一种穴盘苗移栽机械手及斜喂入式穴盘苗全自动移栽机的制作方法

本实用新型涉及农业移栽机技术领域，特别是一种穴盘苗移栽机械手及斜喂入式穴盘苗全自动移栽机。

背景技术：

穴盘育苗具有节省种子用量、出苗率高、便于集中管理等优点，目前已得到了越来越广泛的应用，移栽机在农业生产中具有非常重要的作用。现有技术中，国内穴盘苗移栽机多为半自动移栽机，仍然需要人工取苗投苗，且无法长时间作业，劳动强度大，工作效率低，费工费力，在农忙时节人工的缺失会造成农作物无法及时种植，错过了农作物最佳种植时间，影响农作物生长。现有的全自动移栽机多为进口产品，体积庞大，结构复杂，生产成本高，使用难度大，维修价格高，穴苗移栽过程中茎苗易折断，成活率低，缺苗率高，并且由于价格昂贵，难以大范围推广。

为此，亟需一种结构简单、成本低、使用方便、易于推广的全自动穴盘苗移栽机。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的是克服现有技术的缺点，提供一种可实现全自动送苗、取苗、分苗、投苗，大大提高移栽速度，降低劳动强度，且结构简单，生产成本低，设备体积小，使用难度低，易于大范围推广，可大大提高经济效益的穴盘苗移栽机械手及斜喂入式穴盘苗全自动移栽机。

本实用新型采用如下技术方案：

一种穴盘苗移栽机械手，包括有：

机架；

平行并布置于同一直线上的若干组用于取放苗的夹持机构，包括两夹指及夹指安装座，两夹指通过第一铰接点铰接于夹指安装座上；

用于驱动夹持机构开合的开合机构，包括有推拉操作杆、两连板及第一驱动部件，两连板一端铰接于推拉操作杆上、另一端分别与两夹指的第二铰接点铰接，推拉操作杆可前后移动导向设置于夹指安装座上，第一驱动部件用于驱动推拉操作杆前后移动，从而带动两夹指绕第一铰接点转动实现开合；

用于驱动若干组夹持机构相对聚拢或分离的伸缩机构，包括有第一滑轨、第二滑轨及第二驱动部件，若干夹指安装座分别通过第一滑块可滑动设置于第一滑轨上，若干推拉操作杆分别通过第二滑块可滑动设置于第二滑轨上，相邻两组夹持机构之间均安装有联动滑套，联动滑套形成有滑槽，两夹持机构通过与滑槽相配合的限位滑块可沿滑槽相对滑动一定距离，若干组夹持机构通过联动滑套依次联动设置，第二驱动部件用于驱动两端部夹持机构相对靠近或分离，从而带动若干组夹持机构相对聚拢或分离；

用于带动夹持机构运动至取苗位置及投苗位置的运动机构；

用于使夹持机构在取苗和投苗时保持竖直的垂直限位机构；

以及控制系统，用于连接并控制第一驱动部件、第二驱动部件、运动机构及限位机构。

进一步地，所述第一驱动部件采用气缸或液压缸，第一驱动部件的缸筒和活塞杆分别与第一滑轨、第二滑轨固定连接，第一驱动部件伸缩动作可带动第二滑轨相对第一滑轨前后移动。

进一步地，所述第二驱动部件采用气缸或液压缸，第二驱动部件两端分别通过连接座与和两端部夹持机构相对应的第一滑块或第二滑块相对固定连接。

进一步地，所述运动机构包括有用于带动夹持机构倾斜升降的升降驱动部件及用于带动夹持机构前后摆动的摆动驱动部件。

进一步地，所述升降驱动部件、摆动驱动部件均采用气缸或液压缸，所述若干夹持机构通过连接于其两侧的第一驱动部件悬吊连接于升降驱动部件下端，升降驱动部件通过铰接座及两连杆连接于摆动驱动部件下端，摆动驱动部件上端铰接于机架上，升降驱动部件固定于铰接座上，两连杆一端铰接于铰接座上、另一端铰接于机架上，摆动驱动部件下端铰接于一连杆上。

进一步地，所述第一驱动部件铰接于升降驱动部件下端，所述垂直限位机构为铰接于第一驱动部件与升降驱动部件或铰接座之间的气缸或油缸。

进一步地，所述夹指形成有纵向连接部及水平夹持部，夹指水平夹持部内侧夹持面上安装有柔性垫片。

一种斜喂入式穴盘苗全自动移栽机，包括上述的穴盘苗移栽机械手及与其相配合的送苗机构，所述送苗机构包括有倾斜设置的穴盘输送架及设置于穴盘输送架下方的穴盘定位装置。

进一步地，所述穴盘输送架为形成有与穴盘相配合的导向凹槽的倾斜设置的托架，穴盘输送架通过支撑设置于其底部的支架固定。

进一步地，所述穴盘定位装置包括有底座、可转动设置于底座上的滚轴、固定于滚轴上的相对设置的两安装板、连接于两安装板之间的与滚轴同轴设置的穴盘支撑圆筒、连接于两安装板之间并沿支撑圆筒周向布置于支撑圆筒外侧的若干穴盘步进定位卡杆、设置于两安装板前端用于将穴盘导向至相邻两穴盘步进定位卡杆之间的穴盘导流罩及用于连接并驱动滚轴转动的驱动电机。

由上述对本实用新型的描述可知，与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型的穴盘苗移栽机械手及送苗机构，可实现全自动送苗、取苗、分苗、投苗一次性完成，且一次可移栽多颗苗，可大大提高移栽速度，省时省力，无需人工长时间作业，可有效降低劳动强度，提高工作效率，在农忙时节可更好的保证农作物及时种植，并且结构简单，生产成本低，维修价格低，使用难度低，易于大范围推广；并且设备采用倾斜式结构，机械手运动通过气缸或液压缸驱动，无需设置轨道框架，设备体积小，占用空间小；同时，通过在夹指内侧夹持面上设置柔性垫片，可更好的保护茎苗，有效防止移栽过程中机械手用力过大造成茎苗折断，茎苗成活率更高，可大大降低投资成本，为农民创造更好的经济效益；并且通过增加或减少夹持机构的安装数量，可兼容多种规格的穴盘，适用于多种农作物的种植，大大减少资金投入。

附图说明

图1是本实用新型实施例1的整体结构侧视图；

图2是本实用新型实施例1的穴盘苗移栽机械手的整体结构侧视图；

图3是本实用新型实施例1的穴盘苗移栽机械手的第一视角的整体结构立体图；

图4是本实用新型实施例1的穴盘苗移栽机械手的第二视角的整体结构立体图；

图5是图4中a处的放大图；

图6是本实用新型实施例1的送苗机构的整体结构立体图；

图7是本实用新型实施例1的送苗机构的部分结构立体图。

图中：1.机架，2.垂直限位机构，3.夹指，4.夹指安装座，5.第一铰接点，6.柔性硅胶垫片，7.推拉操作杆，8.连板，9.第一驱动部件，10.第二铰接点，11.第一滑轨，12.第二滑轨，13.第二驱动部件，14.第一滑块，15.第二滑块，16.联动滑套，17.滑槽，18.限位滑块，19.连接座，20.升降驱动部件，21.摆动驱动部件，22.铰接座，23.连杆，24.穴盘输送架，25.穴盘，26.支架，27.底座，28.滚轴，29.安装板，30.支撑圆筒，31.穴盘步进定位卡杆，32.穴盘导流罩，33.减速步进电机。

具体实施方式

以下通过具体实施方式对本实用新型作进一步的描述。

实施例1

参照图1至图7，本实用新型的一种斜喂入式穴盘苗全自动移栽机，包括穴盘苗移栽机械手、与其相配合的送苗机构及控制系统。

穴盘苗移栽机械手包括有机架1、平行并布置于同一直线上的八组用于取放苗的夹持机构、用于驱动夹持机构开合的开合机构、用于驱动八组夹持机构相对聚拢或分离的伸缩机构、用于带动夹持机构运动至取苗位置及投苗位置的运动机构及用于使夹持机构在取苗和投苗时保持竖直的垂直限位机构2。

夹持机构，包括两夹指3及夹指安装座4，两夹指3通过销钉以第一铰接点5铰接于夹指安装座4上；夹指3形成有纵向连接部及水平夹持部，夹指3水平夹持部内侧夹持面上形成有用于安装柔性垫片的接口，接口处安装有柔性硅胶垫片6。

开合机构，包括有推拉操作杆7、两连板8及第一驱动部件9，两连板8一端铰接于推拉操作杆7上、另一端分别与两夹指3的第二铰接点10铰接，推拉操作杆7可前后移动导向设置于夹指安装座4上，第一驱动部件9用于驱动推拉操作杆7前后移动，从而带动两夹指3绕第一铰接点5转动实现开合。第一驱动部件9采用滑轨气缸。伸缩机构，包括有第一滑轨11、第二滑轨12及第二驱动部件13，八个夹指安装座4分别通过第一滑块14可滑动设置于第一滑轨11上，八个推拉操作杆7分别通过第二滑块15可滑动设置于第二滑轨12上，相邻两组夹持机构之间均安装有联动滑套16，联动滑套16形成有滑槽17，两夹持机构通过与滑槽17相配合的限位滑块18可沿滑槽17相对滑动一定距离，八组夹持机构通过联动滑套16依次联动设置，第二驱动部件13用于驱动两端部夹持机构相对靠近或分离，从而带动八组夹持机构相对聚拢或分离；第二驱动部件13采用双向气缸，第二驱动部件13两端分别通过连接座19与和两端部夹持机构相对应的第二滑块15相对固定连接。第一驱动部件9的缸筒和活塞杆分别与第一滑轨11、第二滑轨12固定连接，第一驱动部件9伸缩动作可带动第二滑轨12相对第一滑轨11前后移动。

运动机构包括有用于带动夹持机构倾斜升降的升降驱动部件20及用于带动夹持机构前后摆动的摆动驱动部件21。升降驱动部件20采用滑轨气缸，摆动驱动部件21采用气缸，八组夹持机构通过连接于其两侧的第一驱动部件9悬吊连接于升降驱动部件20下端，升降驱动部件20通过铰接座22及两连杆23连接于摆动驱动部件21下端，摆动驱动部件21上端铰接于机架1上，升降驱动部件20固定于铰接座22上，两连杆23一端铰接于铰接座22上、另一端铰接于机架1上，摆动驱动部件21下端铰接于一连杆23上。第一驱动部件9铰接于升降驱动部件20下端，垂直限位机构2为铰接于第一驱动部件9与铰接座22之间的气缸。

送苗机构包括有倾斜设置的穴盘输送架24及设置于穴盘输送架24下方的穴盘定位装置。穴盘输送架24为形成有与穴盘25相配合的导向凹槽的倾斜设置的托架，穴盘输送架24通过支撑设置于其底部的支架26固定。穴盘定位装置包括有底座27、可转动设置于底座27上的滚轴28、固定于滚轴28上的相对设置的两安装板29、连接于两安装板29之间的与滚轴28同轴设置的穴盘支撑圆筒30、连接于两安装板29之间并沿支撑圆筒30周向布置于支撑圆筒30外侧的若干穴盘步进定位卡杆31、设置于两安装板29前端用于将穴盘25导向至相邻两穴盘步进定位卡杆31之间的穴盘导流罩32及用于连接并驱动滚轴28转动的减速步进电机33。

控制系统用于连接并控制第一驱动部件9、第二驱动部件13、升降驱动部件20、翻转驱动部件21、垂直限位机构2及减速步进电机33。控制系统结构为现有技术，具体采用何种结构的现有技术均不影响本实用新型技术方案的实施，仍然能够解决本实用新型所要解决的技术问题。

参照图1至图7，本实用新型安装有八组夹持机构，适用于8行16排128孔通用穴盘，一次可移栽八颗苗。移栽作业时，送苗机构的减速步进电机33转动可带动安装板29转动，从而带动穴盘步进定位卡杆31转动带动穴盘25下移一排，实现自动送苗；通过摆动驱动部件21控制夹持机构向前摆动，通过升降驱动部件20控制夹持机构倾斜下降，通过第二驱动部件13控制八组夹持机构相对聚拢，并通过垂直限位机构2控制夹持机构运动至竖直状态，到达取苗位置后，通过第一驱动部件9控制夹持机构的两夹指3闭合，实现自动取苗；取苗后，通过垂直限位机构2控制夹持机构恢复倾斜状态，通过升降驱动部件20控制夹持机构倾斜上升，然后通过摆动驱动部件21带动夹持机构向后摆动至投苗位置，再通过第二驱动部件13控制八组夹持机构相对分离，实现分苗；最后通过第一驱动部件9控制夹持机构两夹指3打开，实现投苗，完成一次移栽。

夹持机构拆卸方便，夹持机构的安装数量可根据实际需要进行增加或减少，可以适用于7行15排105孔穴盘，或6行12排72孔穴盘等其他穴盘，使其可以更好的兼容128孔小苗(如辣椒等)和72孔的大苗(如茄子、西红柿等)。

实施例2

本实施例与实施例1的区别在于：第一驱动部件9、第二驱动部件13、升降驱动部件20、翻转驱动部件21、垂直限位机构2均采用液压缸。

实施例3

本实施例与实施例1的区别在于：第二驱动部件13两端分别通过连接座19与和两端部夹持机构相对应的第一滑块14相对固定连接。

上述仅为本实用新型的三个具体实施方式，但本实用新型的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本实用新型进行非实质性的改动，均应属于侵犯本实用新型保护范围的行为。