一种具有全向割草刀盘的割草机的制作方法

本发明属于机械工业技术领域，特别涉及一种具有全向割草刀盘的割草机。

背景技术：

随着经济的快速发展，生活水平不断提高，人们对于生活的追求更从物质层面转向了精神层面，而其中“乐趣”一词也成为了人们的重点关注对象。工作之中要追求乐趣，闲暇之余更要追求乐趣，小到小区绿化、公园广场，大到高尔夫球场、旅游景点，这一系列环境设施的涌现，无一不体现着人们对乐趣的追求，但有使用就要有维护，其中绿化地段的后期维护又成为了一项难题，因此，割草机应运而生。

自割草机问世以来，因其降低作业难度、缩短按作业时间的优点而深受市场的喜爱与推崇。目前，市场上所采用的割草机主要是背负式、手推式和坐骑式。其中，背负式和手推式割草机多应用于小范围绿化，轻巧便携、操作简单；坐骑式割草机多用于大范围绿化，减轻人力劳动负担、提高工作效率。

但在现有割草机在工作过程中，仍存在许多工作漏洞，如高低起伏的公园绿化和高尔夫球场，这些地形复杂的工作点往往是机器工作的盲区，低洼或突起地带修剪不完全则需额外投入人力进行修缮；其次，在遇到障碍物时，刀盘无法贴近导致障碍物四周也成为工作的盲区，若要割除则需对刀盘进行精确控制，才能避免对障碍物的“环剥”损伤，对于以上存在的全方位除草问题，现有割草机始终治标不治本；同时，在物质生活膨胀的当今社会，人们更加追求使用的体验感，渴望从工作中获取成就感，现有割草机的操作过程单调重复、令人乏味，所以在保证设备性能的基础上，还要兼顾用户体验感这类更趋于人性化的问题，在提高工作效率的同时使单调的工作充满乐趣。

技术实现要素：

针对现有技术中存在的技术问题，本发明提供了一种具有全向割草刀盘的割草机，以解决现有割草机无法实现全向割草，对障碍物附近的杂草清理割除过程难度大，效率低，割除效果较差。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案为：

本发明提供了一种具有全向割草刀盘的割草机，包括车体、底部割草盘、两个全向割草盘、旋转连接机构、动力装置及控制单元；底部割草盘安装在车体底部，底部割草盘用于对平整地形上杂草进行割除；两个全向割草盘对称设置在车体的两侧，两个全向割草盘分别通过旋转连接机构与车体连接，全向割草盘用于对平整地形或障碍物附近杂草进行环绕割除；动力装置固定安装在车体的后端，动力装置用于为车体、底部割草盘及全向割草盘提供动力；控制单元与动力装置连接，用于控制割草机的启闭。

进一步的，还包括全地形雷达及纠偏机构；全地形雷达设置在车体的前端一侧，全地形雷达的输出端与控制单元的输入端连接，纠偏机构设置在底部割草盘及全向割草盘之间，纠偏机构的一端与底部割草盘连接，另一端与全向割草盘连接；

纠偏机构包括纠偏电机、丝杠、纠偏支板及纠偏连杆；纠偏电机安装在底部割草盘的上部，纠偏电机的输入端与控制系统的输出端连接；纠偏电机的输出端与丝杠的一端连接，丝杠的另一端与纠偏支板连接；纠偏支板的一端穿套在丝杠上，另一端通过纠偏连杆与全向割草盘连接。

进一步的，控制系统包括车载ecu、a/d转换单元、d/a转换单元及测速发电机；

全地形雷达的输出端与a/d转换单元模拟输入端连接，a/d转换单元的数字输出端与车载ecu数字输入端连接，车载ecu的第一输出端与d/a转换单元的数字输入端连接，d/a转换单元的输出端与车体的动力系统连接；车载ecu的第二输出端与动力装置连接；测速发电机通过联动机构与车体的动力系统的机械轴相连，测速发电机的电压输出端与a/d转换单元的模拟输入端连接。

进一步的，底部割草盘包括底部割草盘基座、底部割刀电机、底部带传动机构、底部割草盘旋转刀片及多个底部割草盘滚轮；

底部割草盘基座的上端与车体的底部连接，底部割刀电机安装在底部割草盘基座上，底部割刀电机的供电端与动力装置的输出端连接，底部割刀电机的输出端通过底部带传动机构与底部割草盘旋转刀片，底部割草盘旋转刀片转动安装在底部割草盘基座上；多个底部割草盘滚轮均匀安装在底部割草盘基座上。

进一步的，底部割草盘旋转刀片的个数为三个，三个底部割草盘旋转刀片呈等腰三角形分布在底部割草盘基座上；其中一个底部割草盘旋转刀片靠近车体前端设置，另两个底部割草盘旋转刀片靠近车体中部设置。

进一步的，全向割草盘包括全向割草盘基座、全向割刀电机、全向带传动机构、全向割草盘旋转刀片及多个全向割草盘滚轮；

全向割草盘基座的上端与旋转连接机构的下端连接，旋转连接机构的上端与车体旋转连接，全向割草盘基座的前端设置有u型开口；全向割刀电机安装在全向割草盘基座上，全向割刀电机的供电端与动力装置的输出端连接，全向割刀电机的输出端通过全向带传动机构与全向割草盘旋转刀片连接，全向割草盘旋转刀片转动安装在全向割草盘基座上；多个全向割草盘滚轮均匀安装在全向割草盘基座上。

进一步的，全向割草盘旋转刀片的个数为三个，三个全向割草盘旋转刀片呈等腰三角形分布在全向割草盘基座上；其中两个全向割草盘旋转刀片设置在u型开口的两侧，另一个全向割草盘旋转刀片设置在u型开口的后端。

进一步的，旋转连接机构包括连接杆、活动吊码及地弹簧；连接杆的上端通过转轴与车体转动连接，连接杆的下端与活动吊码的一端连接，活动吊码的另一端与地弹簧的一端连接，地弹簧的另一端与全向割草盘连接。

进一步的，动力装置包括电池箱及蓄电池；电池箱固定安装在车体的座椅后背处或座椅底部，蓄电池设置在电池箱中，蓄电池用于为车体、底部割草盘及全向割草盘提供动力；蓄电池与控制单元连接。

进一步的，还包括太阳能供电系统，太阳能供电系统的输出端与蓄电池连接，太阳能供电系统设置在车体的顶部。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

本发明提供了一种具有全向割草刀盘的割草机，通过在车体的底部设置底部割草盘，实现了对平整地面上的草进行割除；通过在车体的两侧设置全向割草盘，实现了对倾斜地面或对障碍物附近草进行环绕割除；平坦地段需根据面积大小，在启动底部割草盘的基础上，可以选择启动两个全向割草盘进行割草，在高地起伏地段，同时启动底部割草盘及全向割草盘，两个全向割草盘在旋转连接机构的带动下，能够适应不同地形变化，在遇到障碍物时，能够围绕障碍物环向割除，扫除了现有割草机的工作盲区，实现了全向割草，控制方法简单。

进一步的，通过设置全地形雷达及纠偏机构，全地形雷达能够对待割草地形进行检测，纠偏机构根据检测结果对任意一侧的全向割草盘进行角度调节，以适应不同地形进行割草作业；当遇到障碍物时，根据全地形雷达对障碍物的扫描结果，纠偏机构能够自动调节全向割草盘进行环绕障碍物进行环向割草作业，避免了割草机工作盲区的出现，实现了全向割草作业。

进一步的，控制系统中设置车载ecu及测速发电机，测速发电机对车体动力系统的转速进行实时检测，并反馈至车载ecu，通过车载ecu对车体动力系统进行反馈调节，避免了割草机出现车速失控。

进一步的，通过在底部或全向割草盘上设置三个等腰设置的旋转刀片，有效提高了割草范围及割草效率，割草效果较好，同时避免了底部割草盘或全向割草盘的卡死。

进一步的，通过在全向割草盘基座上设置u型开口，利用u型开口，实现对障碍物周围环绕割草作业，消除了割草机的工作盲区，环绕割草作业控制简单，效率较高；全向旋转割草盘基座上的u型开口，u型开口能够与障碍物实现配合，准确实现环绕障碍物进行环绕割除，环绕割除的实现借助于割草机行进时全向割草盘的惯性及旋转连接机构的旋转特性，共同配合，完成环绕障碍物周围杂草的割除。

进一步的，全向割草盘通过连接杆及活动吊码与车体连接，通过连接杆上端转轴的上下转动以及下端活动吊码的转动来适应不同地形；通过地弹簧迫使全向割草盘回弹至工作前位置，实现了对全向割草盘的复位；随着割草机行进，当环绕障碍物的全向割草盘转至绕障碍物180°时，则完成一次环绕障碍物360°割除，由地弹簧迫使全向旋转割草盘快速自动回弹至工作前位置，并在回弹过程中由纠偏机构配合调整割草盘的回弹位置，以避免惯性过大、回弹过度，保证全向旋转割草盘下一次的正常工作。

进一步的，驱动传动单元中由电池箱内的蓄电池提供动力，更为绿色环保，蓄电池通过导线与对应电机连接，实现全向旋转割草盘的精准工作。

进一步的，蓄电池采用太阳能供电系统进行充电，太阳能供电系统设置的车体上方，实现了遮阳庇雨及节能的效果。

本发明采用割草盘、驱动传动、控制单元及纠偏单元紧密配合，分工明确、各司其职，保证割草效果的同时，顺应时代的发展，便于后期的设备维护及更新，在扫除现有割草机工作盲区的同时在未来的发展前景上仍具有很大优势。

附图说明

图1为本发明所述的一种具有全向割草刀盘的割草机的整体结构示意图；

图2为本发明所述的一种具有全向割草刀盘的割草机中的底部割草盘结构示意图；

图3为本发明所述的一种具有全向割草盘的割草机中的全地形雷达结构示意图；

图4为本发明所述的一种具有全向割草盘的割草机中的纠偏机构结构示意图；

图5为本发明所述的一种具有全向割草盘的割草机中的活动吊码及地弹簧结构示意图；

图6为本发明所述的一种具有全向割草盘的割草机中的底部带传动机构结构示意图；

图7为本发明所述的一种具有全向割草盘的割草机中的全向割草盘结构示意图；

图8为本发明所述的一种具有全向割草盘的割草机中的控制系统电路图；

图9为本发明所述的一种具有全向割草盘的割草机中的控制系统结构框图。

其中，1车体，2底部割草盘，3全向割草盘，4旋转连接机构，5全地形雷达，6纠偏机构，7动力装置，8控制单元，9操作机构；21底部割草盘基座，22底部割刀电机，23底部带传动机构，24底部割草盘旋转刀片，25底部割草盘滚轮；31全向割草盘基座，32全向割刀电机，33全向带传动机构，34全向割草盘旋转刀片，35全向割草盘滚轮；41连接杆，42活动吊码，43地弹簧；61纠偏电机，62丝杠，63纠偏支板，64纠偏连杆；81车载ecu，82a/d转换单元，83d/a转换单元，84测速发电机；91操作杆，92操作按钮。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施方式对本发明作进一步详细说明。

如附图1-9所示，本发明提供了一种具有全向割草盘的割草机，包括车体1、底部割草盘2、两个全向割草盘3、旋转连接机构4、全地形雷达5、纠偏机构6、动力装置7、控制单元8、操作机构9及太阳能供电系统。

车体1包括机架、座椅、行走机构、动力系统及储物盒，座椅设置在机架上方，行走机构设置在机架下方，动力系统安装在机架上，动力系统的输出端与行走机构的输入端连接，实现了车体1的运行移动，动力系统的输入端与控制单元8的输出端连接；储物盒设置在机架1上，且位于座椅下方前端；储物盒包括两个小容量储物盒及一个大容量储物盒，小容量储物盒用于小容量储物，可在操作者使用割草机的过程中轻松的实现物品存取；大容量储物盒用于放置一些不常用但又不可或缺的物品，例如维修工具及替换零件等，在不妨碍操作者使用割草机的同时，提高空间利用率。

底部割草盘2安装在车体1底部，底部割草盘2用于对平整地面上的草进行割除；两个全向割草盘3对称设置在车体1的两侧，两个全向割草盘3分别通过旋转连接机构4与车体1连接，全向割草盘3用于对倾斜地面或对障碍物附近草进行环绕割除；动力装置7固定安装在车体1的后侧，动力装置7用于为车体1、底部割草盘2及全向割草盘3提供动力；控制单元8与动力装置7连接，用于控制割草机的启闭；全地形雷达5设置在车体1的前端一侧，全地形雷达5的输出端与控制单元8的输入端连接，纠偏机构6设置在底部割草盘2及全向割草盘3之间，纠偏机构6的一端与底部割草盘2连接，另一端与全向割草盘3连接，纠偏机构6的信号输入端与控制单元8的输出端连接。

底部割草盘2包括底部割草盘基座21、底部割刀电机22、底部带传动机构23、底部割草盘旋转刀片24及多个底部割草盘滚轮25；底部割草盘基座21的上端与车体1的底部连接，底部割刀电机22安装在底部割草盘基座21上，底部割刀电机22的供电端与动力装置7的输出端连接，底部割刀电机22的输出端通过底部带传动机构23与底部割草盘旋转刀片24，底部割草盘旋转刀片24转动安装在底部割草盘基座21上；多个底部割草盘滚轮25均匀安装在底部割草盘基座21上。

底部割草盘旋转刀片24的个数为三个，三个底部割草盘旋转刀片24呈等腰三角形分布在底部割草盘基座21上；其中一个底部割草盘旋转刀片24靠近车体前端设置，另两个底部割草盘旋转刀片24靠近车体中部设置；三个底部割草盘旋转刀片之间有旋转力矩隔离带，底部割草盘旋转刀片之间的位置关系呈等腰三角形分布在底部割草盘上，保障底部割草盘不会出现“卡死”的情况，以此来实现割草机持续作业。

全向割草盘3包括全向割草盘基座31、全向割刀电机32、全向带传动机构33、底部割草盘旋转刀片34及多个全向割草盘滚轮35；全向割草盘基座31的上端与旋转连接机构4的下端连接，旋转连接机构4的上端与车体1旋转连接，全向割草盘基座31的前端设置有u型开口；全向割刀电机32安装在全向割草盘基座31上，全向割刀电机32的供电端与动力装置7的输出端连接，全向割刀电机32的输出端通过全向带传动机构33与全向割草盘旋转刀片34连接，全向割草盘旋转刀片34转动安装在全向割草盘基座31上；多个全向割草盘滚轮35均匀安装在全向割草盘基座31上。

底部割草盘旋转刀片34的个数为三个，三个全向割草盘旋转刀片34呈等腰三角形分布在全向割草盘基座31上；其中两个全向割草盘旋转刀片34设置在u型开口的两侧，另一个全向割草盘旋转刀片34设置在u型开口的后端；全向割草盘旋转刀片之间的位置关系呈等腰三角形分布在全向割草盘上，保障全向割草盘不会出现“卡死”的情况，以此来实现割草机持续作业。

旋转连接机构4包括连接杆41、活动吊码42及地弹簧43；连接杆41的上端通过转轴与车体1转动连接，连接杆41的下端与活动吊码42的一端连接，活动吊码42的另一端与地弹簧43的一端连接，地弹簧43的另一端与全向割草盘3连接。

纠偏机构6包括纠偏电机61、丝杠62、纠偏支板63及纠偏连杆64；纠偏电机61安装在底部割草盘2的上部，纠偏电机61的输入端与控制系统8的输出端连接；纠偏电机61的输出端与丝杠62的一端连接，丝杠62的另一端与纠偏支板63连接；纠偏支板63的一端穿套在丝杠62上，另一端通过纠偏连杆64与全向割草盘3连接。

动力装置7包括电池箱及蓄电池；电池箱固定安装在车体1的座椅后背处或座椅底部，蓄电池设置在电池箱中，蓄电池用于为车体1、底部割草盘2及全向割草盘3提供动力；蓄电池与控制单元8连接。

控制系统8包括车载ecu81、a/d转换单元82、d/a转换单元83及测速发电机84；全地形雷达5的输出端与a/d转换单元82模拟输入端连接，a/d转换单元82的数字输出端与车载ecu81数字输入端连接，车载ecu81的第一输出端与d/a转换单元83的数字输入端连接，d/a转换单元83的输出端与车体1的动力系统连接；车载ecu81的第二输出端与动力装置7连接；测速发电机84通过联动机构与车体1的动力系统的机械轴相连，测速发电机84的电压输出端与a/d转换单元82的模拟输入端连接。

操作机构9设置在车体1上，操作机构9用于控制车体1的运行方向及车体1、底部割草盘2及全向割草盘3的启闭；操作机构9包括两个操作杆91及三个控制按钮92，两个操作杆91分别转动设置在车体1的两侧，操作杆91的下端与车体1的行走机构连接，用于控制车体1的运行方向；第一个控制按钮和第二个控制按钮均设置在车体左侧的操作杆上，第一个控制按钮用于控制底部割草盘的启闭，第二个控制按钮用于控制车体左侧的全向割草盘的启闭；第三个控制按钮设置在车体右侧的操作杆上，第三个控制按钮用于控制车体右侧的全向割草盘的启闭。

太阳能供电系统设置在车体1的顶部，太阳能供电系统的输出端与蓄电池连接；蓄电池采用太阳能供电系统进行充电，太阳能供电系统设置的车体上方，实现了遮阳庇雨及节能的效果。

本发明所述的一种具有全向割草刀盘的割草机，通过在车体的底部设置底部割草盘，实现了对平整地面上的杂草进行割除；通过在车体的两侧设置全向割草盘，实现了对对倾斜地面或对障碍物附近杂草进行环绕割除；平坦地段需根据面积大小，在启动底部割草盘的基础上，可以选择启动两个全向割草盘进行割草，在高地起伏地段，同时启动底部割草盘及全向割草盘，两个全向割草盘在旋转连接机构的带动下，能够适应不同地形变化，在遇到障碍物时，能够围绕障碍物环向割除，扫除了现有割草机的工作盲区，实现了全向割草，控制方法简单。

本发明中通过在车体两侧设置一对具有纠偏机构的全向割草盘及与之配合的全地形雷达；通过操作杆控制车体的运行方向，同时配合操作杆上的控制按钮控制底部割草盘及两个全向割草盘的启动与关断；其中，右侧操作杆上设置两个控制按钮，分别控制底部割草盘和右侧全向割草盘，左侧操作杆上设置一个控制按钮，控制左侧全向割草盘；全地形雷达及纠偏机械装置随任意一侧全向割草盘的启动而启动。

平坦地段需根据面积大小，在启动底部割草盘的基础上选择是否启动两个全向割草盘；高低起伏地段同时启动底部割草盘及两个全向割草盘，以适应不同地形变化更好地作业；遇到障碍物则优先启动靠近障碍物侧的全向割草盘，并通过全地形雷达的扫描判断，通过纠偏机构调节全向割草盘的角度，利用全向割草盘基座上的u型开口的造型优势进行环绕作业，以扫除现有割草机的工作盲区。

本发明中底部割草盘与两个全向割草盘共同负责空旷平坦地段的大面积作业；同时，两个全向割草盘通过连接杆上端转轴的上下转动及其下端活动吊码的转动来适应不同地形；在遇到障碍物时，全地形雷达准确采集路况信息，实时检测障碍物的位置信息，并将分析处理后的动作信息发送给纠偏机构，控制对应侧纠偏电机调整全向割草盘的位置，使全向割草盘基座上的u型开口更为精准的适应障碍物的位置和大小以环绕障碍物，并通过割草机的行进与全向割草盘的旋转相配合来完成障碍物周围杂草的割除；割草机行进至全向割草盘绕障碍物180°时，完成一次环绕障碍物360°割草，由地弹簧迫使全向割草盘回弹至工作前位置，同时由纠偏机构确保割草盘不过度回弹，保证设备的下一次正常工作。

全地形雷达安装于割草机车身前方支杆上，当前方遇到障碍物时，启动两个全向割草盘，同时伴随全地形雷达启动，此时，全地形雷达发射激光束扫描割草机前方地形，并将实时信息传送给控制单元。控制单元包括多个继电器、电池控制板、车载ecu及图像处理引擎，控制割草机的充放电过程，实现激光雷达与纠偏机构的配合。

动力装置包括电池箱及大容量蓄电池，绿色环保，实现全地形雷达的路况扫描；动力装置驱动底部割刀电机，底部割刀电机带动底部带传动机构转动，通过带连接底部轴套转动带动底部割草盘旋转刀片转动；驱动两个全向割刀电机、驱动全向带传动机构转动，通过带连接侧向轴套转动带动全向割草盘旋转刀片转动；驱动两侧纠偏电机，纠偏电机驱动丝杠再带动纠偏支板，实现全向旋转割草盘的精准工作。大容量蓄电池可接线充电，也可采用太阳能供电系统供电；太阳能供电系统供电的实现需要在割草机靠椅上方加装车棚，能够遮阳庇雨，同时将太阳能发电装置安装于车棚上方，与蓄电池相连接，响应国家节能减排的号召，达到光伏发电的目的。

本发明所述一种具有全向割草刀盘的割草机，车体采用多轮可驾驶割草车，底部割草盘设置设置在车体的底部，两个全向割草盘对称设置车体前部左右两侧；在底部割草盘的一侧设置全地形雷达；全向割草盘通过旋转连接机构与车体连接，同时配备有操作杆、座椅及座椅后背和下方的大容量蓄电池箱及蓄电池。

当作业地形平坦时，操作者可通过操作杆上的控制第一个按钮启动底部割草盘，通过第二个及第三个控制按钮分别启动两个全向割草盘；此时全地形雷达随全向割草盘一同启动，三个割草盘同时配合、完成作业。

当作业地形起伏变化时，全向割草盘通过连接杆上端转轴的上下转动、其下端活动吊码的水平转动，调整两侧全向割草盘的高度和倾斜角度；而底部割草盘滚轮及全向割草盘滚轮则辅助适应地形变化，使割草盘更加贴合地面，实现对多数地形的主动适应。

当遇到障碍物时，随两侧全向割草盘一同启动的全地形雷达装置将实时扫描割草机前方一段范围的地形状况，并由控制单元通过全地形雷达的扫描信息进行判断，将动作信息发送给靠近障碍物一侧的纠偏机构，进而控制纠偏电机正转或反转驱动丝杠转动，将转速和扭矩转换成力和位移输出，驱动纠偏支板一端向内或向外移动，使全向割草盘向左或向右进行偏转、调整位置，从而使全向割草盘上的u型开口更为准确地环绕障碍物，进行环绕割除。

本发明中的全地形雷达安装位置对其扫描范围的影响，将置于割草机左侧的全地形雷达的扫描区域向右适当旋转，具体旋转角度应根据所选全地形雷达扫描范围以及割草机车身宽度的实际值进行调整，以实现割草机前方扫描范围的最大化对等；还可加装多处全地形雷达，控制割草机行进，彻底解放人力，达到无人驾驶的目的。

本发明中割草机环绕割除的实现，是借助于割草机的行进时全向割草盘的惯性、活动吊码、地弹簧的可旋转特性共同配合，完成障碍物周围360°杂草的割除；全向割草盘配合割草机的行进转动；当至全向割草盘绕障碍物180°时，完成一次环绕障碍物360°割除，此时由地弹簧迫使全向割草盘快速自动回弹至工作前位置，并在回弹过程中由纠偏机构通过纠偏电机驱动纠偏支板，配合调整割草盘的回弹位置，以避免惯性过大、回弹过度，保证全向旋转割草盘下一次的正常工作。

活动吊码的主要作用是实现全向割草盘竖直平面的旋转，地弹簧的主要作用是实现全向割草盘水平平面的旋转，两个装置横截面采用焊接，地弹簧轴心采用轴连接，从而实现两个装置的结合，在功能上实现全向旋转。

动力装置驱动底部割刀电机，底部割刀电机带动底部带传动机构转动，通过带连接底部轴套转动带动底部割草盘旋转刀片转动；驱动两个全向割刀电机、驱动全向带传动机构转动，通过带连接侧向轴套转动带动全向割草盘旋转刀片转动；驱动两侧纠偏电机，纠偏电机驱动丝杠再带动纠偏支板，实现全向旋转割草盘的精准工作。

系统控制单元包括一系列的继电器、电池控制板、车载ecu及图像处理引擎，正常运行状态下，蓄电池将其状态反馈给电池控制板，电池控制板确定安全时，将给允许启动信号发送给车载ecu，蓄电池放电回路采继电器线圈通电，此时继电器吸合；附图8中，开关a控制左侧车体驱动电机，开关b控制右侧车体驱动电机，开关c控制底部割刀电机，开关d控制左侧割刀电机，开关e控制右侧割刀电机，开关接合后车载ecu接收开启信号，根据系统状态分别给对应继电器线圈通电，继电器吸合、电路接通、电池流向电机，对应电机开始工作。通过车载ecu分析由图像处理引擎处理过的全地形雷达图像信息，根据处理后信息分析纠偏机构应在的位置，再将位置信息转化为电机工作信号传给纠偏电机，将光信号转化为电信号，控制纠偏电机根据障碍物实现正反转。

当蓄电池到达低电量状态或出现险情时，蓄电池向电池控制板反馈信号，蓄电池放电回路断开，系统停止工作，同时控制板发送信号给车载ecu，对应指示灯点亮；充电状态下，充电桩连接车辆充电接口，充电控制板确定电池状态判断是否允许充电，确认允许充电后放电总回路开关常开，蓄电池不放电，车载ecu接收到电池控制板的信号，不再执行任何操作；蓄电池充满后，电池控制板自动断开充电回路，以避免过度充电、保证电池安全。

全向雷达预设启动时间比底部割草盘或全向割草盘启动时间提前10s，全地形雷达的模拟量输出端与a/d转换单元连接，电源端通过导线与蓄电池连接，a/d转换单元的数字输出端口与车载ecu的数字输入端口连接，车载ecu的数字输出端口与d/a转换单元的数字输入端口连接，d/a转换单元的数字输出端口与保持器输入端口连接，保持器输出端口与伺服电机连接，直流测速发电机通过联动机构与伺服电机的转轴相连，测速发电机的电压输出端与a/d转换单元的模拟输入端口连接；通过全地形雷达检测外部环境连续模拟量，所检测到的连续模拟量经a/d转换单元转换为车载ecu可识别的离散数字信号，经车载ecu处理后，由车载ecu发出控制指令，经由d/a转换单元和保持器将控制指令转换为连续模拟量，例如控制电压、电流信号，以此来控制伺服电机的启停与调速；在反馈环节中直流测速发电机通过检测伺服电机的转速，将检测到的速度信号转换为电压信号，电压信号为模拟量，此时通过a/d转换单元将模拟量转换为离散数字量，经负反馈与正的给定输入作差，再将作差结果输入ecu，通过负反馈环节可以增加系统稳定性，防止伺服电机出现“飞车”失控现象，提高控制精度。

考虑操作者的实际需求，在座椅前方设置三个储物盒，其中两侧储物盒用于小容量储物，可在操作者使用割草机的过程中轻松实现物品的存取；中间储物盒用于大容量储物，可放置一些不常用但又不可或缺的物品，如维修工具、替换零件等，不妨碍操作者使用割草机的同时提高空间利用率。

以上内容仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明权利要求书的保护范围之内。