一种人机交互控制方法和自行走设备与流程

本发明属于设备控制技术领域，具体涉及一种人机交互控制方法和自行走设备。

背景技术：

自行走设备是一种能够在道路和户外连续的、实时的自主移动的智能机器人。智能割草机器人作为自行走设备的一种，适用于清理丘陵、梯田、平原等地块的植被，以及草坪之内的杂草。其操作简单，工作效率高。我们常见的学校，以及街道美化，都是用割草机来完成的，在国外，许多家庭用割草机来为自己的花园除草。

割草机在机身上设置有控制按键，在割草机启动或者在工作期间用户可以用按按键的方式进行控制。物理按键由于其本身结构限制，在使用时需要考虑密封防水等问题，同时，物理按键在长时间使用后容易出现按键失灵脱落损坏等现象。物理按键在使用时，由于只需要通过按压进行触发，可能会被非使用者误触，有一定安全隐患。另外物理按键使用方式单一，使用者的参与感、操作感不强。

一些割草机上使用了触摸按键，可以解决物理按键防水结构不易设计和长时间使用容易脱落损坏的问题，但是触摸按键同样存在误触、使用方式单一的缺陷。

技术实现要素：

为解决以上问题，本发明提出了一种人机交互控制方法和自行走设备。

为实现以上目的的技术解决方案如下：

一种人机交互控制方法，在自行走设备上设置有触摸按键组，所述触摸按键组包括多个触摸按键，

通过触摸按键组采集触发信息，根据所述触发信息触发相应控制指令改变所述自行走设备工作状态；

所述触发信息为触摸按键组中通过手指触发的所述触摸按键的数量。

进一步地，所述触摸按键的数量为五个。

进一步地，所述触摸按键组位于所述自行走设备的四周或顶部。

进一步地，所述触摸按键包括电容式传感器。

进一步地，所述触摸按键包括指纹传感器，用于指纹识别，使用前采集使用者指纹信息并储存，用户进行触摸操作时，触摸按键采集比对信息并与储存的指纹信息进行比对，比对成功后才可根据触发信息触发相应控制指令；

所述比对信息为用户进行触摸操作时，手指指纹信息。

进一步地，使用前，采集使用者全部手指指纹数据并储存，在进行触摸操作时，成功比对其中一个手指指纹数据即可触发相应控制指令。

进一步地，用户进行触摸操作时，触摸按键组同时采集比对信息和触发信息，当触发信息对应指令为停机时，直接触发对应指令；当触发信息对应指令为停机以外的其他指令时，该其他指令在比对信息比对成功后触发。

进一步地，所述自行走设备的工作状态包括：启动设备、返回充电、解锁、停机。

进一步地，根据所述触发信息触发相应控制指令改变所述自行走设备工作状态具体包括：单个触摸按键触发不发布任何控制，两个触摸按键触发为启动设备，三个触摸按键触发为返回基站充电，四个触摸按键触发为解锁设备，五个触摸按键触发为设备停机。

一种自行走设备，所述自行走设备包括前述的触摸按键组。

进一步地，所述自行走设备为割草机机器人。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

(1)本发明在自行走设备上设置有触摸按键组，触摸按键组包括多个触摸按键，通过手指触摸触发的触摸按键的不同数量来实现对自行走设备的控制，触发的触摸按键的不同数量对应不同的控制指令，提升操作体验和趣味性的同时也能有效防止被非使用者触摸按键导致的误触误操作，提高了安全性；

(2)触摸按键包括指纹识别功能，使用前录入使用者指纹，在手指触摸按键时进行指纹比对，比对成功后才可触发相应控制指令，进一步提高了操作安全性和准确性；

(3)指纹录入时，采集使用者全部手指指纹数据，在进行触摸操作时，成功比对其中一个手指指纹数据即可触发相应控制指令，兼具操作的便捷性和安全性；

(4)进行停机或紧急停机操作时，无需进行指纹比对，避免在紧急情况下，使用者出现无法停机的问题。

附图说明

图1为触摸按键组分布示意图一。

图2为触摸按键组分布示意图二。

图3为触摸按键组分布示意图三。

图4为触摸按键组分布示意图四。

图中：1、割草机器人；2a、2b、2c和2d均为触摸按键组。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步的详细描述。

一种人机交互控制方法，此人机交互方法基于触摸按键组实施，本实施例以割草机器人为例详细说明，割草机器人的触摸按键组内包括多个触摸按键，优选为5个，配合人手掌手指触摸进行指令发布。触摸按键组可以设置于机身四周任意位置或者机身顶部任意位置，如图1-4所示，表示了几种触摸按键组的设置形式和位置。

如图4所示的触摸按键组2d中包括有5个触摸按键，5个触摸按键呈弧形排布，更加符合人体手部形状，便于用户进行触摸操控。

实际使用中，触摸按键组可以设置于机身上的控制面板中，触摸按键包括电容式传感器。使用时，用户用手指触摸传感器所在位置，手指和传感器表面形成一个耦合电容，通过人体手指与高频耦合电容接触产生电流，控制器通过对电流比例的精确计算，得出该电容传感器是否被触发。

利用上述触摸按键组所进行具体人机控制交互方法为：

通过触摸按键组中触发的触摸按键数量进行割草机器人的控制，例如：设定单个触摸按键触发不发布任何指令，两个触摸按键触发为启动割草，三个触摸按键触发为返回基站充电，四个触摸按键触发为解锁割草机，五个触摸按键触发为割草机停机。

用户在使用时，通过手指触摸触摸按键，对应的，使用两个手指触摸为启动割草，三个手指触摸为回基站充电，四个手指触摸为解锁，五个手指触控为割草机停机，提升了操作趣味性，增强了操作体验。

为了便于用户根据自己习惯进行操作，也可以利用软件让客户对实现指令所需要触发的按键数量进行更改。

为了提高安全性，防止按键误触，将电容传感器增加指纹识别功能。使用时录入使用者指纹，在触摸按键时进行指纹比对，比对成功后才可触发相应指令，进行割草机器人的控制。

更具体的，指纹录入时，采集使用者全部手指指纹数据，在进行触摸操作时，只需要成功比对其中一个手指指纹数据即可触发指令。

为了在出现紧急情况时，更容易控制设备停机，在进行停机/紧急停机操作时，无需进行指纹比对，任何人均可以进行五指触摸按键控制设备停机的操作，避免在紧急情况下，使用者出现无法停机的问题。

上述触摸按键组在具体使用时可以结合目前割草机已有的控制系统进行使用，例如：密码系统、紧急停机按钮等控制模块。

在使用过程中，触摸的指纹与割草机内部系统里录入的指纹不一致，则无法启动割草机，超过一定次数机器锁定无法使用，需输入开机密码才可以恢复。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：

1.一种人机交互控制方法，在自行走设备上设置有触摸按键组，所述触摸按键组包括多个触摸按键，

其特征在于，通过触摸按键组采集触发信息，根据所述触发信息触发相应控制指令改变所述自行走设备工作状态；

所述触发信息为触摸按键组中通过手指触发的所述触摸按键的数量。

2.根据权利要求1所述的人机交互控制方法，其特征在于，所述触摸按键的数量为五个。

3.根据权利要求1所述的人机交互控制方法，其特征在于，所述触摸按键组位于所述自行走设备的四周或顶部。

4.根据权利要求1所述的人机交互控制方法，其特征在于，所述触摸按键包括电容式传感器。

5.根据权利要求1所述的人机交互控制方法，其特征在于，所述触摸按键包括指纹传感器，用于指纹识别，使用前采集使用者指纹信息并储存，用户进行触摸操作时，触摸按键采集比对信息并与储存的指纹信息进行比对，比对成功后才可根据触发信息触发相应控制指令；

所述比对信息为用户进行触摸操作时，手指指纹信息。

6.根据权利要求5所述的人机交互控制方法，其特征在于，使用前，采集使用者全部手指指纹数据并储存，在进行触摸操作时，成功比对其中一个手指指纹数据即可触发相应控制指令。

7.根据权利要求5所述的人机交互控制方法，其特征在于，用户进行触摸操作时，触摸按键组同时采集比对信息和触发信息，当触发信息对应指令为停机时，直接触发对应指令；当触发信息对应指令为停机以外的其他指令时，该其他指令在比对信息比对成功后触发。

8.根据权利要求1-7任一项所述的人机交互控制方法，其特征在于，所述自行走设备的工作状态包括：启动设备、返回充电、解锁、停机。

9.根据权利要求8所述的人机交互控制方法，其特征在于，根据所述触发信息触发相应控制指令改变所述自行走设备工作状态具体包括：单个触摸按键触发不发布任何控制，两个触摸按键触发为启动设备，三个触摸按键触发为返回基站充电，四个触摸按键触发为解锁设备，五个触摸按键触发为设备停机。

10.一种自行走设备，其特征在于，所述自行走设备包括权利要求1-9任一项中所述的触摸按键组。

11.根据权利要求10所述的自行走设备，其特征在于，所述自行走设备为割草机机器人。

技术总结
本发明公开了一种人机交互控制方法和自行走设备，在自行走设备上设置有触摸按键组，所述触摸按键组包括多个触摸按键，通过触摸按键组采集触发信息，根据触发信息触发相应控制指令改变所述自行走设备工作状态；所述触发信息为触摸按键组中通过手指触发的所述触摸按键的数量，具体包括：单个触摸按键触发不发布任何控制，两个触摸按键触发为启动设备，三个触摸按键触发为返回基站充电，四个触摸按键触发为解锁设备，五个触摸按键触发为设备停机。本发明触发的触摸按键的不同数量对应不同的控制指令，提升操作体验和趣味性的同时也能有效防止被非使用者触摸按键导致的误触误操作，提高了安全性。

技术研发人员：黄玉刚;杨飞;周国扬;刘楷;汪洋
受保护的技术使用者：南京苏美达智能技术有限公司
技术研发日：2020.09.01
技术公布日：2020.12.29