一种用于火龙果收获机的机械臂组件

1.本实用新型涉及农业收获装置，确切地说是一种用于火龙果收获机的机械臂组件，用于组装火龙果收获机。


背景技术：

2.火龙果不仅味道香甜，还具有很高的营养价值，它集水果、花蕾、蔬菜、医药优点于一身。不但营养丰富、功能独特，很少有病虫害，几乎不使用任何农药都可以正常生长。因此，火龙果是一种绿色、健康果品和具有一定疗效的保健养分食品。
3.由于火龙果采摘期长，不能在成熟期集中采摘，依靠人工采摘成本高且效率不高，如果采摘不及时容易造成过熟果实自动脱落或变质造成浪费。此外，成熟的火龙果果实柔软，如若采摘方式不当，易造成果实损伤，影响商品品质。另一点，火龙果多种植在山地丘陵等地形较为复杂的地方且地表因便于管理而人工建设有地垄及排水道，传统轮转机械易翻车或者运动不平稳，不仅影响火龙果的采摘质量和果实品质，而且大大降低了工作效率。


技术实现要素：

4.本实用新型要解决的技术问题是提供一种用于火龙果收获机的机械臂组件，该装置用于组装火龙果收获机，提高火龙果的采摘质量和果实品质，提高收获的工作效率。
5.为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术手段：
6.一种用于火龙果收获机的机械臂组件，包括连接座，与连接座连接的机械臂，所述的连接座的两侧对称设置一对机械臂，机械臂设有关节及连杆，连杆与连杆之间通过关节连接，关节处设有伺服电机；末端的连杆上设有相邻设置的剪切机构、夹持机构；连接座的中心处设有摄像头。
7.通过设置连接座，利用连接座将本机械臂组件与收获机的机体连接；连接座的两侧对称设置一对机械臂，一对机械臂可以协同工作，提高作业效率；机械臂设有关节及连杆，连接通过关节及伺服电机的驱动运动；末端的连杆上设有相邻设置的剪切机构、夹持机构，相邻设置的两机构配合工作，夹持机构对待收获的火龙果进行夹持固定，剪切机构进行剪切；连接座的中心处设有摄像头，利用摄像头进行作业过程中的图像的采集。
8.进一步的优选技术方案如下：
9.所述的剪切机构、夹持机构通过座体与机械臂连接，座体设有平行间隔设置的夹持座板、切割座板，夹持座板上设有夹持驱动电机，夹持驱动电机通过夹持齿轮组驱动输送爪连杆，输送爪连杆连接设置夹持输送爪，夹持输送爪成对设置；切割座板上设有切割驱动电机，切割驱动电机通过剪切齿轮组驱动切割刀连杆，切割刀连杆连接设置夹持切割刀，夹持切割刀成对设置；夹持座板、切割座板通过座板连接支柱连接。
10.通过设置夹持座板、切割座板，利用夹持座板设置夹持输送爪、夹持驱动电机及夹持齿轮组，利用夹持驱动电机及夹持齿轮组驱动夹持输送爪工作；通过设置切割座板，切割座板设置切割驱动电机、剪切齿轮组，利用切割驱动电机、剪切齿轮组驱动夹持切割刀工
作；工作过程中，夹持输送爪对待切割的火龙果进行托举夹持，夹持切割刀切断火龙果根部果茎，完成夹持剪切，剪切后的火龙果底部处由夹持输送爪托举夹持，顶部由咬合的夹持切割刀限位。机械臂工作带动本实用新型的装置移动，将火龙果输送到收获机的收集仓处，再释放被剪切的火龙果。
11.所述的夹持齿轮组设有输送爪驱动齿轮，输送爪驱动齿轮由夹持驱动电机驱动，输送爪驱动齿轮驱动输送爪传动齿轮，输送爪传动齿轮带动输送爪连杆；夹持齿轮组设置在夹持座板外侧，夹持驱动电机的机体设置在夹持座板内侧。
12.通过设置输送爪驱动齿轮、输送爪传动齿轮，便于利用上述齿轮传动带动输送爪连杆动作，完成夹持工作；体积较大的夹持驱动电机设置在夹持座板内侧，方便本装置的移动行走，不会发生突出机体的部件被拦挡的情况。
13.所述的剪切齿轮组设有切割刀驱动齿轮，切割刀驱动齿轮由切割驱动电机驱动，切割刀驱动齿轮驱动切割刀传动齿轮，切割刀传动齿轮带动切割刀连杆；所述的剪切齿轮组设置在切割座板外侧，切割驱动电机的机体设置在切割座板内侧。
14.通过设置切割刀驱动齿轮、切割刀传动齿轮，便于利用上述齿轮传动带动夹持切割刀工作，完成剪切工作；体积较大的切割驱动电机设置在夹持座板内侧，方便本装置的移动行走，不会发生突出机体的部件被拦挡的情况。
15.所述的摄像头通过摄像支架与连接座连接。
16.通过设置摄像支架，便于利用支架连接设置摄像头。
附图说明
17.图1是本实用新型的立体图。
18.图2是图1中剪切机构、夹持机构的立体图。
19.附图标记说明：1-连接座；2-关节；3-连杆；4-剪切机构；5-夹持机构；6-摄像头；7-摄像支架；8-夹持输送爪；9-输送爪连杆；10-输送爪传动齿轮；11-输送爪驱动齿轮；12-夹持座板；13-夹持驱动电机；14-座板连接支柱；15-切割驱动电机；16-切割座板；17-切割刀传动齿轮；18-切割刀连杆；19-夹持切割刀。
具体实施方式
20.下面结合实施例，进一步说明本实用新型。
21.参见图1可知，本实用新型的一种用于火龙果收获机的机械臂组件，由连接座1，与连接座1连接的机械臂组成；连接座1的两侧对称设置一对机械臂，机械臂设有关节2及连杆3，连杆3与连杆3之间通过关节2连接，关节2处设有伺服电机；末端的连杆3上设有相邻设置的剪切机构4、夹持机构5；连接座1的中心处设有摄像头6。
22.通过设置连接座1，利用连接座1将本机械臂组件与收获机的机体连接；连接座1的两侧对称设置一对机械臂，一对机械臂可以协同工作，提高作业效率；机械臂设有关节2及连杆3，连接通过关节2及伺服电机的驱动运动；末端的连杆3上设有相邻设置的剪切机构4、夹持机构5，相邻设置的两机构配合工作，夹持机构5对待收获的火龙果进行夹持固定，剪切机构4进行剪切；连接座1的中心处设有摄像头6，利用摄像头6进行作业过程中的图像的采集。
23.参见图2可知，所述的剪切机构4、夹持机构5通过座体与机械臂连接，座体设有平行间隔设置的夹持座板12、切割座板16，夹持座板12上设有夹持驱动电机13，夹持驱动电机13通过夹持齿轮组驱动输送爪连杆9，输送爪连杆9连接设置夹持输送爪8，夹持输送爪8成对设置；切割座板16上设有切割驱动电机15，切割驱动电机15通过剪切齿轮组驱动切割刀连杆18，切割刀连杆18连接设置夹持切割刀19，夹持切割刀19成对设置；夹持座板12、切割座板16通过座板连接支柱14连接。
24.通过设置夹持座板12、切割座板16，利用夹持座板12设置夹持输送爪8、夹持驱动电机13及夹持齿轮组，利用夹持驱动电机13及夹持齿轮组驱动夹持输送爪8工作；通过设置切割座板16，切割座板16设置切割驱动电机15、剪切齿轮组，利用切割驱动电机15、剪切齿轮组驱动夹持切割刀19工作；工作过程中，夹持输送爪8对待切割的火龙果进行托举夹持，夹持切割刀19切断火龙果根部果茎，完成夹持剪切，剪切后的火龙果底部处由夹持输送爪8托举夹持，顶部由咬合的夹持切割刀19限位。机械臂工作带动本实用新型的装置移动，将火龙果输送到收获机的收集仓处，再释放被剪切的火龙果。
25.所述的夹持齿轮组设有输送爪驱动齿轮11，输送爪驱动齿轮11由夹持驱动电机13驱动，输送爪驱动齿轮11驱动输送爪传动齿轮10，输送爪传动齿轮10带动输送爪连杆9；夹持齿轮组设置在夹持座板12外侧，夹持驱动电机13的机体设置在夹持座板12内侧。
26.通过设置输送爪驱动齿轮11、输送爪传动齿轮10，便于利用上述齿轮传动带动输送爪连杆9动作，完成夹持工作；体积较大的夹持驱动电机13设置在夹持座板12内侧，方便本装置的移动行走，不会发生突出机体的部件被拦挡的情况。
27.所述的剪切齿轮组设有切割刀驱动齿轮，切割刀驱动齿轮由切割驱动电机15驱动，切割刀驱动齿轮驱动切割刀传动齿轮17，切割刀传动齿轮17带动切割刀连杆18；所述的剪切齿轮组设置在切割座板16外侧，切割驱动电机15的机体设置在切割座板16内侧。
28.通过设置切割刀驱动齿轮、切割刀传动齿轮17，便于利用上述齿轮传动带动夹持切割刀19工作，完成剪切工作；体积较大的切割驱动电机15设置在夹持座板12内侧，方便本装置的移动行走，不会发生突出机体的部件被拦挡的情况。
29.所述的摄像头6通过摄像支架7与连接座1连接。
30.通过设置摄像支架7，便于利用支架连接设置摄像头6。
31.本实施例用于组装火龙果收获机，提高火龙果的采摘质量和果实品质，提高收获的工作效率。
32.以上所述仅为本实用新型较佳可行的实施例而已，并非因此局限本实用新型的权利范围，凡运用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变化，均包含于本实用新型的权利范围之内。