一种自助式银杏采摘机

1.本发明属于采摘机械领域，特别是涉及一种自助式银杏采摘机。


背景技术：

2.国内市场上暂时还未出现有批量生产的面向坚果类果实的农业采摘机。每年在银杏成熟时需要花费大量的人力及物力去进行采摘，现农村仍采用最为古老的使用竹竿打落银杏果实，弯腰捡拾收集这样的方法。这么做不仅效率低下，而且许多的果实也在采摘过程中被浪费了，为解决这个问题，有一定的必要进行银杏采摘机的设计。


技术实现要素：

3.本发明为了解决现有技术中的问题，提出一种自助式银杏采摘机。
4.为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种自助式银杏采摘机，它包括行走机构、收集机构、升降机构和采摘机构，所述收集机构与行走机构相连，所述升降机构一端与行走机构相连，另一端与采摘机构相连，所述行走机构实现采摘机的移动，所述收集机构用于银杏果实的收集，所述升降机构实现采摘机构竖直方向的移动，所述采摘机构包括夹紧装置和振动装置，所述夹紧装置包括控制手柄、控制线、夹紧定片和夹紧动片，所述夹紧动片呈l形结构，数量为两片，两片夹紧动片l形中间部位通过销轴铰接在夹紧定片两端，所述夹紧动片一端与连接块相连，所述控制手柄通过控制线与连接块相连，所述夹紧定片和夹紧动片之间安装有复位弹簧，所述振动装置包括第一固定架、振动弹簧、第二固定架、输出轴、偏心块、电机和固定轴，所述第一固定架安装在升降机构上，所述固定轴数量为两个，两个固定轴对称安装在第一固定架上，所述振动弹簧嵌套安装在两个固定轴上，所述夹紧定片固定在第二固定架上，所述第二固定架两侧套接在固定轴内，所述电机安装在输出轴内，所述输出轴的外壳与第二固定架相连，所述输出轴两端与偏心块相连，通过电机带动偏心块旋转。
5.更进一步的，所述行走机构包括相互连接的车架和行走装置。
6.更进一步的，所述车架包括车架顶棚、车辆控制系统和方向控制器，所述车架顶棚焊接在车架底盘上，所述车辆控制系统安装在车架下部，所述方向控制器安装在车架上。
7.更进一步的，所述行走装置为四个车轮，安装在车架上。
8.更进一步的，所述收集机构包括相互连接的储存箱和收集伞。
9.更进一步的，所述储存箱包括箱体、连接杆和支撑轮，所述连接杆数量为四个，四个连接杆安装在箱体后部，所述箱体通过连接杆与行走机构相连，所述支撑轮数量为两个，两个支撑轮安装在箱体两侧。
10.更进一步的，所述收集伞为漏斗形结构，所述收集伞数量为两个，两个收集伞均通过管道与储存箱相连。
11.更进一步的，所述管道呈45度角布置于储存箱外侧，所述管道末端有一个圆角，所述圆角上设置有平台，所述平台上设置有圆形洞口，所述圆形洞口外侧边缘连接收集伞。
12.更进一步的，所述收集伞采用尼龙布制成，所述收集伞通过环扣装置收起。
13.更进一步的，所述升降机构包括液压驱动部分和升降杆，所述液压驱动部分包括液压机和plc控制系统，所述液压机安装于行走机构上，通过plc控制系统控制升降杆的上下运动。
14.与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明解决了现有采摘银杏耗费大、效率低下以及浪费严重的问题。能够帮助人们解决传统采摘模式存在的弊端，给采摘工作提供了很大帮助，节省很多时间，成本低。
附图说明
15.图1为本发明所述的一种自助式银杏采摘机立体结构示意图；
16.图2为本发明所述的升降杆结构示意图；
17.图3为本发明所述的采摘机构结构示意图。
[0018]1‑
车轮，2
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储存箱，3
‑
收集伞，4
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车架，5
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控制手柄，6
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控制线，7
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升降杆，8
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第一固定架，9
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振动弹簧，10
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第二固定架，11
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输出轴，12
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夹紧定片，13
‑
夹紧动片，14
‑
销轴，15
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偏心块，16
‑
固定轴。
具体实施方式
[0019]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地阐述。
[0020]
参见图1
‑
3说明本实施方式，一种自助式银杏采摘机，它包括行走机构、收集机构、升降机构和采摘机构，所述收集机构与行走机构相连，所述升降机构一端与行走机构相连，另一端与采摘机构相连，所述行走机构实现采摘机的移动，所述收集机构用于银杏果实的收集，所述升降机构实现采摘机构竖直方向的移动，所述采摘机构包括夹紧装置和振动装置，所述夹紧装置包括控制手柄5、控制线6、夹紧定片12和夹紧动片13，所述夹紧动片13呈l形结构，数量为两片，两片夹紧动片13l形中间部位通过销轴14铰接在夹紧定片12两端，所述夹紧动片13一端与连接块相连，所述控制手柄5通过控制线6与连接块相连，所述夹紧定片12和夹紧动片13之间安装有复位弹簧，所述振动装置包括第一固定架8、振动弹簧9、第二固定架10、输出轴11、偏心块15、电机和固定轴16，所述第一固定架8安装在升降机构上，所述固定轴16数量为两个，两个固定轴16对称安装在第一固定架8上，所述振动弹簧9嵌套安装在两个固定轴16上，所述夹紧定片12固定在第二固定架10上，所述第二固定架10两侧套接在固定轴16内，所述电机安装在输出轴11内，所述输出轴11的外壳与第二固定架10相连，所述输出轴11两端与偏心块15相连，通过电机带动偏心块15旋转。
[0021]
本实施例，行走机构包括相互连接的车架4和行走装置，车架4包括车架顶棚、车辆控制系统和方向控制器，车架顶棚焊接在车架底盘上，主要用于遮挡作用，保护操作室；车辆控制系统安装在车架下部，控制车辆；方向控制器安装在车架上控制前进的方向。行走装置为四个车轮1，安装在车架4上，支撑采摘机行走。
[0022]
收集机构包括相互连接的储存箱2和收集伞3，储存箱2包括箱体、连接杆和支撑轮，连接杆数量为四个，四个连接杆安装在箱体后部，箱体通过连接杆与行走机构相连，箱体在采摘机工作时起临时收纳作用，支撑轮数量为两个，两个支撑轮安装在箱体两侧，支撑
整个箱体。
[0023]
收集伞3为漏斗形结构，收集伞3数量为两个，两个收集伞3均通过管道与储存箱2相连，管道呈45度角布置于储存箱2外侧，管道末端有一个圆角，圆角上设置有平台，平台上设置有圆形洞口，圆形洞口外侧边缘连接收集伞3，收集伞3采用尼龙布制成，收集伞3通过环扣装置收起。漏斗形的尼龙布收集伞3通过环扣装置与洞口边缘相互连接，全部展开时可以绷紧，银杏果实通过尼龙布滑落至洞口附近，进而进入运送的管道，最终来到储存箱2中。而当不需要使用收集机构时，收集伞3通过环扣装置收起，从而可以避免过大的漏斗形收集伞3占用过多的空间。而对称的两个管道装置则约呈120度角，进而避免实际收集时树木主干对于采摘机的干涉影响。
[0024]
升降机构包括液压驱动部分和升降杆7，液压驱动部分包括液压机和plc控制系统，液压机安装于行走机构上，通过plc控制系统控制升降杆7的上下运动，升降杆7一端通过固定基座固定安装车架4前端，另一端连接采摘机构，升降杆7实现伸缩功能，使采摘机构到达指定位置；
[0025]
采摘机构通过控制线6与连接块相连，拉紧控制线6，实现对于上端夹紧定片12和夹紧动片13的夹紧。当夹紧端不受力的时候通过弹簧复位使夹紧定片12和夹紧动片13保持松开的状态。在夹紧定片12和夹紧动片13的重合部分打上销孔，安装与控制线6相互连接的连接块，控制线6也因为连接块而固定在夹紧动片13之上，在销孔连接处开出一段凹槽，借此实现夹紧装置的活动。当控制手柄5受力向里处收缩时，控制线6紧绷，从而带动连接块向下的滑动，实现总体夹紧装置的夹紧。而当作业完成时，松开控制手柄5，控制线6松弛，复位弹簧起到复位作用。电机带动的偏心块15在转动的过程中实现振动弹簧9的上下位移，以产生振动，使振动传递到负责夹紧枝干的装置，以实现果实的采摘。
[0026]
工作时，银杏采摘机开始运行，操作员驾驶采摘机行驶至银杏树下，关闭行走机构，打开升降机构，通过升降杆7是采摘机构上升至一定的位置后关闭升降机构，打开收集机构，通过控制手柄5控制夹紧机构夹紧枝干，并选择振动频率。装置振动，振落银杏果实，银杏果实通过漏斗形收集伞3沿着管道进入前置收集箱2中。待果实振落完毕后关闭采摘机构，装置停止振动，降下升降杆7至不影响行走的高度，重新启动行走机构。重复这一过程待储存箱2中收集到足够多的银杏果实，打开前置收集机构，取出储存箱2，完成银杏采摘的工作。
[0027]
以上对本发明所提供的一种自助式银杏采摘机，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。