农业工作车辆的制作方法

1.本发明总体上涉及农业领域。更具体地，本发明在第一方面涉及一种用于执行农业工作操作的农业工作车辆。在第二方面，本发明涉及根据第一方面的用于执行农业工作操作的农业工作车辆的用途。


背景技术：

2.在农业领域中，传统上的普遍做法是在执行农业工作时诸如在耕作期间提供辅助动力。几个世纪以来，这种辅助动力一直由相对较大的动物诸如牛、马、驴等提供。
3.在20世纪40年代和50年代期间，使用拖拉机来帮助土壤工作变得非常流行，并且拖拉机的性能最终超过了牵引动物的使用。
4.与使用工作动物相比，拖拉机提供了许多好处。这些好处除其他外包括增加动力、在长时间的工作时期期间不会疲惫、完全服从操作员的指示等。
5.由于拖拉机是人工操作的，因此在使用期间需要操作员，拖拉机被设计成目前相对较大的大小是有道理的。其根本原因是：因为拖拉机需要人类操作员，所以拖拉机的大小不妨设计成允许在相对较大宽度的农业土壤中工作，从而减少人为干预所需的时间。因此，目前生产的拖拉机的大小允许在1至50米或以上宽度的农田中工作，这并不少见。
6.尽管目前生产的拖拉机相当大的大小提供了在农田中的有效工作，但这些拖拉机仍然存在一些缺点。
7.这些缺点之一是，这些拖拉机较大的大小和随之而来的高重量造成了不小的土壤压实。任何土壤压实都是不期望的，因为它妨碍了生长在土壤中的作物或将要播种在土壤中的作物的最佳生长状况。
8.机器越大，人类操作员就越难对每一平方米的田地给予必要的关注。因此，田地的管理更多的是根据计划，而不是根据现场的具体状况和需求。
9.随着最近机器人技术的进步，自主农业工作车辆(或自主农业机器人)已经被开发。这种自主农业工作车辆能够执行耕作操作、喷洒操作、播种操作、除草操作和其他类型的农业操作。
10.另外地，这种机器人特别适合于对农田执行基于勘测的感测，以期获取这种田地、土壤和其作物的一般状态的信息。
11.这些农业机器人可以被编程为在工作时遵循农田中的预定路径，但也可以配备有用于具体操作的运用处优化的自适应路线规划的系统，从而避免了在其操作期间人为干预的必要性。
12.由于这种机器人是自主的，并且因此在其工作期间不需要人工操作，为了保持具有竞争力的成本效益操作而将机器人的大小设计成与目前可用的拖拉机具有相同的工作能力，这并不是决定性因素。
13.一种农业机器人已由本申请的所有人制造和销售，其商品名为“robotti”。
14.robotti包括具有轮的两个驱动模块，上述驱动模块相对于移动方向被侧向布置。
两个驱动模块中的每个驱动模块被刚性地固定至具有固定轴向长度的前杆的相反的端部。在两个驱动模块之间的前杆上，布置了三点联动件，其允许农业器具被耦接至robotti的前杆。
15.每个驱动模块包括两个宽轮，上述宽轮被布置为一个在另一个的后面。每个轮包括具有液压驱动器的轮毂。驱动模块中的一者或两者包括耦接至液压泵的柴油发动机，该液压泵提供要被供应给轮的液压驱动器的加压的液压流体。
16.控制系统用于控制robotti。控制系统被配置成根据要遵循的操作规范来控制robotti的移动。
17.与传统拖拉机遇到的情况相比，在robotti的相对较低的重量、以及其宽轮和轮胎的情况下，robotti对土壤的压实程度大大降低。
18.然而，尽管robotti代表了农业领域的巨大进步，但该机器人仍有改进的空间。
19.人们发现，由于每个驱动模块都被刚性地固定至连接这些模块的前杆，关于每个轮的底部点限定一平面，并且由于这个原因，在崎岖的地形上可能会发生robotti可能无法一直让所有四个轮接触地面。因此，在崎岖的地形上，robotti可能被带入单个轮不接触地面的情况。这显然意味着机器人的牵引力下降、机器人的转向(steer：操纵、引导)能力下降以及实际接触地面的三个轮对土壤的压实增大。
20.因此，需要有一种克服上述缺点的改进的自主农业工作车辆。
21.本发明的目的是提供一种克服以上所列缺点的改进的农业工作车辆。


技术实现要素：

22.根据本发明的第一和第二方面，这个目的得以实现。
23.因此，本发明的第一方面涉及一种用于在农田中执行农业工作操作的农业工作车辆，其中所述工作车辆包括：
24.‑
第一驱动模块；
25.‑
第二驱动器模块；
26.‑
连接元件；所述连接元件包括第一轴向端部和第二轴向端部；
27.‑
用于推进所述工作车辆的推进装置；
28.‑
用于使所述工作车辆转向的转向装置；
29.‑
用于控制所述工作车辆的操作的控制单元；
30.其中，所述第一驱动模块包括第一底盘；
31.其中，所述第二驱动模块包括第二底盘；
32.其中，所述第一驱动模块包括用于允许所述第一驱动模块在地面上移动的驱动装置，所述驱动装置悬挂在所述第一底盘上；
33.其中，所述第二驱动模块包括用于允许所述第二驱动模块在地面上移动的驱动装置，所述驱动装置悬挂在所述第二底盘上；
34.其中，所述连接元件的所述第一轴向端部被附接至所述第一底盘；并且其中，所述连接元件的所述第二轴向端部被连接至所述第二底盘；
35.其中，所述工作车辆包括枢转装置，从而允许所述第一驱动模块的定向能够关于所述第二驱动模块的定向绕与所述连接元件的纵向方向基本上平行的轴线转动。
36.在第二方面，本发明涉及根据第一方面的用于执行农业工作操作的农业工作车辆的用途。
37.本发明在其不同方面提供农业工作车辆的轮的改进的牵引，这是因为第一驱动模块的定向实现了能够关于第二驱动模块进行枢转或转动的效果。因此，可以保证每个驱动模块的两个轮将总是与地面接触，而不考虑地面的地形。
38.此外，所实现的效果确保由于四个轮始终与地面接触，从而使得土壤压实降低。
附图说明
39.图1是例示根据现有技术的自主农业工作车辆的立体图。
40.图2a是例示根据本发明的自主农业工作车辆的立体图。
41.图2b是例示图2a中所示的创造性(inventive：发明的)的自主农业工作车辆的俯视图。
42.图2c是例示图2a中所示的创造性的自主农业工作车辆的前视图。
43.图2d是图2a中所示的创造性的自主农业工作车辆的截面图。
44.图2e是例示根据本发明的自主农业工作车辆的立体图，示出所涉及的机械学的细节。
45.图3是例示本发明中采用的枢转装置的一个实施方式的部分透视立体图，以便允许一个驱动模块的定向关于另一驱动模块进行枢转。
46.图4是例示本发明中采用的枢转装置的另一实施方式的平面图，以便允许一个驱动模块的定向关于另一驱动模块进行枢转。
47.图5是例示本发明的农业工作车辆的控制单元的工作模式的原理的示意图。
具体实施方式
48.本发明的第一方面
49.本发明的第一方面涉及一种用于在农田中执行农业工作操作的农业工作车辆，其中所述工作车辆包括：
50.‑
第一驱动模块；
51.‑
第二驱动器模块；
52.‑
连接元件；所述连接元件包括第一轴向端部和第二轴向端部；
53.‑
用于推进所述工作车辆的推进装置；
54.‑
用于使所述工作车辆转向的转向装置；
55.‑
用于控制所述工作车辆的操作的控制单元；
56.其中，所述第一驱动模块包括第一底盘；
57.其中，所述第二驱动模块包括第二底盘；
58.其中，所述第一驱动模块包括用于允许所述第一驱动模块在地面上移动的驱动装置，所述驱动装置悬挂在所述第一底盘上；
59.其中，所述第二驱动模块包括用于允许所述第二驱动模块在地面上移动的驱动装置，所述驱动装置悬挂在所述第二底盘上；
60.其中，所述连接元件的所述第一轴向端部被附接至所述第一底盘；并且其中，所述
连接元件的所述第二轴向端部被连接至所述第二底盘；
61.其中，所述工作车辆包括枢转装置，从而允许所述第一驱动模块的定向能够关于所述第二驱动模块的定向绕与所述连接元件的纵向方向基本上平行的轴线转动。
62.因此，提供枢转装置允许两个驱动模块关于彼此枢转，从而确保每个驱动模块的每个驱动装置始终与地面接触，而不考虑(在某些限制内)农田地面的地形。
63.在根据本发明的第一方面的农业工作车辆的实施方式中，农业工作车辆是被远程控制的工作车辆和/或自主的工作车辆和/或半自主的工作车辆。
64.由此实现了农业操作可以被远程控制地、自主地或半自主地执行。在本说明书和所附权利要求中，半自主模式应被理解为一种自主模式，在该模式下，操作员可以在其自主操作期间通过远程提供远程且手动的操作指令来否决自主性。
65.在根据本发明的第一方面的农业工作车辆的实施方式中，推进装置包括用于驱动所述驱动装置的一个或更多个电动马达或一个或更多个液压驱动器或一个或更多个机械驱动器。
66.这些类型的推进工作车辆已被证明是有益的。
67.在根据本发明的第一方面的农业工作车辆的实施方式中，驱动装置各自包括两组或更多组的轮，其中具体的组的轮中的所有轮共享公共旋转轴线；或者其中，所述驱动装置各自包括一个或两个或更多个履带。
68.轮和履带已被证明是推进农业工作车辆的简单且具有成本效益的方式。
69.在根据本发明的第一方面的农业工作车辆的实施方式中，驱动装置各自包括两组的轮，相对于所述车辆的非转向移动方向来看，所述组的轮被布置为在彼此的后面。
70.为每个驱动模块提供两组的轮允许简单的设计，其凭借枢转装置将能够提供所有四组的轮与地面的接触而不考虑地面的地形。
71.在根据本发明的第一方面的农业工作车辆的实施方式中，关于具体的组的轮，包括一个、两个、三个或四个或更多个轮。
72.在根据本发明的第一方面的农业工作车辆的实施方式中，驱动装置包括一个、两个、三个、或四个或更多个履带，可选择地布置为侧向于彼此和/或在彼此的后面。
73.在根据本发明的第一方面的农业工作车辆的实施方式中，推进装置被配置用于驱动每个驱动模块的一组或两组的轮和/或履带。
74.在根据本发明的第一方面的农业工作车辆的实施方式中，推进装置包括用于驱动所述驱动装置的液压驱动器，以及农业工作车辆包括用于驱动所述液压驱动器的一个或更多个液压泵，以及农业工作车辆还包括：用于驱动液压泵的马达，诸如电动马达；或内燃发动机，诸如汽油发动机或柴油发动机，或沼气发动机。
75.在根据本发明的第一方面的农业工作车辆的实施方式中，推进装置包括用于驱动所述驱动装置的电动马达。
76.在根据本发明的第一方面的农业工作车辆的实施方式中，推进装置包括用于驱动所述驱动装置的机械装置。
77.在这三个实施方式中，农业工作车辆可以使用液压、电动或机械技术被推进。
78.在根据本发明的第一方面的农业工作车辆的实施方式中，一个或更多个所述轮的外直径独立地为25至300cm，诸如30至275cm，例如35至250cm，诸如40至225cm，例如45至
200cm，诸如50至175cm，例如55至150cm，诸如60至125cm，例如65至100cm，诸如70至95cm，诸如75至90cm，例如80至85cm。
79.在某些环境中，优选地是为农业工作车辆提供具有相对较大直径的轮，并且在其他环境中，优选地是为农业工作车辆提供较小的轮。以上范围涵盖大多数情况。
80.在根据本发明的第一方面的农业工作车辆的实施方式中，每个驱动模块的至少一组的轮被枢转地悬挂在其对应的底盘上的轮基部中，使得所述组的轮中的所述一个或更多个轮的转动平面的间距可以相对于固定的地理方向被更改，并且其中所述转向装置包括用于更改所述间距的致动装置。
81.这种设计提供了使农业工作车辆转向的可靠模式。在根据本发明的第一方面的农业工作车辆的实施方式中，转向装置包括允许一个驱动模块的被推进的轮以与另一驱动模块的被推进的轮的转动速度不同的转动速度来转动的装置。
82.这种设计提供了使农业工作车辆转向的另一可靠模式。在某些实施方式中，以上两种转向模式可以结合。在一实施方式中，以上两种转向模式可以结合。
83.在根据本发明的第一方面的农业工作车辆的实施方式中，从一个驱动模块的轮的中心到另一驱动模块的轮的中心的最短距离选自20至4000cm的范围，诸如30至3500cm，例如40至3000cm，诸如50至2500cm，例如60至2000cm，例如70至1800cm，诸如80至1700cm，例如90至1600cm，例如100至1500cm，例如150至1400cm，例如200至1300cm，诸如250至1200cm，诸如300至1100cm，诸如350至1000cm，诸如400至900cm，诸如500至800cm，例如600至700cm。
84.农业工作车辆的以上宽度已经被证明适合于执行农业操作的预期目的。
85.在根据本发明的第一方面的农业工作车辆的实施方式中，工作车辆还包括能源储存器或能源提供器，诸如燃料罐或电池；或一个或更多个太阳能电池板；或与燃料气罐诸如氢气罐或甲烷罐相结合的一个或更多个燃料电池模块。
86.这些能源已被证明对根据本发明的第一方面的工作车辆是有益的。
87.在根据本发明的第一方面的农业工作车辆的实施方式中，工作车辆还包括用于允许耦接至农业器具的所述农业工作车辆的耦接装置，所述耦接装置可选地被布置在所述连接元件处或在所述连接元件上，所述耦接装置可选地为三点挂接的形式或为a形架的形式。
88.在根据本发明的第一方面的农业工作车辆的实施方式中，所述第一驱动模块和所述第二驱动模块具有长形的形状。
89.已经证明了将每个驱动模块设计成在驱动方向上具有其最长尺寸的长形形状是有益的。
90.在根据本发明的第一方面的农业工作车辆的实施方式中，所述连接元件的第一轴向端部在其端部处附接至所述第一驱动模块的所述第一底盘；并且其中，所述连接元件的所述第二轴向端部在其端部处附接至所述第二驱动模块的所述第二底盘。
91.因此，连接元件将被布置在农业工作车辆的最末端部附近。
92.在根据本发明的第一方面的农业工作车辆的实施方式中，第一驱动模块和所述第二驱动模块基本上沿相对于彼此平行的定向被布置。
93.在根据本发明的第一方面的农业工作车辆的实施方式中，第一驱动模块和所述第二驱动模块相对于彼此被布置为使得在所述第一驱动模块的一部分和所述第二驱动模块的一部分之间存在自由空间。
94.由此确保了在驱动模块之间的自由空间中为农业器具提供空间。
95.在根据本发明的第一方面的农业工作车辆的实施方式中，在垂直于连接元件的方向上诸如在向前指向的方向上和/或在向后指向的方向上出现的区域中，在第一驱动模块和第二驱动模块之间的自由空间没有将所述第一驱动模块和所述第二驱动模块连接的任何元件。
96.由此确保在第一和第二驱动模块之间没有固定的结构阻止工作车辆的枢转装置的枢转。
97.在根据本发明的第一方面的农业工作车辆的实施方式中，枢转装置被布置在所述连接元件处或在所述连接元件上。
98.这些定位已被证明是有益的，如将从下面的描述中很明显的。
99.在根据本发明的第一方面的农业工作车辆的实施方式中，每个驱动装置被刚性地悬挂在其对应底盘处或在其对应底盘上，即以非弹簧加载的方式。
100.通过提供根据本发明的第一方面限定的枢转装置，可以完全避免用于制造驱动装置的弹簧加载式悬架的费用，从而降低制造成本。
101.替代地，每个驱动装置可以以弹簧加载的方式被悬挂在其对应的底盘处或其对应的底盘上。
102.在根据本发明的第一方面的农业工作车辆的实施方式中，工作车辆包括用于在其操作期间视觉地监测土壤和/或植被的监测单元。
103.因此，根据本发明的第一方面的农业工作车辆可以用于农田中的勘测操作。
104.在根据本发明的第一方面的农业工作车辆的实施方式中，工作车辆包括用于在驾驶弯曲轨迹期间允许外驱动装置诸如外轮与内驱动装置诸如内轮相比以较高的角速度转动的装置。
105.因此，对土壤施加最小程度的不利物理影响。
106.在根据本发明的第一方面的农业工作车辆的实施方式中，枢转装置包括支架；所述支架包括后表面和前表面；其中，所述支架的所述后表面被紧固至所述第一驱动模块的所述第一底盘，在其面向第二驱动模块的一侧处；
107.其中，所述支架包括从所述支架的前表面在朝向第二驱动模块的方向上延伸的内筒；
108.其中，所述支架在所述前表面和所述后表面之间包括凹部，所述凹部限定与所述支架的所述后表面基本上平行的平面；
109.其中，所述连接元件的所述第一轴向端部包括从所述连接元件的外表面延伸的凸缘；
110.其中，所述连接元件的所述凸缘被容纳在所述支架的所述凹部中，使得所述支架的所述内筒被容纳在所述连接元件的内部。
111.这种设计提供了简单且坚固的枢转元件设计，其确实能够承受工作车辆在农田中移动期间在枢转装置上遇到的扭转力。
112.在枢转装置的该实施方式中的一实施方式中，一个或更多个轴承被布置在所述支架的所述内筒和所述连接元件的内表面之间。
113.因此，轴承被屏蔽在农田中遇到的肮脏环境之外。
114.在枢转装置的以上实施方式中的一实施方式中，轴承是滚柱轴承或滑动轴承，诸如金属或合金轴承，诸如青铜轴承；或聚合物轴承，诸如特氟隆轴承；或复合轴承，诸如碳纤维轴承。
115.在根据本发明的第一方面的农业工作车辆的实施方式中，连接元件包括第一部分和第二部分；
116.其中，所述连接元件的所述第一部分包括第一轴向端部和第二轴向端部；
117.其中，所述连接元件的所述第二部分包括第一轴向端部和第二轴向端部；
118.其中，所述连接元件的所述第一部分的所述第一轴向端部被固定至所述第一驱动模块的所述第一底盘；
119.其中，所述连接元件的所述第二部分的所述第二轴向端部被固定至所述第二驱动模块的所述第二底盘；
120.其中，所述枢转装置包括轴承，所述轴承包括第一附接部分和第二附接部分；所述第一附接部分相对于所述第二附接部分被枢转地悬挂；
121.其中，所述连接元件的所述第一部分的所述第二轴向端部被固定至所述轴承的所述第一附接部分；并且其中，所述连接元件的所述第二部分的所述第一轴向端部被固定至所述轴承的所述第二附接部分。
122.由此实现了轴承被布置的连接元件上，在第一驱动模块和第二驱动模块之间的位置处。
123.在根据本发明的第一方面的农业工作车辆的实施方式中，工作车辆还包括用于执行农业工作操作的农业器具。
124.在根据本发明的第一方面的农业工作车辆的实施方式中，农业器具选自包括以下的组：耕作器具、耙、播种机、耕耘机、除草机、喷洒器、肥料、撒布机、灌溉机、收获器具。
125.因此，可以执行一大批的不同农业操作。
126.在根据本发明的第一方面的农业工作车辆的实施方式中，工作车辆还包括用于监测所述工作车辆的操作的监测单元。
127.因此，可以连续控制工作车辆和/或其附接的器具是否以期望模式操作。
128.在根据本发明的第一方面的农业工作车辆的实施方式中，控制单元被配置用于接收并在数据存储器上存储与以下一项或更多项有关的信息：与被待工作的农田的边界有关的地理坐标；与待被工作的农田中存在的一个或更多个障碍物的边界有关的地理坐标；与所述农业工作车辆将遵循的优选轨迹有关的地理坐标；与将由农业器具承载/拖拉的所述农业器具的有效工作宽度有关的信息；与待被工作的农田中的作物的行之间的行间距离有关的信息。
129.因此，在工作车辆自主操作的模式下，有可能指示工作车辆遵循农田上预定的路线。
130.在根据本发明的第一方面的农业工作车辆的实施方式中，控制单元包括用于允许操作员在所述农业工作车辆的自主工作模式和/或远程控制工作模式和/或半自主工作模式之间进行切换的切换装置。
131.因此，可以选择不同的操作模式。
132.在根据本发明的第一方面的农业工作车辆的实施方式中，农业工作车辆包括用于
提供与所述车辆的地理位置有关的信息的位置指示装置，诸如gnss(全球导航卫星系统)接收器，诸如gps接收器。
133.在根据本发明的第一方面的农业工作车辆的实施方式中，控制单元被配置成从所述位置指示装置接收与所述工作车辆的所述地理位置有关的信息。
134.由此确保了控制单元持续获得工作车辆的地理位置信息。
135.在根据本发明的第一方面的农业工作车辆的实施方式中，控制单元被配置成向所述工作车辆的所述推进装置和所述转向装置提供指令，以便使所述工作车辆在所述农田上遵循期望的轨迹；其中，所述期望轨迹的地理坐标正在或已经被提供至所述控制单元。
136.因此，自主操作模式是可能的。
137.在根据本发明的第一方面的农业工作车辆的实施方式中，农业工作车辆包括用于对所述控制单元进行编程的输入装置，诸如以接收器的形式用于无线地接收与所述控制单元的编程有关的信息。
138.因此，可以方便地执行对农业工作车辆的控制系统的编程。
139.在根据本发明的第一方面的农业工作车辆的实施方式中，农业工作车辆包括显示器，诸如用于显示与所述农业车辆的操作状态有关的信息的监测器。
140.因此，可以在现场检查农业车辆的操作状态。
141.本发明的第二方面
142.在第二方面，本发明涉及根据第一方面的用于执行农业工作操作的农业工作车辆的用途。
143.农业工作车辆在根据本发明第二方面的实施方式中的用途，农业工作操作选自包括以下的组：农田勘测、耕作土壤、耙土壤、向土壤中播种、土壤耕种、土壤除草、喷洒诸如喷洒除草剂或杀虫剂或杀真菌剂、撒布肥料、用水灌溉田地、收获作物。
144.为了较好地例示本发明，现在参照附图，图1是例示根据现有技术的自主农业工作车辆的立体图。图1中所例示的农业工作车辆是作为robotti销售的自主农业工作车辆，并且其在本专利申请的介绍中已经被提到。
145.图1示出现有技术的自主农业工作车辆300，其包括第一驱动模块2和第二驱动模块4。每个驱动模块包括两个轮24。
146.可以看出，第一驱动模块2通过具有固定长度的连接元件6连接至第二驱动模块4。连接元件6承载三点挂接形式的耦接装置37，用于将农业器具耦接至车辆。连接元件6在第一模块2的第一底盘18处被刚性地固定至该第一模块。同样地，连接元件6在第二模块4的第二底盘20处被刚性地固定至该第二模块。
147.由于连接元件6分别刚性地连接至第一和第二驱动模块的底盘18、20，并且轮24中的每个轮也刚性地悬挂在其对应的底盘18、20上，很明显的是，在每个轮的最低点共同限定一平面时，现有技术中的工作车辆可能会遇到阻止四个轮中的一个轮与地面保持接触的地面地形拓扑结构。因此，这相当于减少了牵引力并增大土壤压实。
148.本发明试图消除此类问题。
149.这些问题通过根据本发明的农业工作车辆得到了解决。图2a中例示这样一种农业工作车辆。
150.图2a是根据本发明的农业工作车辆100的立体图。工作车辆100包括第一驱动模块
2和第二驱动模块4。每个驱动模块包括以轮24形式的两个驱动装置90、92。
151.同样，可以看到的是，第一驱动模块2通过连接元件6连接至第二驱动模块4。连接元件6承载三点挂接形式的耦接装置37，用于将农业器具耦接至车辆。
152.创造性的工作车辆100设置有枢转装置26，该枢转装置允许所述第一驱动模块2的定向能够关于所述第二驱动模块4的定向绕基本平行于所述连接元件6的轴线转动。
153.枢转装置26在其前端部处被布置在第一驱动模块的第一底盘18处。
154.图2b是例示图2a中所示的农业工作车辆的俯视图，并且图2c是其前视图。图2b示出连接元件6包括第一轴向端部8和第二轴向端部10。
155.图2c示出驱动装置90、92的两个前轮24被悬挂在轮基部33中，每个轮基部允许每个轮的转动平面相对于固定的地理方向的间距的变换。
156.图2d是图2a中例示的创造性的农业工作车辆的截面图，沿两个驱动模块2、4之间的纵向平面切开。
157.在图2d中可以看到，枢转装置26包括支架40，该支架被固定在第一驱动模块2的第一底盘18上。连接元件6被枢转地或转动地安装在该支架上。这在图3中得到了另外的详细例示。
158.图2e是例示图2a的创造性的农业工作车辆的立体图，其中驱动模块的盖部被移除，从而暴露车辆操作中涉及的机械学和液压学的细节。
159.图2e示出每个驱动单元2、4包括它自己的柴油发动机102，用于为推进工作车辆提供动力。液压泵30被集成在发动机中。与此相关联的还设置了柴油罐106和电池104。
160.液压阀35控制液压致动装置34的致动，以使工作车辆转向。在图2e中还可以看到控制单元16。
161.图3是例示本发明中采用的枢转装置26的一个实施方式的部分透视立体图。
162.图3示出支架40包括后表面42和前表面44。支架的后表面44被固定至第一驱动模块2的第一底盘18，在其面向第二驱动模块4的一侧处。支架40包括从所述支架40的前表面44沿朝向第二驱动模块4的方向延伸的内筒46。
163.可以看出的是，支架40包括在支架的前表面44和后表面42之间的凹部48。凹部48限定与支架的后表面42基本平行的平面。
164.在图3中还可以看到，连接元件6的第一轴向端部8包括从连接元件6的外表面52延伸的凸缘50，并且可以看到，凸缘50被容纳在支架40的凹部48中，使得支架的内筒46被容纳在连接元件6的内部54中。
165.因此，第一驱动模块2的定向能够关于第二驱动模块4的定向绕与连接元件6的纵向方向基本平行的轴线转动。
166.图4是例示农业工作车辆中采用的枢转装置的另一实施方式的平面图。
167.图4示出枢转装置26包括布置在连接元件6上的、在该连接元件的第一轴向端部8和第二轴向端部10之间的轴承56。
168.因此，连接元件6包括第一部分60和第二部分62。
169.连接元件6的第一部分60包括第一轴向端部64和第二轴向端部66，以及连接元件6的第二部分62包括第一轴向端部68和第二轴向端部70。
170.连接元件6的第一部分60的第一轴向端部64被固定至第一驱动模块2的第一底盘
18。连接元件6的所述第二部分62的第二轴向端部70被固定至第二驱动模块4的第二底盘20。
171.枢转装置26的轴承56包括第一附接部分72和第二附接部分74，其中，第一附接部分72相对于所述第二附接部分74被枢转地悬挂在轴承56中。
172.所述连接元件的第一部分60的第二轴向端部66被固定至轴承56的第一附接部分72；以及连接元件6的第二部分62的第一轴向端部68被固定至轴承56的第二附接部分74。
173.因此，轴承被布置在连接元件6上，在第一驱动模块2和第二驱动模块4之间的位置处。
174.因此，在图4所例示的布置下，驱动模块2的定向能够关于第二驱动模块4的定向绕基本平行于连接元件6的纵向方向的轴线枢转或转动。
175.图5是例示本发明的农业工作单元的控制单元的工作模式的示意图。
176.图5示出连接至输入装置82的控制单元16。输入装置允许对农业工作车辆100的期望操作进行编程或设置。显示器84允许对农业工作车辆的设置和操作状态进行监测。除输入装置82外，控制单元也可以通过用于接收电磁信号的接收器86被编程或者可以接收与期望的设置有关的信息。
177.图5还示出控制单元耦接至位置指示接收器80，该位置指示接收器被配置用于向控制单元提供与农业工作车辆100的当前地理位置有关的信息。
178.设置了数据存储器76，用于存储与农业车辆的操作有关的数据，诸如与在农田工作期间要遵循的期望轨迹的地理坐标有关的数据。
179.设置了切换器78，用于允许在自主工作模式、手动控制工作模式诸如远程控制模式或半自主工作模式之间切换操作模式。切换器78也可以通过接收器86无线地被致动。
180.控制单元16被配置用于向推进装置12提供与控制车辆的推进有关的信号。
181.此外，控制单元16被配置用于向液压阀35提供信号，而该液压阀又向液压致动器34供应液压流体，该液压致动器负责致动轮基部33，以便使这些轮基部旋动，以便使农业工作车辆转向。
182.因此，在自主工作模式下，控制单元已经经由输入装置82或接收器86被供应有与工作车辆在农田工作时要遵循的期望轨迹有关的信息。位置指示装置80将不断向控制单元提供与工作车辆的地理位置有关的信息。基于该信息和基于要遵循的期望轨迹，控制单元将不断地分别向推进装置12和液压阀35提供推进信息和转向信息，以便在农业工作车辆工作期间安全有效地使农业工作车辆在农田上遵循期望的路径。
183.应该理解的是，以上讨论的和所附权利要求中讨论的与本发明的一个方面及其实施方式有关的所有特征和成就同样适用于本发明的其他方面及其实施方式。
184.附图标记列表
185.2 第一驱动模块
186.4 第二驱动模块
187.6 连接元件
188.8 连接元件的第一轴向端部
189.10 连接元件的第二轴向端部
190.12 推进装置
191.14 转向装置
192.16 控制单元
193.18 第一底盘
194.20 第二底盘
195.22 成组的轮
196.24 轮
197.26 枢转装置
198.28 液压驱动器
199.30 液压泵
200.32 用于驱动液压泵的马达
201.33 轮基部
202.34 转向装置的致动装置
203.35 液压阀
204.36 能源储存器或能源提供器
205.37 耦接装置
206.38 自由空间
207.40 支架
208.42 支架的后表面
209.44 支架的前表面
210.46 内筒
211.48 凹部
212.50 连接元件的凸缘
213.52 连接元件的外表面
214.54 连接元件的内部
215.56 轴承
216.58 连接元件的内表面
217.60 连接元件的第一部分
218.62 连接元件的第二部分
219.64 连接元件的第一部分的第一轴向端部
220.66 连接元件的第一部分的第二轴向端部
221.68 连接元件的第二部分的第一轴向端部
222.70 连接元件的第二部分的第二轴向端部
223.72 轴承的第一附接部分
224.74 轴承的第二附接部分
225.76 数据存储器
226.78 切换装置
227.80 位置指示装置
228.82 输入装置
229.84 显示器
230.86 用于电磁信号的接收器
231.90、92 驱动装置
232.100 根据本发明的农业工作车辆
233.102 柴油发动机
234.104 电池
235.106 柴油罐
236.300 现有技术农业工作车辆