全自动营养钵装铺机的制作方法

本实用新型涉及一种装填和铺放营养钵的机械，尤其是一种全自动营养钵装铺机。

背景技术：

营养钵是花卉苗木、果树林木、农作物等实验、育苗、栽培必不可少的容器，目前，营养钵的装土、撒种及地面的铺放作业都采用纯人工作业，一个人最快每小时可装土铺放营养钵700-900个，不仅耗费大量人力、工时，而且工作环境恶劣，生产效率低，作业质量不稳定，无法适应农业现代化需求。

技术实现要素：

为了克服营养钵人工装土、铺放费时费力的缺陷，提高工作效率，改善工作条件，适应农业机械化、现代化的发展，本实用新型提供一种全自动营养钵装铺机。

本实用新型的技术方案是，全自动营养钵装铺机包括取土系统、分土系统、营养钵存储器、取钵系统、装土铺钵系统、电气控制系统、行走系统和动力源：

取土系统包括取土铲、取土铲升降电机、取土绞龙、提土绞龙、送土斗、存土箱、存土绞龙、两个存土量传感器、送土绞龙，取土铲设置在整机前端下方，取土铲连接有设置在前面机架上的取土铲升降电机，取土铲中水平设置有取土绞龙，取土铲后方的出口部位垂直安装有提土绞龙，在提土绞龙的上端安装有送土斗，存土箱设置在提土绞龙后方，存土箱的进土口与提土绞龙上部的送土斗相对应，存土箱内设置有存土绞龙，两个存土量传感器分别是存土量传感器一、存土量传感器二，并分别设置在存土箱内壁的上限位和下限位，送土绞龙的前部连接着存土箱的出土口；

分土系统设置在送土绞龙后部的一侧，包括分土箱、两个分土量传感器、分土绞龙、带有若干凹槽的凹槽圆滚、凹槽圆滚电机、带有均匀分布的缺口的码盘、码盘传感器、土仓、挡土板、挡土板横轴、挡土气缸，分土箱的一侧有进土口连接着送土绞龙的后部，两个分土量传感器分别是分土量传感器一、分土量传感器二，并分别设置在分土箱内壁的上限位和下限位，分土箱内设置有分土绞龙，分土箱下面的出土口下方平行设置有凹槽圆滚，凹槽圆滚连接设置在机架后部的凹槽圆滚电机，凹槽圆滚的另一端安装有码盘和码盘传感器，码盘传感器位于码盘径向的一侧与码盘的缺口相对，凹槽圆滚的下方并排设置有多个土仓，每个土仓下方都设置有可开合的挡土板，所有挡土板都固定在挡土板横轴上，挡土气缸设置在分土箱的一侧，挡土气缸头部通过连接板连接着挡土板横轴；

所述取土绞龙和提土绞龙通过传动组件与一个设置在机架前部的前置绞龙电机相连接，存土绞龙、送土绞龙和分土绞龙通过绞龙连轴杆等传动组件与一个设置在机架后部的后置绞龙电机相连接，绞龙连轴杆等传动组件将后置绞龙电机的动力传递给存土绞龙、送土绞龙和分土绞龙；

所述分土绞龙是为将从分土箱一侧进入的土均匀落在整个凹槽圆滚上，以保证进入每个土仓中的土量一致；

营养钵存储器设置在分土箱上方，包括一排倾斜向下的半圆筒和半圆筒支架，半圆筒的数量多少和尺寸大小根据营养钵的数量和尺寸而定；

取钵系统设置在存土箱和营养钵存储器之间，包括支撑架、大臂气缸固定架、大臂气缸、大臂横轴、大臂上连杆轴、大臂、大臂连杆、大臂下连杆轴、中臂气缸、中臂连杆轴、中臂、中臂连杆、小臂连杆轴、硅胶手指、小臂、小臂连杆、小臂气缸、夹板，支撑架上的大臂气缸固定架上连接有大臂气缸，支撑架中间安装有大臂横轴、大臂上连杆轴，大臂横轴两端连接有一对大臂，大臂上连杆轴上设置有大臂连杆，大臂连杆的上头和大臂气缸头部相连接，大臂连杆的下头通过大臂下连杆轴连接着两个大臂中部的横梁，一侧大臂的上部连接有中臂气缸，两个大臂的下头分别通过中臂连杆轴连接着中臂，一个中臂的头部固定有中臂连杆，中臂连杆与中臂气缸的头部相连接，两个中臂的腰部活动安装有小臂连杆轴，小臂连杆轴上固定有若干个戴有硅胶手指的小臂，小臂连杆轴的一头固定有小臂连杆，小臂气缸设置在大臂下连杆轴上，小臂气缸的头部连接着小臂连杆，两个中臂下端的底板上固定有若干个与小臂以及硅胶手指相对应的夹板；

装土铺钵系统包括主滚筒、主滚筒升降架、主滚筒升降电机、上升位传感器、下降位传感器、盛土器安装板、盛土器、主滚筒伺服电机、副滚筒、盛钵器安装板、盛钵器、副滚筒伺服电机、送钵机构，主滚筒设置在主滚筒升降架上位于分土系统下方，主滚筒升降电机设置在后面的机架上并通过连杆带动主滚筒升降架升降，上升位传感器、下降位传感器分别设置在机架上的上限位点处和下限位点处，且分别与主滚筒升降架后板的上沿和下沿相对应，主滚筒为六边形滚筒，主滚筒的六个边分别安装有六条盛土器安装板，每条盛土器安装板上安装一排与土仓、半圆筒、盛钵器数量相等的盛土器，主滚筒的中空部分设置有主滚筒伺服电机，副滚筒位于取钵系统下方主滚筒的前方，副滚筒为四边形滚筒，副滚筒的四个边分别安装有盛钵器安装板，每条盛钵器安装板上安装一排盛钵器并使盛钵器口朝外，副滚筒的中空部分设置有副滚筒伺服电机；

送钵机构包括送钵器、送钵横轴、送钵连杆、送钵气缸，送钵器是呈扇形的环状体，环绕在副滚筒外围，并穿插在副滚筒上两两相背的盛钵器的空隙中，在每个盛钵器的两个空隙中都穿插有两片送钵器，每片送钵器的下端均固定在副滚筒下方的送钵横轴上，送钵横轴上固定有送钵连杆，送钵连杆头部连接着送钵气缸头部，送钵气缸设置在副滚筒的旁边，待命状态的送钵器的推钵侧靠近副滚筒而位于盛钵器的最底部，推钵状态的送钵器的推钵侧远离副滚筒而位于盛钵器的口部；

电气控制系统设置在本机前方上部的电气控制箱内，包括配有人机界面的plc控制单元及相关控制元器件，plc控制单元按照预设程序提供控制指令，并通过相关控制元器件实现各种控制；

行走系统包括履带及其行走机构，采用履带行走可减小车轮对地面的压强，适用多种地形，车体平稳，由行走伺服电机按照控制指令负责整机的行走、停车与转弯；

所述动力源设置在存土箱下方，为所有气缸、电机和相关用电设备提供动力。

所述取土铲为与地面平行的金属铲斗，可以通过取土铲升降电机升离地面，或工作时下降到地面铲土；

所述营养钵存储器之半圆筒中放入成摞的营养钵且钵口向下，以方便取钵，因半圆筒的出口直径略小于营养钵的口径，半圆筒的出口处设置有防滑落毛刺，故营养钵不会滑落出来；

所述盛土器用于存放由凹槽圆滚放入的定量土，以便装入营养钵；

所述盛钵器为杯形的三块分体式结构，每两块之间有一个空隙，故每个盛钵器均有两个纵向的空隙；

所述盛钵器用于存放由硅胶手指放入的营养钵；

所述盛土器、盛钵器可从各自的安装板上进行拆卸更换，以适应不同尺寸的营养钵，盛土器安装板、盛钵器安装板分别可以在主滚筒和副滚筒上进行拆装。

所述码盘的缺口数量与凹槽圆滚的凹槽数量相等；

所述存土量传感器一、存土量传感器二、分土量传感器一、分土量传感器二采用ry-r1820系列的电容式接近开关；

所述上升位传感器、下降位传感器采用rf-1805n系列电感式接近开关；

所述码盘传感器采用lj12a3-8电感式接近开关。

本实用新型的工作方法，包括以下步骤：

a、设备启动和装钵：设备上电启动，确认各单元的初始状态，将成摞的营养钵钵口向下放入营养钵存储器的半圆筒中；

b、取土进存土箱：当存土箱中下限位的存土量传感器二判断存土箱里的存土量过低时，取土铲下降到地面，随设备前行将地面的土铲入，同时取土绞龙和提土绞龙旋转，取土绞龙不断将铲入的土推送给提土绞龙，提土绞龙不断将土提升到存土箱内，当存土箱内的存土量达到上限后，存土箱中上限位的存土量传感器一发出信号，取土绞龙和提土绞龙停止取土；

c、送土到分土箱：存土绞龙将土推送到连接送土绞龙的一侧，当分土箱中的下限位的分土量传感器二判断分土箱里没有土时送土绞龙旋转，将存土箱里的土送到分土箱中，直至分土箱中的上限位的分土量传感器一发出土满信号停止送土；

d、定量分土：分土箱土满时分土绞龙旋转，凹槽圆滚电机带动凹槽圆滚和码盘旋转，凹槽圆滚旋转一个凹槽则码盘旋转一个缺口，码盘传感器开关一次即计数一次，开关信号传给控制系统以计算出装土铺钵数量，当凹槽圆滚的凹槽旋转至分土箱下方的出土口时，土进入凹槽，当凹槽圆滚旋转180度时，凹槽中的土落入土仓中；

e、放土到盛土器：当主滚筒和分土系统收到允许放土信号时，主滚筒旋转至盛土工位，需放土的一排盛土器处于口部朝上的平行状态，主滚筒上升至主滚筒升降架后板的上沿接近上升位传感器时停止，使盛土器处于分土系统的土仓下面，挡土气缸动作使挡土板打开土仓，土落入盛土器中，土仓放土完毕挡土板关闭；

f、取钵、放钵：硅胶手指处于待命状态时，首先是大臂气缸伸出，通过大臂连杆带动大臂以大臂横轴为旋转点顺时针向上旋转，然后中臂气缸伸出，通过中臂连杆带动中臂以中臂连杆轴为旋转点顺时针继续向上旋转至营养钵存器之半圆筒的下方，最后小臂气缸伸出，通过小臂连杆使小臂连杆轴旋转，从而带动硅胶手指顺着半圆筒的倾斜方向插入最下面的一个营养钵内，这时中臂气缸收回，中臂向下旋转，使硅胶手指利用其与营养钵内壁的摩擦力，将最下面的一个营养钵取出，同时小臂气缸收回，使硅胶手指上的营养钵靠近夹板，通过硅胶手指与夹板的配合夹住营养钵不使其滑落，随后大臂气缸收回，大臂逆时针回转，直至硅胶手指与夹板夹着的营养钵钵口朝下位于副滚筒上的盛钵器的上方，小臂气缸再次伸出，解除硅胶手指与夹板的夹紧状态，松开的营养钵依靠自重下滑到盛钵器中；

g、套钵、铺钵：当主滚筒上的盛土器装土完毕，副滚筒上的盛钵器中放入营养钵后，主滚筒、副滚筒均按控制指令通过伺服电机旋转至套钵工作位，此时副滚筒上的盛钵器正好对准主滚筒上的盛土器，送钵气缸通过送钵连杆带动送钵器向外摆动，处于盛钵器最底部的送钵器的送钵侧从盛钵器的空隙中向外运动的同时，将处于每个盛钵器中的营养钵推出并正好套到相对应的盛土器上，送钵气缸收回使送钵器回摆到待命位；然后主滚筒通过主滚筒升降电机的带动下降，当下降到离地面一定高度时主滚筒升降架后板的下沿接近下降位传感器，下降位传感器灯亮，主滚筒停止下降并旋转一个角度，此时，套有营养钵且装有土的盛土器垂直于地面，使盛土器中的土顺势流入营养钵内，随之装有土的营养钵落在地面自动铺摆成一排，随后主滚筒上升至主滚筒升降架后板的上沿接近上升位传感器，上升位传感器灯亮时停止在盛土工位，至此完成一次装土铺钵，行走系统根据控制参数行走一定距离，重复上述装土铺钵工作。

本实用新型除需人工预先向营养钵存储器中装好营养钵外，从取土、分土、取钵、放钵、推钵、套钵、装土铺钵全部实现了精准自动化操作，整机设计合理，结构紧凑，工作稳定可靠，各系统之间配合紧密，各工序衔接准确，每小时可完成装土铺钵12000-15000个，是1个人工每小时工作量的15倍，本实用新型的有益效果是，完全替代人工装土铺钵，自动化程度高，可显著提高工作效率，节省大量人力、工时，质量稳定，因而能够更好适应农业现代化需求，应用前景好。

附图说明

图1a、图1b是本实用新型两个不同角度的整机示意图；

图2是取土铲和提土绞龙示意图；

图3是存土箱和存土绞龙示意图；

图4是分土系统示意图；

图5是营养钵存储器示意图；

图6是取钵系统示意图，为了示意完整而未画支撑架的左侧板；

图7是取钵系统侧视图；

图8是主滚筒及盛土器示意图；

图9是副滚筒及送钵机构示意图；

图10是盛钵器结构图；

图11是送钵机构示意图。

取土铲101、取土铲升降电机102、取土绞龙103、提土绞龙104、送土斗105、存土箱106、存土绞龙107、送土绞龙108、存土量传感器一109-1、存土量传感器二109-2；

分土箱201、分土绞龙202、凹槽圆滚203、凹槽圆滚电机204、码盘205、土仓206、挡土板207、挡土板横轴208、挡土气缸209、后置绞龙电机210、绞龙连轴杆211、分土量传感器一212-1、分土量传感器二212-2、码盘传感器213；

半圆筒301、半圆筒支架302；

大臂气缸固定架401、大臂气缸402、大臂横轴403、大臂上连杆轴404、大臂405、大臂连杆406、大臂下连杆轴407、中臂气缸408、中臂连杆轴409、中臂410、中臂连杆411、小臂连杆轴412、硅胶手指413、小臂414、小臂连杆415、小臂气缸416、夹板417、支撑架418；

主滚筒501、主滚筒升降电机502、盛土器安装板503、盛土器504、副滚筒505、盛钵器安装板506、盛钵器507、送钵器508、送钵横轴509、送钵连杆510、送钵气缸511、主滚筒升降架512、上升位传感器513、下降位传感器514；

电气控制箱601、动力源602、行走系统603。

具体实施方式

下面结合附图通过实施例对本实用新型进行详细描述。

实施例1：如图1a、图1b-图11所示，全自动营养钵装铺机，包括取土系统、分土系统、营养钵存储器、取钵系统、装土铺钵系统、电气控制系统、行走系统和动力源：

取土系统包括取土铲101、取土铲升降电机102、取土绞龙103、提土绞龙104、送土斗105、存土箱106、存土绞龙107、两个存土量传感器、送土绞龙108，取土铲101设置在整机前端下方，取土铲101连接有设置在前面机架上的取土铲升降电机102，取土铲101中水平设置有取土绞龙103，取土铲101后方的出口部位垂直安装有提土绞龙104，在提土绞龙104的上端安装有送土斗105，存土箱106设置在提土绞龙104后方，存土箱106的进土口与提土绞龙104上部的送土斗105相对应，存土箱106内设置有存土绞龙107，两个存土量传感器分别是存土量传感器一109-1、存土量传感器二109-2，并分别设置在存土箱106内壁的上限位和下限位，送土绞龙108的前部连接着存土箱106的出土口；

分土系统设置在送土绞龙108后部的一侧，包括分土箱201、两个分土量传感器、分土绞龙202、带有若干凹槽的凹槽圆滚203、凹槽圆滚电机204、带有均匀分布的缺口的码盘205、码盘传感器213、土仓206、挡土板207、挡土板横轴208、挡土气缸209，分土箱201的一侧有进土口连接着送土绞龙108的后部，两个分土量传感器分别是分土量传感器一212-1、分土量传感器二212-2，并分别设置在分土箱201内壁的上限位和下限位，分土箱201内设置有分土绞龙202，分土箱201下面的出土口下方平行设置有凹槽圆滚203，凹槽圆滚203连接设置在机架后部的凹槽圆滚电机204，凹槽圆滚203的另一端安装有码盘205和码盘传感器213，码盘传感器213位于码盘205径向的一侧与码盘205的缺口相对，凹槽圆滚203的下方并排设置有多个土仓206，每个土仓206下方都设置有可开合的挡土板207，所有挡土板207都固定在挡土板横轴208上，挡土气缸209设置在分土箱201的一侧，挡土气缸209头部通过连接板连接着挡土板横轴208；

所述取土绞龙103和提土绞龙104通过传动组件与一个设置在机架前部的前置绞龙电机相连接(因前置绞龙电机在机架前部的位置不外露，图1a、图1b中看不到，故没有示出)，存土绞龙107、送土绞龙108和分土绞龙202通过绞龙连轴杆211等传动组件与一个设置在机架后部的后置绞龙电机210相连接，绞龙连轴杆211等传动组件将后置绞龙电机210的动力传递给存土绞龙107、送土绞龙108和分土绞龙202；

所述分土绞龙202是为将从分土箱201一侧进入的土均匀落在整个凹槽圆滚203上，以保证进入每个土仓206中的土量一致；

营养钵存储器设置在分土箱201上方，包括一排倾斜向下的半圆筒301和半圆筒支架302，半圆筒301的数量多少和尺寸大小根据营养钵尺寸而定；

取钵系统设置在存土箱106和营养钵存储器之间，包括支撑架418、大臂气缸固定架401、大臂气缸402、大臂横轴403、大臂上连杆轴404、大臂405、大臂连杆406、大臂下连杆轴407、中臂气缸408、中臂连杆轴409、中臂410、中臂连杆411、小臂连杆轴412、硅胶手指413、小臂414、小臂连杆415、小臂气缸416、夹板417，支撑架418上的大臂气缸固定架401上连接有大臂气缸402，支撑架418中间安装有大臂横轴403、大臂上连杆轴404，大臂横轴403两端连接有一对大臂405，大臂上连杆轴404上设置有大臂连杆406，大臂连杆406的上头和大臂气缸402头部相连接，大臂连杆406的下头通过大臂下连杆轴407连接着两个大臂405中部的横梁，一侧大臂405的上部连接有中臂气缸408，两个大臂405的下头分别通过中臂连杆轴409连接着中臂410，一个中臂410的头部固定有中臂连杆411，中臂连杆411与中臂气缸408的头部相连接，两个中臂410的腰部活动安装有小臂连杆轴412，小臂连杆轴412上固定有若干个戴有硅胶手指413的小臂414，小臂连杆轴412的一头固定有小臂连杆415，小臂气缸416设置在大臂下连杆轴407上，小臂气缸416的头部连接着小臂连杆415，两个中臂410下端的底板上固定有若干个与小臂414以及硅胶手指413相对应的夹板417；

装土铺钵系统包括主滚筒501、主滚筒升降架512、主滚筒升降电机502、上升位传感器513、下降位传感器514、盛土器安装板503、盛土器504、主滚筒伺服电机、副滚筒505、盛钵器安装板506、盛钵器507、副滚筒伺服电机、送钵机构，主滚筒501设置在主滚筒升降架512上位于分土系统下方，主滚筒升降电机502设置在后面的机架上并通过连杆带动主滚筒升降架升降，上升位传感器513、下降位传感器514分别设置在机架上的上限位点处和下限位点处，且分别与主滚筒升降架512后板的上沿和下沿相对应，主滚筒501为六边形滚筒，主滚筒501的六个边分别安装有六条盛土器安装板503，每条盛土器安装板503上安装一排与土仓206、半圆筒301、盛钵器507数量相等的盛土器504，主滚筒501的中空部分设置有主滚筒伺服电机，副滚筒505位于取钵系统下方主滚筒501的前方，副滚筒505为四边形滚筒，副滚筒505的四个边分别安装有盛钵器安装板506，每条盛钵器安装板506上安装一排盛钵器507并使盛钵器口朝外，副滚筒505的中空部分设置有副滚筒伺服电机；

送钵机构包括送钵器508、送钵横轴509、送钵连杆510、送钵气缸511，送钵器508是呈扇形的环状体，环绕在副滚筒505外围，并穿插在副滚筒505上两两相背的盛钵器507的空隙中，在每个盛钵器507的两个空隙中都穿插有两片送钵器508，每片送钵器508的下端均固定在副滚筒505下方的送钵横轴509上，送钵横轴509上固定有送钵连杆510，送钵连杆510头部连接着送钵气缸511头部，送钵气缸511设置在副滚筒505的旁边，待命状态的送钵器508的推钵侧靠近副滚筒505而位于盛钵器507的最底部，推钵状态的送钵器508的推钵侧远离副滚筒505而位于盛钵器507的口部；

电气控制系统设置在本机前方上部的电气控制箱601内，包括配有人机界面的plc控制单元及相关控制元器件，plc控制单元按照预设程序提供控制指令，并通过相关控制元器件实现各种控制；

行走系统603包括履带及其行走机构，采用履带行走可减小车轮对地面的压强，适用多种地形，车体平稳，由行走伺服电机按照控制指令负责整机的行走、停车与转弯；

所述动力源602设置在存土箱106下方，为所有气缸、电机和相关和用电设备提供动力。

所述取土铲101为与地面平行的金属铲斗，可以通过取土铲升降电机102升离地面，或工作时下降到地面铲土；

所述营养钵存储器之半圆筒301中放入成摞的营养钵且钵口向下，以方便硅胶手指取钵，因半圆筒301的出口直径略小于营养钵的口径，半圆筒301的出口处设置有防滑落毛刺，故营养钵不会滑落出来；

所述盛土器504用于存放由凹槽圆滚203放入的定量土，以便装入营养钵；

所述盛钵器507为杯形的三块分体式结构，每两块之间有一个空隙，故每个盛钵器507均有两个纵向的空隙；

所述盛钵器507用于存放由硅胶手指放入的营养钵；

所述盛土器504、盛钵器507可从各自的安装板上进行拆卸更换，以适应不同尺寸的营养钵，盛土器安装板503、盛钵器安装板506分别可以在主滚筒501和副滚筒505上进行拆装；

所述码盘205的缺口数量与凹槽圆滚203的凹槽数量相等；

所述存土量传感器一109-1、存土量传感器二109-2、分土量传感器一212-1、分土量传感器二212-2采用ry-r1820系列电容式接近开关，此电容式接近开关被用于料位自动控制，当容器内的物料位置变化时，此传感器与容器间的电容量也发生相应变化，从而通过转换电路而得到相应的控制信号，本实用新型就是根据存土箱或分土箱中的土接近或离开传感器而触发电路的开、关，从而控制相应机构进行取土供土或停止取土供土作业；

所述上升位传感器513、下降位传感器514采用rf-1805n系列电感式接近开关，它是利用导体接近时产生的涡流导致传感器振荡的衰减或停振，并转换成开关信号，控制相应机构动作，本实用新型是由主滚筒升降架后板的上沿或下沿分别接近上升位或下降位的传感器来对主滚筒升降电机502进行控制，从而实现主滚筒501的升、降定位；

所述码盘传感器212采用lj12a3-8电感式接近开关，工作原理与上升位传感器513或下降位传感器514相同，用于本实用新型是通过传感器的开关次数来计算装土铺钵数量。

实施例2：本实用新型的工作方法，包括以下步骤：

a、设备启动和装钵：如图1a、图1b、图5所示，设备上电启动，确认各单元的初始状态，将成摞的营养钵钵口向下放入营养钵存储器的半圆筒301中；

b、取土进存土箱：如图1a-图4所示，取土铲101根据下限位的存土量传感器二109-2判断存土箱106里的存土量过低时，取土铲101受取土铲升降电机102驱动下降到地面，随设备前行将地面的土铲入，同时取土绞龙103和提土绞龙104旋转，取土绞龙103不断将铲入的土推送给提土绞龙104，提土绞龙104不断将土提升，土由送土斗105流入存土箱106内，当存土箱106内的存土量达到上限后，上限位的存土量传感器一109-1发出信号，取土绞龙103和提土绞龙104停转，停止取土；

c、送土到分土箱：存土绞龙107将土推送到连接送土绞龙108的一侧，当分土箱201中的下限位的分土量传感器二212-2判断分土箱201里没有土时送土绞龙108旋转，将存土箱106里的土送到分土箱201中，直至上限位的分土量传感器一212-1发出土满信号，送土绞龙108停转，停止送土；

d、定量分土：如图4所示，分土箱201土满时分土绞龙202旋转，凹槽圆滚电机204带动凹槽圆滚203和码盘205旋转，凹槽圆滚203旋转一个凹槽则码盘205旋转一个缺口，码盘传感器213开关一次即计数一次，开关信号传给控制系统以计算出营养钵中的装土量，当凹槽圆滚203的凹槽旋转至分土箱201下方的出土口时，土进入凹槽，当凹槽圆滚203旋转180度时，凹槽中的土落入土仓206中，控制系统根据营养钵型号和要求的土量所设定的信息，指令凹槽圆滚203旋转不同的次数，以便从分土箱201中获取适量的土放入土仓206中；

e、放土到盛土器：如图4、图8所示，当主滚筒501和分土系统收到允许放土信号时，主滚筒501旋转至盛土工位，需放土的一排盛土器504处于口部朝上的平行状态，主滚筒升降电机502带动主滚筒升降架动作使主滚筒501上升至主滚筒升降架512后板的上沿接近上升位传感器513时停止，使盛土器504处于分土系统的土仓206下面，然后挡土气缸209动作使挡土板207打开土仓206，土落入盛土器504中，土仓206放土完毕后，挡土气缸209再次动作使挡土板207关闭，继续与主滚筒501配合重复分土放土工序；

f、取钵、放钵：如图6、图7、图9所示，当硅胶手指413上没有营养钵而处于待命状态时，首先是大臂气缸402伸出，通过大臂连杆406带动大臂405以大臂横轴403为旋转点顺时针向上旋转，然后中臂气缸408伸出，通过中臂连杆411带动中臂410以中臂连杆轴409为旋转点顺时针继续向上旋转至营养钵存器之半圆筒301的下方，最后小臂气缸416伸出，通过小臂连杆415使小臂连杆轴412旋转，从而带动硅胶手指413顺着半圆筒301的倾斜方向插入最下面的一个营养钵内，这时中臂气缸408收回，中臂410向下旋转，使硅胶手指413利用其与营养钵内壁的摩擦力，将最下面的一个营养钵取出，同时小臂气缸416收回，使硅胶手指413上的营养钵靠近夹板417，通过硅胶手指413与夹板417的配合夹住营养钵不使其滑落，随后大臂气缸402收回，大臂405逆时针回转，直至硅胶手指413与夹板417夹着的营养钵钵口朝下位于副滚筒505上的盛钵器507的上方，待收到副滚筒505允许放钵信号后，小臂气缸416再次伸出，解除硅胶手指413与夹板417的夹紧状态，松开的营养钵依靠自重下滑到盛钵器507中，随着半圆筒301里的营养钵数量的减少，借助倾斜角度和营养钵自身重量，营养钵会自动下滑至半圆桶301的下端；

g、套钵、铺钵：如图8-图11所示，当主滚筒501上的盛土器504装土完毕，副滚筒505上的盛钵器507中放入营养钵后，主滚筒501、副滚筒505均按控制指令通过伺服电机旋转至套钵工作位，此时副滚筒505上的盛钵器507正好对准主滚筒501上的盛土器504，送钵气缸511通过送钵连杆510带动送钵器508向外摆动，处于盛钵器507最底部的送钵器508的送钵侧从盛钵器507的空隙中向外运动的同时，将处于每个盛钵器507中的营养钵推出并正好套到相对应的盛土器504上，送钵气缸511收回使送钵器508回摆到待命位；然后主滚筒501通过主滚筒升降电机502的带动下降，当下降到离地面一定的高度时主滚筒升降架512后板的下沿接近下降位传感器514，下降位传感器514灯亮，主滚筒501停止下降并旋转一个角度，此时，套有营养钵且装有土的盛土器504垂直于地面，根据重力原理和旋转时的离心力，使盛土器504中的土顺势流入营养钵内，随之装有土的营养钵落在地面自动铺摆成一排，随后主滚筒501上升至主滚筒升降架512后板的上沿接近上升位传感器513，上升位传感器513灯亮时停止在盛土工位，至此完成一次装土铺钵，随后行走系统603根据控制参数行走一定距离，重复上述装土铺钵工作。