技术特征：
1.一种清理机器人的滚刷式刷架结构，其特征在于，包括刷架(1)、升降组件(2)、前刷架组件(3)、中刷架组件(4)和滚刷刮板组件(5)；所述滚刷刮板组件(5)包括前滚刷(5
‑
1)、两块侧挡板(5
‑
2)、前刮板(5
‑
3)、中间滚刷(5
‑
4)、中间刮板(5
‑
5)、浮动刮板(5
‑
6)和尾刷(5
‑
7)；所述前滚刷(5
‑
1)固定端固定在转轴座(3
‑
2)一侧下方，两块侧挡板(5
‑
2)固定在滚刷后挡板(3
‑
3)两侧，所述中间滚刷(5
‑
4)通过推杆伸缩架(4
‑
4)连接在导轨滑块(4
‑
8)上，中刷护板(4
‑
6)下方连接中间刮板(5
‑
5)，浮动护板(4
‑
5)下方接有浮动刮板(5
‑
6)，所述滚刷后挡板(3
‑
3)的下方安装有前刮板(5
‑
3)，所述刷架(1)的前端与前刷架组件(3)连接，中部与升降组件(2)的下部以及中刷架组件(4)连接，后端与尾刷(5
‑
7)连接。2.根据权利要求1所述的清理机器人的滚刷式刷架结构，其特征在于，所述刷架(1)包括刷架立梁(1
‑
1)、刷架前连接梁(1
‑
2)、刷架中间梁(1
‑
3)和刷架后连接梁(1
‑
4)，所述刷架前连接梁(1
‑
2)、刷架立梁(1
‑
1)、刷架中间梁(1
‑
3)和刷架后连接梁(1
‑
4)从前至后依次连接。3.根据权利要求2所述的清理机器人的滚刷式刷架结构，其特征在于，所述升降组件(2)包括步进电机(2
‑
1)和滑台(2
‑
2)；所述滑台(2
‑
2)安装在清理机器人底板上，所述滑台(2
‑
2)上方安装步进电机(2
‑
1)，所述刷架立梁(1
‑
1)安装在滑台(2
‑
2)的滑块上。4.根据权利要求3所述的清理机器人的滚刷式刷架结构，其特征在于，清理机器人底板上设置有一号限位开关(1
‑
5)。5.根据权利要求3所述的清理机器人的滚刷式刷架结构，其特征在于，所述升降组件(2)还包括二号限位开关(2
‑
3)，所述步进电机(2
‑
1)的外固定架上安装有二号限位开关(2
‑
3)。6.根据权利要求3所述的清理机器人的滚刷式刷架结构，其特征在于，所述滑台2
‑
2上装有主动滑块(2
‑2‑
1)和浮动滑块(2
‑2‑
2)，所述主动滑块(2
‑2‑
1)在浮动滑块(2
‑2‑
2)上方，两个滑块间设有压缩弹簧(2
‑2‑
3)穿在滑台丝杠轴上，所述刷架立梁(1
‑
1)安装在浮动滑块(2
‑2‑
2)上，刷架连接板(2
‑
4)下方与刷架立梁(1
‑
1)螺栓紧固连接，上方设有长圆孔，紧定螺栓穿过长圆孔固定在主动滑块(2
‑2‑
1)上。7.根据权利要求2所述的清理机器人的滚刷式刷架结构，其特征在于，所述前刷架组件(3)包括滚刷前挡板(3
‑
1)、转轴座(3
‑
2)和滚刷后挡板(3
‑
3)，所述转轴座(3
‑
2)前后分别安装滚刷前挡板(3
‑
1)和滚刷后挡板(3
‑
3)。8.根据权利要求7所述的清理机器人的滚刷式刷架结构，其特征在于，所述前刷架组件(3)还包括前平衡板(3
‑
4)、护线槽(3
‑
5)和拉簧(3
‑
8)，所述前平衡板(3
‑
4)与刷架前连接梁(1
‑
2)固定连接，所述前平衡板(3
‑
4)和滚刷后挡板(3
‑
3)之间连接两根拉簧(3
‑
8)，所述护线槽(3
‑
5)固定在滚刷后挡板(3
‑
3)滚刷电机出线一侧。9.根据权利要求7所述的清理机器人的滚刷式刷架结构，其特征在于，所述中刷架组件(4)包括中刷固定板(4
‑
1)、中刷平衡板(4
‑
2)、电动推杆(4
‑
3)、推杆伸缩架(4
‑
4)、浮动护板(4
‑
5)、中刷护板(4
‑
6)、三节滑轨(4
‑
7)和导轨滑块(4
‑
8)；所述刷架中间梁(1
‑
3)后端焊接轴与中刷固定板(4
‑
1)之间嵌有一对深沟球轴承(3
‑
6)，所述中刷平衡板(4
‑
2)套在刷架中间梁(1
‑
3)上，所述刷架中间梁(1
‑
3)、中刷固定板(4
‑
1)及中刷平衡板(4
‑
2)紧固连接，所述中刷固定板(4
‑
1)下方固定有导轨滑块(4
‑
8)，所述中刷固定板(4
‑
1)留有销轴与电动推杆
(4
‑
3)固定端铰链连接，电动推杆(4
‑
3)伸出端与推杆伸缩架(4
‑
4)上的销轴连接，所述三节滑轨(4
‑
7)安装在中刷护板(4
‑
6)外侧，所述浮动护板(4
‑
5)分别与三节滑轨(4
‑
7)和推杆伸缩架(4
‑
4)连接，所述中刷固定板(4
‑
1)、中刷护板(4
‑
6)和刷架后连接梁(1
‑
4)之间固定连接；所述中刷平衡板(4
‑
2)与中刷固定板(4
‑
1)之间拉簧(3
‑
8)弹性连接。10.根据权利要求9所述的清理机器人的滚刷式刷架结构，其特征在于，所述中刷架组件(4)还包括三号限位开关(4
‑
9)，所述中刷护板(4
‑
6)上设置有三号限位开关(4
‑
9)。
技术总结
本实用新型提出一种清理机器人的滚刷式刷架结构，该刷架结构的前滚刷固定端固定在转轴座一侧下方，两块侧挡板固定在滚刷后挡板两侧，中间滚刷通过推杆伸缩架连接在导轨滑块上，中刷护板下方连接中间刮板，浮动护板下方接有浮动刮板，滚刷后挡板的下方安装有前刮板，刷架的前端与前刷架组件连接，中部与升降组件的下部以及中刷架组件连接，后端与尾刷连接。解决了现有技术中存在的大规模养猪场中猪舍清理难、环境卫生差、水源浪费多、人工成本高等问题的技术问题，本实用新型可以使清理机器人在猪舍漏粪地板环境下，滚刷的快速转动将粪便粉碎，依靠刮板和尾刷将碎粪清扫至漏粪地板槽口处，落入地板下的地沟内，实现猪舍粪便的原地破碎和清理。原地破碎和清理。原地破碎和清理。
技术研发人员：路卫国 赵庆江 郭庆峰 路遥
受保护的技术使用者：哈尔滨天河自动化设备有限公司
技术研发日：2021.07.12
技术公布日：2021/12/31