一种穴盘苗移栽机械手及穴盘苗全自动移栽机的制作方法

本实用新型涉及农业移栽机技术领域，特别是一种穴盘苗移栽机械手及穴盘苗全自动移栽机。

背景技术：

穴盘育苗具有节省种子用量、出苗率高、便于集中管理等优点，目前已得到了越来越广泛的应用，移栽机在农业生产中具有非常重要的作用。现有技术中，国内穴盘苗移栽机多为半自动移栽机，仍然需要人工取苗投苗，且无法长时间作业，劳动强度大，工作效率低，费工费力，在农忙时节人工的缺失会造成农作物无法及时种植，错过了农作物最佳种植时间，影响农作物生长。现有的全自动移栽机多为进口产品，体积庞大，结构复杂，生产成本高，使用难度大，维修价格高，穴苗移栽过程中茎苗易折断，成活率低，缺苗率高，并且由于价格昂贵，难以大范围推广。

为此，亟需一种结构简单、成本低、使用方便、易于推广的全自动穴盘苗移栽机。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的是克服现有技术的缺点，提供一种可实现全自动送苗、取苗、分苗、投苗，大大提高移栽速度，降低劳动强度，且结构简单，生产成本低，使用难度低，易于大范围推广，可大大提高经济效益的穴盘苗移栽机械手及穴盘苗全自动移栽机。

本实用新型采用如下技术方案：

一种穴盘苗移栽机械手，包括有：

机架；

平行并布置于同一直线上的若干组用于取放苗的夹持机构，包括两夹指及夹指安装座，两夹指通过第一铰接点铰接于夹指安装座上；

用于驱动夹持机构开合的开合机构，包括有推拉操作杆、两连板及第一驱动部件，两连板一端铰接于推拉操作杆上、另一端分别与两夹指的第二铰接点铰接，推拉操作杆可前后移动导向设置于夹指安装座上，第一驱动部件用于驱动推拉操作杆前后移动，从而带动两夹指绕第一铰接点转动实现开合；

用于驱动若干组夹持机构相对聚拢或分离的伸缩机构，包括有第一滑轨、第二滑轨及第二驱动部件，若干夹指安装座分别通过第一滑块可滑动设置于第一滑轨上，若干推拉操作杆分别通过第二滑块可滑动设置于第二滑轨上，相邻两组夹持机构之间均安装有联动滑套，联动滑套形成有滑槽，两夹持机构通过与滑槽相配合的限位滑块可沿滑槽相对滑动一定距离，若干组夹持机构通过联动滑套依次联动设置，第二驱动部件用于驱动两端部夹持机构相对靠近或分离，从而带动若干组夹持机构相对聚拢或分离；

用于带动夹持机构升降的升降机构；

用于带动夹持机构水平移动的平移机构；

以及控制系统，用于连接并控制第一驱动部件、第二驱动部件、升降机构及平移机构。

进一步地，所述第一驱动部件采用气缸或液压缸，第一驱动部件的缸筒和活塞杆分别与第一滑轨、第二滑轨固定连接，第一驱动部件伸缩动作可带动第二滑轨相对第一滑轨前后移动。

进一步地，所述第二驱动部件采用气缸或液压缸，第二驱动部件两端分别通过连接座与和两端部夹持机构相对应的第一滑块或第二滑块相对固定连接。

进一步地，所述升降机构为沿纵向布置的气缸或液压缸，所述若干夹持机构通过连接于其两侧的第一驱动部件悬吊连接于升降机构下端。

进一步地，所述平移机构为沿水平向布置的气缸或油缸，平移机构的缸筒及活塞杆分别与机架和升降机构上端固定连接。

进一步地，所述夹指内侧夹持面上安装有柔性垫片。

一种穴盘苗全自动移栽机，包括上述的穴盘苗移栽机械手及与其相配合的送苗机构。

进一步地，所述送苗机构包括有底座、可转动设置于底座上的主动传动轴和从动传动轴、传动连接于主动传动轴与从动传动轴之间的传送带及用于连接并驱动主动传动轴转动的驱动电机。

进一步地，所述穴盘苗全自动移栽机还包括有用于将传送带上的空穴盘推出的空穴盘推出机构，包括活动设置的推板及用于连接并驱动推板往复运动的气缸或液压缸，推板运动可将传送带上的空穴盘推出。

进一步地，所述穴盘苗全自动移栽机还包括有投苗杯，穴盘苗移栽机械手取苗后移动至投苗杯上方投放。

由上述对本实用新型的描述可知，与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型的穴盘苗移栽机械手及送苗机构，可实现全自动送苗、取苗、分苗、投苗一次性完成，且一次可移栽多颗苗，可大大提高移栽速度，省时省力，无需人工长时间作业，可有效降低劳动强度，提高工作效率，在农忙时节可更好的保证农作物及时种植，并且结构简单，生产成本低，维修价格低，使用难度低，易于大范围推广；同时，通过在夹指内侧夹持面上设置柔性垫片，可更好的保护茎苗，有效防止移栽过程中机械手用力过大造成茎苗折断，茎苗成活率更高，可大大降低投资成本，为农民创造更好的经济效益；并且通过增加或减少夹持机构的安装数量，可兼容多种规格的穴盘，适用于多种农作物的种植，大大减少资金投入。

附图说明

图1是本实用新型实施例1的整体结构侧视图；

图2是本实用新型实施例1的整体结构俯视图；

图3是本实用新型实施例1的穴盘苗移栽机械手第一视角的部分结构立体图；

图4是本实用新型实施例1的穴盘苗移栽机械手第二视角的部分结构立体图；

图5是图4中a处的放大图；

图6是本实用新型实施例1的送苗机构的整体结构立体图。

图中：1.投苗杯，2.机架，3.升降机构，4.平移机构，5.夹指，6.夹指安装座，7.第一铰接点，8.柔性硅胶垫片，9.推拉操作杆，10.连板，11.第一驱动部件，12.第二铰接点，13.第一滑轨，14.第二滑轨，15.第二驱动部件，16.第一滑块，17.第二滑块，18.联动滑套，19.滑槽，20.限位滑块，21.连接座，22.底座，23.轴承，24.主动传动轴，25.从动传动轴，26.传送带，27.步进电机，28.双向双杆气缸，29.推板，30.穴盘。

具体实施方式

以下通过具体实施方式对本实用新型作进一步的描述。

实施例1

参照图1至图6，本实用新型的一种穴盘苗全自动移栽机，包括穴盘苗移栽机械手、与其相配合的送苗机构、投苗杯1及控制系统，穴盘苗移栽机械手从送苗机构取苗后移动至投苗杯1上方投放。

穴盘苗移栽机械手包括有机架2、平行并布置于同一直线上的八组用于取放苗的夹持机构、用于驱动夹持机构开合的开合机构、用于驱动八组夹持机构相对聚拢或分离的伸缩机构、用于带动夹持机构升降的升降机构3及用于带动夹持机构水平移动的平移机构4。

夹持机构，包括两夹指5及夹指安装座6，两夹指5通过销钉以第一铰接点7铰接于夹指安装座6上，夹指5内侧夹持面上形成有用于安装柔性垫片的接口，接口处安装有柔性硅胶垫片8。

开合机构，包括有推拉操作杆9、两连板10及第一驱动部件11，两连板10一端铰接于推拉操作杆9上、另一端分别与两夹指5的第二铰接点12铰接，推拉操作杆9可前后移动导向设置于夹指安装座6上，第一驱动部件11用于驱动推拉操作杆9前后移动，从而带动两夹指5绕第一铰接点7转动实现开合。第一驱动部件11采用滑轨气缸。伸缩机构，包括有第一滑轨13、第二滑轨14及第二驱动部件15，八个夹指安装座6分别通过第一滑块16可滑动设置于第一滑轨13上，八个推拉操作杆9分别通过第二滑块17可滑动设置于第二滑轨14上，相邻两组夹持机构之间均安装有联动滑套18，联动滑套18形成有滑槽19，两夹持机构通过与滑槽19相配合的限位滑块20可沿滑槽19相对滑动一定距离，八组夹持机构通过联动滑套18依次联动设置，第二驱动部件15用于驱动两端部夹持机构相对靠近或分离，从而带动八组夹持机构相对聚拢或分离。第二驱动部件15采用双向气缸，第二驱动部件15两端分别通过连接座21与和两端部夹持机构相对应的第二滑块17相对固定连接。第一驱动部件11的缸筒和活塞杆分别与第一滑轨13、第二滑轨14固定连接，第一驱动部件11伸缩动作可带动第二滑轨14相对第一滑轨13前后移动。

升降机构3为沿纵向布置的双杆气缸，八组夹持机构通过连接于其两侧的第一驱动部件11悬吊连接于升降机构3下端。平移机构4为沿水平向布置的滑轨气缸，平移机构4的缸筒及活塞杆分别与机架2和升降机构3上端固定连接。

送苗机构包括有底座22、通过轴承23可转动设置于底座22上的主动传动轴24和从动传动轴25、传动连接于主动传动轴24与从动传动轴25之间的传送带26、用于连接并驱动主动传动轴24转动的步进电机27及用于将传送带26上的空穴盘推出的空穴盘推出机构。空穴盘推出机构，包括双向双杆气缸28及分别连接于双向双杆气缸28两侧的两推板29，双向双杆气缸28驱动推板29往复运动可将传送带26上的空穴盘推出。可适用于多组并排设置的穴盘苗自动移栽机，两推板29分别可将相邻穴盘苗自动移栽机的空穴盘推出，空穴盘推出机构共用，可有效减少空间占用。

控制系统用于连接并控制第一驱动部件11、第二驱动部件15、升降机构3、平移机构4、步进电机27及用于驱动推板29往复运动的双向双杆气缸28。控制系统结构为现有技术，具体采用何种结构的现有技术均不影响本实用新型技术方案的实施，仍然能够解决本实用新型所要解决的技术问题。

参照图1至图6，本实用新型安装有八组夹持机构，适用于8行16排128孔通用穴盘，一次可移栽八颗苗。移栽作业时，通过送苗机构的步进电机27驱动传送带26向前输送穴盘30至指定位置，通过平移机构4控制夹持机构水平移动，通过升降机构3控制夹持机构升降，通过第二驱动部件15控制八组夹持机构相对聚拢，夹持机构运行至取苗位置后，通过第一驱动部件11控制夹持机构的两夹指5闭合实现自动取苗；取苗后，通过第二驱动部件15控制八组夹持机构相对分离，实现分苗，同时通过平移机构4及升降机构3控制夹持机构运行至投苗杯1上方，再通过第一驱动部件11控制夹持机构两夹指5打开，将穴盘苗投入投苗杯1，完成一次移栽。穴盘30内的苗移空后，通过空穴盘推出机构将传送带26上的空穴盘推出。

夹持机构拆卸方便，夹持机构的安装数量可根据实际需要进行增加或减少，可以适用于7行15排105孔穴盘，或6行12排72孔穴盘等其他穴盘，使其可以更好的兼容128孔小苗(如辣椒等)和72孔的大苗(如茄子、西红柿等)。

实施例2

本实施例与实施例1的区别在于：第一驱动部件11、第二驱动部件15、升降机构3及平移机构4采用液压缸，空穴盘推出机构包括活动设置的推板29及用于连接并驱动推板29往复运动的液压缸。

实施例3

本实施例与实施例1的区别在于：第二驱动部件15两端分别通过连接座21与和两端部夹持机构相对应的第一滑块16相对固定连接。空穴盘推出机构包括活动设置的一推板29及用于连接并驱动推板29往复运动的双杆气缸。

上述仅为本实用新型的三个具体实施方式，但本实用新型的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本实用新型进行非实质性的改动，均应属于侵犯本实用新型保护范围的行为。