一种智能车间种苗移栽机器人的制作方法

1.本实用新型涉及自动化种植技术领域，具体为一种智能车间种苗移栽机器人。


背景技术：

2.穴盘育苗在由填料、播种、催芽等过程中均可利用机械完成，操作简单、快捷，适于规模化生产，由于统一播种和管理，使小苗生长发育一致，提高种苗品质，有利于规模化生产，当种苗起苗移栽时，不损伤根系，才能保证定植成活率高，缓苗期短。
3.但是，现有的智能车间种苗移栽机器人在种苗起苗移栽时为了保证高效率，会快速的将种苗拔起，很容易损伤根系，但是缓慢的拔起根苗，让根茎与土壤慢慢脱离，就达不到高效率种苗移栽；因此，不满足现有的需求，对此我们提出了一种智能车间种苗移栽机器人。


技术实现要素：

4.本实用新型提供了一种智能车间种苗移栽机器人，具备损伤根系小且效率高的有益效果，解决了上述背景技术中所提到智能车间种苗移栽机器人在种苗起苗移栽时为了保证高效率，会快速的将种苗拔起，很容易损伤根系，但是缓慢的拔起根苗，让根茎与土壤慢慢脱离，就达不到高效率种苗移栽的问题。
5.本实用新型提供如下技术方案：一种智能车间种苗移栽机器人，包括移动车和移动车上的u型架，所述移动车上还通过支撑装置连接有夹持箱，所述夹持箱的一侧滑动连接有用于夹持苗杆的夹持块，所述夹持块上滑动连接有滑动板，所述滑动板用于拨动苗杆晃动，所述夹持箱上安装有气管，所述气管用于传输高压气体驱动夹持块与滑动板滑动；
6.所述支撑装置包括u型架上安装的套筒，所述套筒的内部通过第一弹簧连接轴杆，所述轴杆上安装有支撑块，所述支撑块上通过伸缩柱与夹持箱相连接，所述u型架上还安装有电动推杆，所述电动推杆上安装有连接板，所述轴杆贯穿连接板，所述连接板上安装有齿条，所述夹持箱上还安装有挤压块，所述挤压块抵触在齿条上。
7.作为本实用新型所述智能车间种苗移栽机器人的一种可选方案，其中：所述夹持块与夹持箱之间形成第一活塞腔，所述第一活塞腔用于存储气管喷洒的气体，所述夹持块与夹持箱通过第二弹簧连接；
8.所述夹持箱的内壁内还设置有输气槽，所述输气槽与气管相连通，所述夹持块内还设置有推动部件，所述推动部件用于驱动滑动板滑动，所述夹持块上还安装有传输管，所述传输管用于承接输气槽喷洒的气体，所述传输管与推动部件相连通。
9.作为本实用新型所述智能车间种苗移栽机器人的一种可选方案，其中：所示夹持块的内部设置用于流通气体的出气孔，所述夹持块的内部还安装有弹片，所述推动部件包括设置在夹持块内的第二活塞腔，所述夹持块内还滑动连接有活塞板，所述活塞板用于挤压弹片，所述活塞板上设置有用于控制气体流通的泄气装置，所述活塞板与夹持块通过第三弹簧连接，所述活塞板上安装有长杆，所述长杆通过连接装置与滑动板相连接，所述连接
装置用于调节滑动板的位置；
10.所述泄气装置包括设置在活塞板上的轴孔，所述活塞板上还对称设置有圆槽，所述轴孔与圆槽相连通，所述轴孔的内部通过第四弹簧连接有轴杆，所述轴杆上依次安装有第一密封盘和第二密封盘，所述第二密封盘用于密封活塞板上相对应的圆槽，所述第一密封盘上安装有凸块。
11.作为本实用新型所述智能车间种苗移栽机器人的一种可选方案，其中：所述夹持块的内部还安装有调节部件，所述调节部件用于限制活塞板滑动的距离，所述调节部件包括转动连接在推杆上的第一单向齿，所述推杆上还安装有第一挡条，所述夹持块的内部通过短轴连接有齿轮，所述齿轮与条形槽相啮合，所述短轴上还连接有偏心齿轮，所述偏心齿轮的轴心远离短轴的轴心，所述夹持块的内部还滑动连接有档条，所述档条与夹持块通过第五弹簧连接，所述档条上安装有啮合齿，所述啮合齿与偏心齿轮相啮合，所述夹持块的内部还设置有限位装置，所述限位装置用于限制调节部件的位置。
12.作为本实用新型所述智能车间种苗移栽机器人的一种可选方案，其中：所述档条上设置有条形槽，所述档条上还设置有方形孔，所述限位装置包括滑动连接在夹持块上的滑块，所述滑块与夹持块通过第六弹簧连接，所述滑块的下端安装有条形柱，所述条形柱滑动连接在条形槽的内部，所述条形柱的下端安装有方形块，所述方形块卡扣连接在方形孔的内部。
13.作为本实用新型所述智能车间种苗移栽机器人的一种可选方案，其中：所述连接装置包括套设在推杆一侧的方套，所述方套通过第七弹簧与夹持块连接，所述夹持块与夹持箱的下端均设置滑行方槽，所述推杆的下端安装有搅动铲，所述搅动铲滑动连接在滑行方槽的内部，所述搅动铲用于松土。
14.作为本实用新型所述智能车间种苗移栽机器人的一种可选方案，其中：所述夹持块上还安装有弧形板，所述方套的一端安装有方框，所述滑动板滑动连接在方框的一端，所述滑动板与方框通过第八弹簧连接，所述滑动板的一侧安装有抵触板，所述抵触板用于抵触u型架。
15.本实用新型具备以下有益效果：
16.1、该智能车间种苗移栽机器人，通过挤压块受到齿条的挤压后推动夹持箱往复左右运动，进而利用夹持箱的往复左右运动推动苗杆活动，以此松动根茎与土壤之间的连接，即避免根茎断裂，导致种苗移栽后不好存活，又能快速的将种苗从穴盘移栽到种植杯内，该智能车间种苗移栽机器人，通过滑动板揉搓苗杆旋转，使得根茎在土壤里圆周旋转，进而让根茎与土壤之间脱离的更加彻底，且配合挤压块在受到齿条的挤压后推动夹持箱往复左右运动，使得根茎在土壤里旋转的范围更大，能更好的让根茎与土壤之间脱离，通过在夹持块的内部设置出气孔，使得活塞板向右滑动时，活塞板推动右侧的气体从出气孔处排出，使得活塞板滑动的速度均匀，避免滑动板过快的滑行让根茎断裂。
附图说明
17.图1为本实用新型结构示意图。
18.图2为本实用新型夹持箱与轴套的结构示意图。
19.图3为本实用新型齿条与挤压块的结构示意图。
20.图4为本实用新型推动部件与泄气装置的结构示意图。
21.图5为本实用新型图4的a处局部结构示意图。
22.图6为本实用新型图5的b处局部结构示意图。
23.图7为本实用新型连接装置与滑动板的结构示意图。
24.图中：1、移动车；2、u型架；3、推动部件；4、泄气装置；5、连接装置；6、调节部件；7、限位装置；8、夹持箱；9、连接板；10、齿条；11、气管；12、夹持块；13、弧形板；14、第一弹簧；15、第一活塞腔；16、输气槽；17、传输管；18、第二弹簧；19、电动推杆；20、支撑块；21、滑动板；22、轴杆；23、出气孔；24、齿轮；25、伸缩柱；26、搅动铲；27、抵触板；28、挤压块；29、套筒；31、第二活塞腔；32、第三弹簧；33、活塞板；34、推杆；41、轴孔；42、圆槽；43、长杆；44、第一密封盘；45、第二密封盘；46、第四弹簧；47、凸块；61、档条；62、条形槽；63、第五弹簧；64、第一单向齿；65、第一挡条；66、啮合齿；67、方形孔；71、滑块；72、方形块；73、条形柱；74、第六弹簧；51、方套；52、第七弹簧；53、方框；54、第八弹簧；77、弹片；88、滑行方槽；99、偏心齿轮。
具体实施方式
25.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
26.实施例1
27.请参阅图1-3，一种智能车间种苗移栽机器人，包括移动车1和移动车1上的u型架2，移动车1上还通过支撑装置连接有夹持箱8，夹持箱8的一侧滑动连接有用于夹持苗杆的夹持块12，夹持块12上滑动连接有滑动板21，滑动板21用于拨动苗杆晃动，夹持箱8上安装有气管11，气管11用于传输高压气体驱动夹持块12与滑动板21滑动；
28.支撑装置包括u型架2上安装的套筒29，套筒29的内部通过第一弹簧14连接轴杆22，轴杆22上安装有支撑块20，支撑块20上通过伸缩柱25与夹持箱8相连接，u型架2上还安装有电动推杆19，电动推杆19上安装有连接板9，轴杆22贯穿连接板9，连接板9上安装有齿条10，夹持箱8上还安装有挤压块28，挤压块28抵触在齿条10上。
29.本实施例中：
30.抖动松土：根据图2所示，电动推杆19向下推动连接板9移动，连接板9向下挤压支撑块20滑动，支撑块20带动一侧伸缩柱25上的夹持箱8向下滑动，以此调节夹持箱8下降的深度，方便夹持苗杆，随后通过气管11传输高压气体驱动夹持块12从夹持箱8的内部滑出进行夹持苗杆，通过电动推杆19向上抬起，准备将苗杆从穴盘内拔出，根据图3所示，当电动推杆19拉动连接板9向上抬起时，由于连接板9不再抵触支撑块20，使得套筒29内部的第一弹簧14拉动轴杆22和支撑块20上升，进而利用支撑块20带动夹持箱8上升到初始位置，此时夹持箱8的位置保持固定，但电动推杆19还在继续拉动连接板9上升，进而通过连接板9下端的齿条10挤压挤压块28，根据图3所示，由于夹持箱8通过伸缩柱25与支撑块20连接，使得挤压块28受到齿条10的挤压后推动夹持箱8往复左右运动，进而利用夹持箱8的往复左右运动推动苗杆活动，以此松动根茎与土壤之间的连接，即避免根茎断裂，导致种苗移栽后不好存活，又能快速的将种苗从穴盘移栽到种植杯内。
31.实施例2
32.本实施例是在实施例1的基础上做出的改进，根据图1-5所示，夹持块12与夹持箱8之间形成第一活塞腔15，第一活塞腔15用于存储气管11喷洒的气体，夹持块12与夹持箱8通过第二弹簧18连接，夹持箱8的内壁内还设置有输气槽16，输气槽16与气管11相连通，夹持块12内还设置有推动部件3，推动部件3用于驱动滑动板21滑动，夹持块12上还安装有传输管17，传输管17用于承接输气槽16喷洒的气体，传输管17与推动部件3相连通；
33.所示夹持块12的内部设置用于流通气体的出气孔23，夹持块12的内部还安装有弹片77，推动部件3包括设置在夹持块12内的第二活塞腔31，夹持块12内还滑动连接有活塞板33，活塞板33用于挤压弹片77，活塞板33上设置有用于控制气体流通的泄气装置4，活塞板33与夹持块12通过第三弹簧32连接，活塞板33上安装有推杆34，推杆34通过连接装置5与滑动板21相连接，连接装置5用于调节滑动板21的位置，泄气装置4包括设置在活塞板33上的轴孔41，活塞板33上还对称设置有圆槽42，轴孔41与圆槽42相连通，轴孔41的内部通过第四弹簧46连接有长杆43，长杆43上依次安装有第一密封盘44和第二密封盘45，第二密封盘45用于密封活塞板33上相对应的圆槽42，第一密封盘44上安装有凸块47。
34.本实施例中：
35.加大苗杆的抖动：根据图3所示，通过气管11传输高压气体到第一活塞腔15的内部，以此驱动夹持块12从夹持箱8的内部滑出进行夹持苗杆，当夹持块12滑动至限位时，夹持块12上的传输管17会与输气槽16相对应，此时，由于第一活塞腔15内部的气体已经充满，进而使得气管11传输的气体通过输气槽16传输到传输管17的内部，通过传输管17传输到第二活塞腔31的内部，根据图4所示，高压气体填充在活塞板33与夹持块12的内部之间，通过气体推动活塞板33滑动，利用活塞板33推动推杆34和滑动板21滑动，根据图1所示，滑动板21有两个，当两个滑动板21在两个活塞板33的推动下，且两个滑动板21往相反的方向运动，此时，滑动板21就会揉搓苗杆旋转，使得根茎在土壤里圆周旋转，进而让根茎与土壤之间脱离的更加彻底，且配合挤压块28在受到齿条10的挤压后推动夹持箱8往复左右运动，使得根茎在土壤里旋转的范围更大，能更好的让根茎与土壤之间脱离，通过在夹持块12的内部设置出气孔23，根据图5所示，使得活塞板33向右滑动时，活塞板33推动右侧的气体从出气孔23处排出，使得活塞板33滑动的速度均匀，避免滑动板21过快的滑行让根茎断裂；
36.往复旋转根茎：根据图5所示，当气体推动活塞板33滑动时，利用弹片77抵触活塞板33，使其提高活塞板33与夹持块12之间气体的气压，当活塞板33穿过弹片77时，由于气体压力较大，进而使得活塞板33滑行的距离增大，以此提高第三弹簧32的弹性势能，方便第三弹簧32拉动活塞板33复位，在第三弹簧32拉动活塞板33复位时，通过活塞板33左侧的气体冲击在第一密封盘44上，由于第一密封盘44上安装有凸块47，使得气体从凸块47与活塞板33之间的缝隙冲击在第二密封盘45上，使其气体将第二密封盘45从圆槽42的内部移出，方便气体从活塞板33的左侧流通到右侧，该装置通过在活塞板33上设置有用于单向通气的泄气装置4，使得推杆34可以往复滑动，进而让推杆34带动滑动板21往复滑动。
37.实施例3
38.本实施例是在实施例2的基础上做出的改进，根据图1-6所示，夹持块12的内部还安装有调节部件6，调节部件6用于限制活塞板33滑动的距离，调节部件6包括转动连接在推杆34上的第一单向齿64，推杆34上还安装有第一挡条65，夹持块12的内部通过短轴连接有
齿轮24，齿轮24与条形槽62相啮合，短轴上还连接有偏心齿轮99，偏心齿轮99的轴心远离短轴的轴心，夹持块12的内部还滑动连接有档条61，档条61与夹持块12通过第五弹簧63连接，档条61上安装有啮合齿66，啮合齿66与偏心齿轮99相啮合，夹持块12的内部还设置有限位装置7，限位装置7用于限制调节部件6的位置；
39.档条61上设置有条形槽62，档条61上还设置有方形孔67，限位装置7包括滑动连接在夹持块12上的滑块71，滑块71与夹持块12通过第六弹簧74连接，滑块71的下端安装有条形柱73，条形柱73滑动连接在条形槽62的内部，条形柱73的下端安装有方形块72，方形块72卡扣连接在方形孔67的内部。
40.本实施例中：
41.调节活塞板33滑动的距离：由于活塞板33推动滑动板21滑动的距离过大，可以会导致根茎之间断裂，所以需要活塞板33逐渐增大滑行的距离，通过在夹持块12的内部设置档条61，利用档条61阻挡活塞板33滑动，且档条61的位置可以调节，以此满足逐渐增大活塞板33滑行的距离，根据图5所示，当活塞板33第一次推动推杆34滑动时，利用档条61阻挡活塞板33，随后通过活塞板33拉动推杆34复位，利用推杆34上的第一单向齿64拨动齿轮24旋转，由于第一挡条65只限位的第一单向齿64右侧，所以在推杆34向右侧滑动时，第一单向齿64不能拨动齿轮24旋转，根据图6所示，通过齿轮24的旋转带动短轴旋转，短轴带动偏心齿轮99做偏心运动，进而通过偏心齿轮99的偏心运动将档条61向上顶起，使得插在方形孔67内部的方形块72与档条61完全分离，此时，条形柱73可以滑动连接在条形槽62的内部，由于偏心齿轮99与啮合齿66相啮合，进而使得偏心齿轮99传动档条61向右侧滑动，使其完成调节档条61的位置，在活塞板33第二次滑动时，由于档条61向右调节的位置，所以活塞板33第二次滑动的距离比第一次长，以此逐渐增大活塞板33滑行的距离，同时逐渐加大滑动板21滑动的距离，保证根茎的完整性；
42.固定档条61：在偏心齿轮99做偏心旋转后，其偏心齿轮99不再抵触档条61，使得档条61的高度复位，方形孔67再次包裹方形块72，利用方形块72卡扣在方形孔67的内部，让档条61不能滑动，以此保证当活塞板33向右滑动时，档条61在方形块72的作用下可以阻挡活塞板33滑动，根据图2所示，当需要放开苗杆时，夹持块12复位，此时，由于滑块71的尺寸大于夹持箱8内部的空间，所以滑块71被挤压在夹持箱8的一侧，根据图6所示，进而使得滑块71带动条形柱73和方形块72移出档条61的内部，随后档条61通过第五弹簧63进行复位，使得该装置方便下一次进行使用。
43.实施例4
44.本实施例是在实施例2的基础上做出的改进，根据图1-7所示，连接装置5包括套设在推杆34一侧的方套51，方套51通过第七弹簧52与夹持块12连接，夹持块12与夹持箱8的下端均设置滑行方槽88，推杆34的下端安装有搅动铲26，搅动铲26滑动连接在滑行方槽88的内部，搅动铲26用于松土。
45.本实施例中：
46.搅动松土：根据图7所示，通过在推杆34的下端安装有搅动铲26，当推杆34滑动时，推杆34会带动搅动铲26在土壤里搅动，以此对穴盘里的土壤进行搅动，方便种苗的取出，且通过推杆34的一侧滑动连接有方套51，方套51的一侧通过第五弹簧63连接滑动板21，使得推杆34先带动搅动铲26进行松土，当推杆34抵触到方套51的内壁时，推杆34才带动方套51
滑动，使得该装置实现先通过搅动铲26对土壤松土，再通过滑动板21揉搓种苗，以此避免根茎在揉搓时断裂。
47.实施例5
48.本实施例是在实施例4的基础上做出的改进，根据图1-7所示，夹持块12上还安装有弧形板13，方套51的一端安装有方框53，滑动板21滑动连接在方框53的一端，滑动板21与方框53通过第八弹簧54连接，滑动板21的一侧安装有抵触板27，抵触板27用于抵触u型架。
49.本实施例中：
50.保持晃动范围：通过弧形板13先夹持苗杆，由于夹持块12会带动苗杆向上抬起，进而使得苗杆的晃动的范围会逐渐减小，所以通过在滑动板21的下端安装有抵触板27，根据图2所示，弧形板13固定苗杆，当抵触板27抵触在u型架2上时，使得抵触板27推动滑动板21下降，以实现晃动范围不变，根据图7所示，滑动板21的一侧滑动连接在方框53的内部，当滑动板21下降时，其滑动板21的另一端会滑动连接在方框53的内部，不影响方套51带动方框53和滑动板21往复左右滑动。
51.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
52.以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。