一种用户水下无人作业的水产养殖机器人的制作方法

[0001]
本发明涉及养殖机器人技术领域，具体来说，涉及一种用户水下无人作业的水产养殖机器人。


背景技术：

[0002]
近年来，随着人民生活水平的提高，高蛋白水产品消费量逐年增加，强大的需求促使水产品的产量迅速增长，随着海外市场需求量的增加，中国水产品的出口量也随之增加，我国水产养殖业对人工配合饲料的需求正在逐步增大，但自动投饲装备的研发和推广使用却显得相当滞后，饲料的投喂基本上还是依靠养殖户根据个人经验进行的，且在对水养殖中，对养殖生物进行饲料投放时，通常在水面上进行大范围投放饲料，而部分饲料未被利用造成浪费，部分水产养殖业所使用的自动投饵料设备只能设定时间设定投喂量定点投喂，而且功能单一，只能投喂颗粒商品饲料，无法实现全塘投喂，更无法投喂肉料、湿料。这种固定式投料设备仅能用于游动性强的水产如鲈鱼、四大家鱼的养殖。但是对于虾类、蟹类、黄鳝、泥鳅等活动范围比较小的水产养殖，固定式投料设备并不适用。
[0003]
针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

[0004]
针对相关技术中的问题，本发明提出一种用户水下无人作业的水产养殖机器人，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。
[0005]
为此，本发明采用的具体技术方案如下：一种用户水下无人作业的水产养殖机器人，包括无人浮船和水下机器人，所述水下机器人位于所述无人浮船的下方，所述无人浮船的上端两侧均设置有支撑架，所述支撑架的上端均设置有承接块一，所述无人浮船的上方中部设置有储料箱，所述储料箱与所述无人浮船之间通过固定架连接，所述储料箱的下端中部两侧均设置有承接块二，所述承接块一和所述承接块二之间设置有支撑板，所述支撑板的上端均设置有太阳能电池板，所述储料箱的上端中部设置有加料口，所述无人浮船的上端两侧且位于所述固定架的侧边均设置有蓄电池，所述无人浮船的上端且位于一端蓄电池与所述支撑架之间设置有控制箱，所述储料箱的下端设置有下料管，所述无人浮船的上端与所述下料管之间设置有控料装置，所述无人浮船的内部中部设置有与所述控料装置连接的引料管，所述引料管的一端设置有出料管，所述出料管的内部设置有防水封闭阀一，所述无人浮船远离所述控制箱的一端设置有防水电机，所述无人浮船靠近所述防水电机的一侧中部设置有开口，所述无人浮船的下端且位于所述开口的中部设置有限位套筒，所述防水电机的前端输出轴处设置有收放线轮，所述水下机器人的壳体上端中部设置有定位块，所述定位块的上端与所述收放线轮之间设置有穿插所述限位套筒的缆线，所述水下机器人的内部中部设置有饵料储存罐，所述饵料储存罐的下端设置有饵料管道，所述水下机器人的一端且位于所述饵料储存罐的侧边设置有推进器，所述水下机器人靠近所述推进器的侧边设置有投料器，所述水下机器人远离所
述推进器的一侧下端设置有机器手臂，所述水下机器人且位于所述机器手臂的侧边设置有水质检测组，所述水下机器人的上端且靠近所述定位块一侧设置有锥形套，所述饵料储存罐的上端一侧设置有与所述锥形套连接的收料管，所述收料管的内部底端设置有防水封闭阀二，所述收料管的中部一侧设置有出水管，所述出水管靠近所述收料管的侧边设置有单向阀，所述推进器的上端设置有与所述出水管连接的抽水泵，所述抽水泵远离所述出水管的一端设置有排水管，所述锥形套的下端中部设置有与所述出料管相配合的对接锁紧件。
[0006]
进一步的，所述无人浮船的两端均设置有防撞环，所述防撞环为橡胶材质。
[0007]
进一步的，所述加料口的上端设置有盖板，所述盖板通过活动轴与所述加料口相配合连接，所述盖板的内部均设置有防潮垫。
[0008]
进一步的，所述储料箱的下端为锥形料斗结构，所述储料箱的外部均设置有防潮层。
[0009]
进一步的，所述控料装置包括位于所述固定架内部一侧的驱动电机，所述驱动电机的下端设置有驱动轴，所述驱动轴的下端设置有半齿轮，所述无人浮船的上端与所述下料管之间设置有固定环，所述固定环的外部套设有活动环，所述活动环的一端设置有与所述半齿轮相配合的连动半齿圈，所述活动环的内部设置有若干凹槽，所述凹槽上均设置有若干滑动杆，所述固定环上设置有若干连接轴，所述连接轴上均设置有若干穿插所述固定环的活动叶，所述活动叶远离所述连接轴的一端且与所述滑动杆之间设置有连动杆。
[0010]
进一步的，所述半齿轮和所述活动环的外部套设有防潮箱，所述防潮箱与所述无人浮船固定连接。
[0011]
进一步的，所述出料管的底端均设置有密封圈。
[0012]
进一步的，所述机器手臂为六自由度的机器手臂。
[0013]
进一步的，所述水质检测组由温度传感器、酸碱度传感器、电导率传感器、溶解氧传感器和浊度传感器组成，所述水质检测组均通过所述线缆与所述控制箱连接。
[0014]
本发明的有益效果为：通过使用储料箱进行有效饵料进行量存，满足长时间的用量需求，储存饲料，不需要人工搬移，使用太阳能电池板提供动力，通过与饵料储存罐连接的饵料管道，在投料器可以完成饵料的准确投放，无需再水面上大范围投放饲料，避免部分饵料浪费，通过出料管和收料管有效连接，使得储料箱内的饵料得以通过引料管和出料管进入到饵料储存罐内，便于对饵料的投放，使得整个更加简单有效，且实用性强。
附图说明
[0015]
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]
图1是根据本发明实施例的一种用户水下无人作业的水产养殖机器人的结构示意图；图2是根据本发明实施例的一种用户水下无人作业的水产养殖机器人的无人浮船主体示意图；图3是根据本发明实施例的一种用户水下无人作业的水产养殖机器人的控料装置示意
图。
[0017]
图中：1、无人浮船；2、水下机器人；3、支撑架；4、承接块一；5、储料箱；6、固定架；7、承接块二；8、支撑板；9、太阳能电池板；10、加料口；11、蓄电池；12、控制箱；13、下料管；14、控料装置；15、引料管；16、出料管；17、防水封闭阀一；18、防水电机；19、开口；20、限位套筒；21、收放线轮；22、定位块；23、缆线；24、饵料储存罐；25、饵料管道；26、推进器；27、投料器；28、机器手臂；29、水质检测组；30、锥形套；31、收料管；32、防水封闭阀二；33、出水管；34、单向阀；35、抽水泵；36、排水管；37、对接锁紧件；38、防撞环；39、盖板；40、驱动电机；41、驱动轴；42、半齿轮；43、固定环；44、活动环；45、连动半齿圈；46、凹槽；47、滑动杆；48、连接轴；49、活动叶；50、连动杆；51、密封圈。
具体实施方式
[0018]
为进一步说明各实施例，本发明提供有附图，这些附图为本发明揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理，配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本发明的优点，图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。
[0019]
根据本发明的实施例，提供了一种用户水下无人作业的水产养殖机器人。
[0020]
实施例一：如图1-3所示，根据本发明实施例的用户水下无人作业的水产养殖机器人，包括无人浮船1和水下机器人2，所述水下机器人2位于所述无人浮船1的下方，所述无人浮船1的上端两侧均设置有支撑架3，所述支撑架3的上端均设置有承接块一4，所述无人浮船1的上方中部设置有储料箱5，所述储料箱5与所述无人浮船1之间通过固定架6连接，所述储料箱5的下端中部两侧均设置有承接块二7，所述承接块一4和所述承接块二7之间设置有支撑板8，所述支撑板8的上端均设置有太阳能电池板9，所述储料箱5的上端中部设置有加料口10，所述无人浮船1的上端两侧且位于所述固定架6的侧边均设置有蓄电池11，所述无人浮船1的上端且位于一端蓄电池11与所述支撑架3之间设置有控制箱12，所述储料箱5的下端设置有下料管13，所述无人浮船1的上端与所述下料管13之间设置有控料装置14，所述无人浮船1的内部中部设置有与所述控料装置14连接的引料管15，所述引料管15的一端设置有出料管16，所述出料管16的内部设置有防水封闭阀一17，所述无人浮船1远离所述控制箱12的一端设置有防水电机18，所述无人浮船1靠近所述防水电机18的一侧中部设置有开口19，所述无人浮船1的下端且位于所述开口19的中部设置有限位套筒20，所述防水电机18的前端输出轴处设置有收放线轮21，所述水下机器人2的壳体上端中部设置有定位块22，所述定位块22的上端与所述收放线轮21之间设置有穿插所述限位套筒20的缆线23，所述水下机器人2的内部中部设置有饵料储存罐24，所述饵料储存罐24的下端设置有饵料管道25，所述水下机器人2的一端且位于所述饵料储存罐24的侧边设置有推进器26，所述水下机器人2靠近所述推进器26的侧边设置有投料器27，所述水下机器人2远离所述推进器26的一侧下端设置有机器手臂28，所述水下机器人2且位于所述机器手臂28的侧边设置有水质检测组29，所述水下机器人2的上端且靠近所述定位块22一侧设置有锥形套30，所述饵料储存罐24的上端一侧设置有与所述锥形套30连接的收料管31，所述收料管31的内部底端设置有防水封闭阀二
32，所述收料管31的中部一侧设置有出水管33，所述出水管33靠近所述收料管31的侧边设置有单向阀34，所述推进器26的上端设置有与所述出水管33连接的抽水泵35，所述抽水泵35远离所述出水管33的一端设置有排水管36，所述锥形套30的下端中部设置有与所述出料管16相配合的对接锁紧件37。
[0021]
实施例二：如图1-3所示，所述无人浮船1的两端均设置有防撞环38，所述防撞环38为橡胶材质。所述加料口10的上端设置有盖板39，所述盖板39通过活动轴与所述加料口10相配合连接，所述盖板39的内部均设置有防潮垫。所述储料箱5的下端为锥形料斗结构，所述储料箱5的外部均设置有防潮层。
[0022]
如图1-3所示，所述控料装置14包括位于所述固定架6内部一侧的驱动电机40，所述驱动电机40的下端设置有驱动轴41，所述驱动轴41的下端设置有半齿轮42，所述无人浮船1的上端与所述下料管13之间设置有固定环43，所述固定环43的外部套设有活动环44，所述活动环44的一端设置有与所述半齿轮42相配合的连动半齿圈45，所述活动环44的内部设置有若干凹槽46，所述凹槽46上均设置有若干滑动杆47，所述固定环43上设置有若干连接轴48，所述连接轴48上均设置有若干穿插所述固定环43的活动叶49，所述活动叶49远离所述连接轴48的一端且与所述滑动杆47之间设置有连动杆50。所述半齿轮42和所述活动环44的外部套设有防潮箱，所述防潮箱与所述无人浮船1固定连接。
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如图1-3所示，所述出料管16的底端均设置有密封圈51。所述机器手臂28为六自由度的机器手臂。所述水质检测组29由温度传感器、酸碱度传感器、电导率传感器、溶解氧传感器和浊度传感器组成，所述水质检测组29均通过所述线缆与所述控制箱12连接。
[0024]
为了方便理解本发明的上述技术方案，以下就本发明在实际过程中的工作原理或者操作方式进行详细说明。
[0025]
在实际应用时，通过无人浮船1上两端的太阳能电池板9可以为蓄电池11供电，有效解决无人浮船1和水下机器人2在无人作业的情况下有效的续航作业，并通过储料箱5进行有效饵料进行量存，满足长时间的用量需求，解决了人们无人作业时需求，并通过储料箱5上的控料装置14可以控制饵料的排放，通过驱动电机40对驱动轴41的运动，使得半齿轮42带动活动环44上的连动半齿圈45运动，进而活动环44运动的同时带动连动杆50连动活动叶49进行有效闭合，在半齿轮42的有效控制下，进而有效对饵料的投放量进行有效控制，无人浮船1上的防撞环38可有效保护无人浮船1的边角，当需要进行投料时，通过与饵料储存罐24连接的饵料管道25，在投料器27可以完成饵料的准确投放，无需再水面上大范围投放饲料，避免部分饵料浪费，投料器27侧边的推进器26可以加饵料进行有效扩散，避免推挤一处，造成饵料不均，当无人作业的水产养殖水下机器人2内的饵料储存罐24，通过饵料储存罐24内容量感应器感应没有饵料时，可通过驱动防水电机18带动收放线轮21对缆线23的回收，使得整个水下机器人2向无人浮船1靠拢，当缆线23下的定位块22在缆线23的作用下与限位套筒20相穿插连接，同时，水下机器人2一端的锥形套30与无人浮船1下的出料管16相连接，出料管16直接穿插至收料管31内，并在对接锁紧件37的连接下固定连接，而出料管16底端的密封圈51的配合下，将收料管31内的水通过出水管33排出，同时，启动抽水泵35将出水管33及收料管31内的水份有效吸入并在排水管36排出，从而使得出料管16和收料管31有效连接，并同时打开两个防水封闭阀一17和防水封闭阀二32，使得储料箱5内的饵料得以通
过引料管15和出料管16进入到饵料储存罐24内，通过水下机器人2前端设置的机器手臂28，有效对水下的操作及拾取，通过水质检测组29上的温度传感器、酸碱度传感器、电导率传感器、溶解氧传感器和浊度传感器有效的能够对水质提供各种数据，实现水质的全面检测，同时还可以远程数据传输到控制箱12，并传输给工作人员，从而远离养殖区域也能了解水质情况。
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综上所述，借助于本发明的上述技术方案，通过使用储料箱5进行有效饵料进行量存，满足长时间的用量需求，储存饲料，不需要人工搬移，使用太阳能电池板9提供动力，通过与饵料储存罐24连接的饵料管道25，在投料器27可以完成饵料的准确投放，无需再水面上大范围投放饲料，避免部分饵料浪费，通过出料管16和收料管31有效连接，使得储料箱5内的饵料得以通过引料管15和出料管16进入到饵料储存罐24内，便于对饵料的投放，使得整个更加简单有效，且实用性强。
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以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。