业计划时，通过服务器40的作业计划设定部44的工作，如图5a～图5d所示，分别在显示部34显示制作田地的作业计划的作业计划画面m2。

以下对显示部34中显示的画面进行详细说明。如图5a～图5d所示，作业计划画面m2显示输入作业计划的内容的部分、田地的区域以及田地的周围。详细而言，作业计划画面m2具有作业输入部156、周边图像160和调用部157。

作业输入部156能够输入进行作业的日期、进行作业的田地、进行作业的作业人员、进行作业的飞行器1等信息。作业计划设定部44将在作业输入部156输入的信息作为作业计划存储于第3存储部42。如图5a～图5d所示，作业输入部156具有日期输入部156a、田地输入部156b、作业人员输入部156c、飞行器输入部156d、路径制作部156e和确定按钮156f。日期输入部156a为输入进行作业的日期的部分。田地输入部156b为输入进行作业的田地的部分。作业人员输入部156c为输入进行作业的作业人员的部分。飞行器输入部156d为输入进行作业的飞行器1的部分。路径制作部156e能够进行选择操作，能够通过选择该路径制作部156e并用指尖触划显示部34等操作，从而在周边图像160上绘制飞行器1的路径。确定按钮156f为将在日期输入部156a、田地输入部156b、作业人员输入部156c、飞行器输入部156d、路径制作部156e输入的信息确定为作业计划的按钮。当确定按钮156f被操作时，作业计划设定部44将在作业输入部156输入的信息作为作业计划存储于第3存储部42。

周边图像160为显示田地的区域和田地的周围的图像。周边图像160例如以俯瞰图来显示田地的区域及田地的周围。周边图像160显示由调用部157调用出的田地。

调用部157能够输入过去作业的日期、进行过作业的田地、进行过作业的作业人员、进行过作业的飞行器1等的信息。作业计划设定部44基于在调用部157输入的信息，从第3存储部42获取过去的作业。如图5a～图5d所示，调用部157具有日期输入部157a、田地输入部157b、作业人员输入部157c、飞行器输入部157d和检索按钮157e。日期输入部157a为输入过去作业的日期的部分。田地输入部157b为输入在过去进行过作业的田地的部分。作业人员输入部157c为输入在过去进行过作业的作业人员的部分。飞行器输入部157d为输入在过去进行过作业的飞行器1的部分。检索按钮157e为确定使用在日期输入部157a、田地输入部157b、作业人员输入部157c及飞行器输入部157d输入的信息来检索过去作业的按钮。当检索按钮157e被操作时，如图5b所示，显示部34在作业计划画面m2中显示列表

显示部158。此外，不需要在日期输入部157a、田地输入部157b、作

业人员输入部157c及飞行器输入部157d的全部中输入信息，关于在调用部157输入的信息，只要被输入至少1个以上即可。

如图5b所示，列表显示部158显示作业计划设定部44基于在调用部157输入的信息而从第3存储部42获取的过去作业的作业的列表。具体而言，例如列表显示部158将作业计划设定部44获取的作业的日期、进行过作业的田地、进行过作业的作业人员、进行过作业的飞行器1等信息显示为列表。对于列表显示部158中显示的过去作业，能够进行选择操作。当在列表显示部158中显示的过去作业中选择一个过去作业时，如图5c所示，显示部34在作业计划画面m2中显示该一个过去作业的信息、过去作业中的飞行器1的移动轨迹、飞行器1的高度h1、喷洒物的喷洒范围(有效喷洒幅面)e。详细而言，作业计划画面m2具有基本显示部159、移动轨迹图像161和喷洒范围图像166。基本显示部159显示与过去作业相关的各种信息。具体而言，例如，基本显示部159显示过去作业的开始日期时间、作业的结束日期时间、作业时间、作业人员的姓名、飞行器1的型号、田地的风向及风速等。

如图5c所示，移动轨迹图像161为显示过去作业中的飞行器1的实际移动轨迹的图像，为基于轨迹生成部31f生成的轨迹的图像。换言之，显示部34基于位置信息获取部31a获取的飞行器1的位置和校正部31f1校正过的飞行器1的位置，显示飞行器1的移动轨迹。显示部34在田地的区域内与田地的区域外以不同的显示方式来显示移动轨迹图像161。如图5c所示，显示部34以实线161b显示田地的区域内的移动轨迹图像161，以虚线161c显示田地的区域外的移动轨迹图像161。另外，显示部34以预定图形显示移动轨迹图像161中的飞行器1的移动开始地点及飞行器1的最终地点。在本实施方式中，显示部34以大致圆形的图形161a显示飞行器1的移动开始地点，以飞行器1的简略图形161d显示飞行器1的最终地点。

如图5c所示，喷洒范围图像166为显示飞行器1的高度h1和运算部31g运算出的喷洒范围e的图像。喷洒范围图像166根据飞行器1的高度h1而使显示方式不同来进行显示。显示部34根据飞行器1的高度h1来变更喷洒范围图像166的显示浓度。详细而言，显示部34以使喷洒范围图像166的显示浓度与飞行器1的高度h1成比例地变深的方式进行显示。即，随着飞行器1的高度h1变低，显示部34将喷洒范围图像166的显示浓度显示得浅。另一方面，随着飞行器1的高度h1变高，显示部34将喷洒范围图像166的显示浓度显示得深。此外，显示部34也可以显示表示与喷洒范围图像166的显示浓度对应的飞行器1的高度h1的图例167。

另外，如图5d所示，在田地的风速为规定以上(例如风速1m/s以上)的情况下，显示部34能够通过操作变更按钮170来切换喷洒范围图像166的显示，使得显示考虑到风信息获取部31e获取的风向及风速的喷洒物的喷洒范围e。在该情况下，喷洒范围图像166为显示除了基于飞行器1的高度h1和喷洒信息获取部31b获取的喷洒信息之外还基于风信息获取部31e获取的风向及风速而运算出的喷洒范围e的图像。即，关于喷洒范围图像166，当变更按钮70被操作时，将显示从运算部31g基于喷洒信息、位置信息、飞行器1的移动速度及高度h1等而运算出的喷洒范围e切换为基于喷洒信息、位置信息、飞行器1的移动速度、高度h1及风信息获取部31e获取的风向及风速运算出的喷洒范围e。

以上虽然对本发明进行了说明，但应该认为本次公开的实施方式在所有方面都为例示而非限制性的。本发明的范围不是通过上述说明而是通过权利要求书来示出，意图包含与权利要求书等同的意义及范围内的所有变更。