一种基于AGV的养蚕加料处理系统的制作方法

一种基于agv的养蚕加料处理系统
技术领域
1.本发明涉及养蚕设备技术领域，尤其涉及一种基于agv的养蚕加料处理系统。


背景技术：

2.agv(automated guided vehicles)又名无人搬运车，自动导航车，激光导航 车。其显著的特点是无人驾驶，agv上装备有自动导向系统，可以保障系统在不 需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始 点运送到目的地。agv的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高， agv的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且 运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。agv一般配 备有装卸机构，可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过 程自动化。此外，agv还具有清洁生产的特点，agv依靠自带的蓄电池提供动力， 运行过程中无噪声、无污染，可以应用在许多要求工作环境清洁的场所。
3.移动机器人(agv)是工业机器人的一种。它由计算机控制，具有移动、自 动导航、多传感器控制、网络交互等功能，在实际生产中最主要的用途是搬运。
4.中国专利公开号：cn110937429b公开了一种养蚕智能化自动喂料消毒除菌 设备，包括吊装装置、清洗池、滤筒、传送带、滑动件和喂料器；吊装装置安装 在清洗室的顶部；滤筒的底部设置有转轴和活动底板，转轴和活动底板沿着滤筒 的中垂线为对称轴对称设置两组；清洗池的底部设置有波轮；传送带安装在支架 上，传送带进料端的正上方设置有进料漏斗；传送带上方设置有吹风装置；传送 带朝向喂料器输送物料；喂料器的一端设置有进料口，喂料器的内部设置有支撑 台，支撑台的顶部设置有活动板和转动件；喂料器的输出端设置有驱动装置，驱 动装置的底部设置有传动杆，传动杆上安装有旋转叶片；由此可见，所述养蚕智 能化自动喂料消毒除菌设备的清洗消毒过程以及喂药过程能够通过机器自动运 行，但是在实际应用中，养蚕中工作量最大的工序是需定时定量加蚕料工序，采 用上述技术方案可在一定程度上代替人工作业没减轻工人工作量，但是其无法实 现自动将蚕料加至蚕盘的功能，该养蚕喂料设备的喂料设备未公开可自动传送至 蚕盘或将蚕盘输送至喂料设备位置的技术，如该运输操作通过人工操作，由于蚕 盘重量较重且蚕饲养过程需定时进行喂养，人工操作不仅运输过程转运蚕料或蚕 盘重量大而且定时喂养人工易存在不能及时喂养造成漏喂、晚喂并且人工喂养不 易掌握喂养量，造成养蚕效率低下的问题。


技术实现要素：

5.为此，本发明提供一种基于agv的养蚕加料处理系统，用以克服现有技术中 养蚕加料过程无法实现自动对饲养蚕体进行加料喂养造成的人工喂养不易掌握 喂养量的问题。
6.为实现上述目的，本发明提供一种基于agv的养蚕加料处理系统，包括，
7.蚕室单元，其位于所述养蚕房内的固定区域，用以作为蚕体饲养培育场所以 承载
蚕体及蚕料，包括若干个独立的养蚕盘；
8.加料单元，其位于所述养蚕房内的固定区域，用以对蚕房内饲养的蚕体自动 投料饲养，包括加料装置、视觉识别装置和养蚕盘输送装置；
9.agv运输单元，其设置在所述养蚕房内，用以通过将养蚕盘搬运至所述加料 单元的上料通道以对蚕体进行加料并在加料完成后将养蚕盘搬运至所述蚕室单 元，包括移动机器人agv和设置在所述agv上用以搬运的托架装置；
10.上位控制单元，其设置在养蚕控制中心并分别与所述加料单元和所述agv 运输单元相连，用以根据饲养任务设定控制所述agv运输单元将养蚕盘输送至所 述加料模块并控制所述加料单元对养蚕盘进行加料，在加料完成时，所述上位控 制单元控制所述加料模块将养蚕盘推出至回收位置并控制所述agv运输单元将 养蚕盘输送至所述蚕室单元，所述上位控制单元根据该养蚕盘蚕体龄期、蚕体大 小和剩余蚕料情况对所述加料单元的加料量进行调节以将加料量调整至符合蚕 体需求。
11.进一步地，本发明所述基于agv的养蚕加料处理系统，还包括，
12.agv管理平台单元，其与所述agv运输单元相连，用以控制所述agv运输单 元对养蚕盘进行运输；
13.检测单元，其与所述上位控制单元相连，用以识别养蚕盘识别标记并输出养 蚕盘识别标记对应的信息数据；
14.供电单元，其设置在所述agv运输单元中移动机器人agv的待命位置，用以 为所述移动机器人agv提供电能；
15.实时传输单元，其分别与所述加料单元、所述agv运输单元、所述上位控制 单元、所述agv管理平台单元、所述检测单元和所述供电单元相连，用以在所述 上位控制单元控制下传递信息。
16.进一步地，所述上位控制单元设置有存储模块用以储存输入的饲养任务、各 养蚕盘对应的蚕体信息和加料信息，所述存储模块能够存储单次养蚕盘加料情况、 查询养蚕盘对应的饲喂任务和历史加料情况并可通过输入信息建立新的蚕体饲 喂任务、输出养蚕盘蚕体对应任务履历和养蚕盘加料履历。
17.进一步地，所述蚕室单元的单个养蚕盘设置有识别标记用以通过扫描识别标 记识别蚕体日龄和养蚕盘位置编码，所述识别标记包括二维码标记、条形码标记 和标签标记；所述蚕体日龄指从蚕卵孵化时间日期至当前日期天数间隔数。
18.进一步地，所述上位控制单元设置有第一蚕龄时间标准t1、第二蚕龄时间 标准t2、第三蚕龄时间标准t3、第四蚕龄时间标准t4、第一蚕龄预设饲喂量g1、 第二蚕龄预设饲喂量g2、第三蚕龄预设饲喂量g3、第四蚕龄预设饲喂量g4和第 五蚕龄预设饲喂量g5，其中，t1＜t2＜t3＜t4，g1＜g2＜g3＜g4＜g5，当对蚕 体进行加料饲养时，所述上位控制单元控制所述检测单元扫描识别所述养蚕盘的 识别标记并将识别到的养蚕盘对应的蚕体日龄和养蚕盘位置编码传递至所述上 位控制单元，所述上位控制单元调取饲喂任务设定的需饲养蚕体的养蚕盘位置编 码对应的蚕体日龄用以确定针对单个养蚕盘的加料量；所述上位控制单元将调取 饲养任务设定的需饲养蚕体的养蚕盘位置编码对应的蚕体日龄记为t，t＞0，
19.当t＜t1时，所述上位控制单元判定该养蚕盘蚕体处于一龄期、控制所述加 料单
元加料量设置为第一蚕龄预设饲喂量g1；
20.当t1≤t＜t2时，所述上位控制单元判定该养蚕盘蚕体处于二龄期、控制所 述加料单元加料量设置为第二蚕龄预设饲喂量g2；
21.当t2≤t＜t3时，所述上位控制单元判定该养蚕盘蚕体处于三龄期、控制所 述加料单元加料量设置为第三蚕龄预设饲喂量g3；
22.当t3≤t＜t4时，所述上位控制单元判定该养蚕盘蚕体处于四龄期、控制所 述加料单元加料量设置为第四蚕龄预设饲喂量g4；
23.当t＞t4时，所述上位控制单元判定该养蚕盘蚕体处于五龄期、控制所述加 料单元加料量设置为第五蚕龄预设饲喂量g5。
24.进一步地，所述上位控制单元设置有第一蚕体横向尺寸标准r1、第二蚕体 横向尺寸标准r2、第三蚕体横向尺寸标准r3、第四蚕体横向尺寸标准r4、第一 蚕体尺寸偏差标准δr10、第二蚕体尺寸偏差标准δr20、第三蚕体尺寸偏差标准 δr30、第四蚕体尺寸偏差标准δr40、第五蚕体尺寸偏差标准δr50、第一蚕体 尺寸加料调整系数α1和第二蚕体尺寸加料调整系数α2，其中，0＜r1＜r2＜r3 ＜r4＜r5，0＜δr10＜δr20＜δr30＜δr40＜δr50，0＜α1＜α2＜1，在对养 蚕盘加料前，所述上位控制单元控制所述加料单元的视觉传感装置检测该养蚕盘 蚕体的横向尺寸并根据蚕体横向尺寸用以确定针对养蚕盘加料的调整量；所述上 位控制单元将所述加料单元检测到的蚕体的横向尺寸记为r，r＞0，
25.若r＜r1，所述上位控制单元判定该养蚕盘蚕体处于一龄期并设定δ r＝r1-r,
26.当δr＜δr10时，所述上位控制单元判定采用第一蚕体尺寸加料调整系数 α1对养蚕盘的加料量进行调节；
27.当δr≥δr10时，所述上位控制单元判定采用第二蚕体尺寸加料调整系数 α2对养蚕盘的加料量进行调节；
28.若r1≤r＜r2，所述上位控制单元判定该养蚕盘蚕体处于二龄期并设定δ r＝r2-r,
29.当δr＜δr20时，所述上位控制单元判定采用第一蚕体尺寸加料调整系数 α1对养蚕盘的加料量进行调节；
30.当δr≥δr20时，所述上位控制单元判定采用第二蚕体尺寸加料调整系数 α2对养蚕盘的加料量进行调节；
31.若r2≤r＜r3，所述上位控制单元判定该养蚕盘蚕体处于三龄期并设定δ r＝r3-r,
32.当δr＜δr30时，所述上位控制单元判定采用第一蚕体尺寸加料调整系数 α1对养蚕盘的加料量进行调节；
33.当δr≥δr30时，所述上位控制单元判定采用第二蚕体尺寸加料调整系数 α2对养蚕盘的加料量进行调节；
34.若r3≤r＜r4，所述上位控制单元判定该养蚕盘蚕体处于四龄期并设定δ r＝r4-r,
35.当δr＜δr40时，所述上位控制单元判定采用第一蚕体尺寸加料调整系数 α1对养蚕盘的加料量进行调节；
36.当δr≥δr40时，所述上位控制单元判定采用第二蚕体尺寸加料调整系数 α2对
养蚕盘的加料量进行调节；
37.若r≥r4，所述上位控制单元判定该养蚕盘蚕体处于五龄期并设定δ r＝r5-r,
38.当δr＜δr50时，所述上位控制单元判定采用第一蚕体尺寸加料调整系数 α1对养蚕盘的加料量进行调节；
39.当δr≥δr50时，所述上位控制单元判定采用第二蚕体尺寸加料调整系数 α2对养蚕盘的加料量进行调节；
40.当所述上位控制单元判定该养蚕盘蚕体处于i龄期并设定δr＝ri-r时，若 采用第j蚕体尺寸加料调整系数αj对养蚕盘的加料量进行调节时，将调节后的 养蚕盘加料量记为g，设定g＝gi
×
αj,其中i＝1，2，3，4，5，j＝1，2。
41.进一步地，所述上位控制单元设置有蚕料剩余标准b0其中，b0＞0，在对所 述养蚕盘加料前，所述上位控制单元控制所述加料单元的视觉传感装置检测该养 蚕盘中剩余蚕料量并根据剩余蚕料量判断该养蚕盘蚕料食用是否符合标准；所述 上位控制单元将所述加料单元检测到的剩余蚕料量记为b，b≥0，
42.若b＜b0，所述上位控制单元判定该养蚕盘蚕料食用符合标准；
43.若b≥b0，所述上位控制单元判定该养蚕盘蚕料食用不符合标准；
44.进一步地，所述上位控制单元设置第一蚕料剩余偏差标准δb10、第二蚕料 剩余偏差标准δb20、预设第一蚕料剩余加料调整系数β1、预设第二蚕料剩余加 料调整系数β2和预设第三蚕料剩余加料调整系数β3，其中，b0＜δb10＜δb20， 0＜β3＜β2＜β1＜1，当所述上位控制单元判定养蚕盘蚕料食用不符合标准时， 所述上位控制单元根据该养蚕盘中剩余蚕料量与预设标准偏差进行比对用以确 定针对养蚕盘加料的调整量；
45.当b＜δb10时，所述上位控制单元判定采用预设第一蚕料剩余加料调整系 数β1对养蚕盘的加料量进行调节；
46.当δb10≤b＜δb20时，所述上位控制单元判定采用预设第二蚕料剩余加料 调整系数β2对养蚕盘的加料量进行调节；
47.当b≥δb20时，所述上位控制单元判定采用预设第三蚕料剩余加料调整系 数β3对养蚕盘的加料量进行调节；
48.当所述上位控制单元判定采用预设第k蚕料剩余加料调整系数βk对养蚕盘 的加料量进行调节时，其中k＝1，2，3，将调节后的养蚕盘加料量记为g’，设 定g’＝g
×
βk，其中，g为调节前的养蚕盘加料量。
49.进一步地，所述上位控制单元预设有蚕料剩余报警百分比标准amax,其中 amax＞0，当所述上位控制单元判定养蚕盘蚕料食用不符合标准时，所述上位控 制单元控制调取该蚕盘前次加料量并计算该养蚕盘中剩余蚕料量b占前次加料 量的百分比，所述上位控制单元根据该养蚕盘中剩余蚕料量占前次加料量的百分 比与蚕料剩余报警百分比标准amax进行比对用以判定该养蚕盘蚕体是否处于健 康状态；所述上位控制单元将前次加料量记为g’并将该养蚕盘中剩余蚕料量占 前次加料量的百分比记为a，设定a＝b/g’,其中，g’＞0，
50.当a＜amax时，所述上位控制单元判定该蚕盘蚕体健康；
51.当a≥amax时，所述上位控制单元判定该蚕盘蚕体不健康、将该蚕盘移至待 检区并报警提示。
52.进一步地，所述上位控制单元设置有蚕料添加标准m0,其中，m0＞0，所述 加料系统工作时，所述上位控制单元控制位于所述加料系统储料仓的储料检测器 采集加料系统储料仓中储存的蚕料重量并根据蚕料重量判定是否需对所述加料 系统的储料仓进行填料；所述上位控制单元将采集到的储存蚕料重量记为m，
53.当m≥m0时，所述上位控制单元判定储存蚕料重量符合标准、无需对所述加 料系统的储料仓进行填料；
54.当m＜m0时，所述上位控制单元判定储存蚕料重量不符合标准、需对所述加 料系统的储料仓进行填料。
55.进一步地，所述上位控制单元设置有饲养周期填料标准d0,其中，d0＞0， 当所述上位控制单元判定需对所述加料系统的储料仓进行填料进行填料时，所述 上位控制单元调取填料周期d0内需进行的蚕体饲喂任务并计算预估蚕料需求量， 所述上位控制单元根据计算得到的预估蚕料需求量用以确定针对所述加料系统 的储料仓的填料量；所述预估蚕料需求量的计算方式包括根据养蚕盘蚕体所处龄 期进行累加估算和根据前次喂养量累加估算。
56.进一步地，当所述上位控制单元完成对养蚕盘识别标记的扫描时，所述上位 控制单元根据判定的养蚕盘蚕体所处龄期控制所述agv运输单元将该养蚕盘运 送至所述蚕室单元的对应的龄期库位；所述上位控制单元调取饲养任务设定的开 始时间并控制所述agv运输单元按预设开始时间将处于所述蚕室单元的对应养 蚕盘运输至所述加料单元的养蚕盘上料通道。
57.进一步地，所述上位控制单元预设有第一蚕龄标准喂养周期h10、第二蚕龄 标准喂养周期h20、第三蚕龄标准喂养周期h30、第四蚕龄标准喂养周期h50和 第五蚕龄标准喂养周期h50，其中，h10＞0，h20＞0，h30＞0，h40＞0，h50＞0， 所述上位控制单元根据前次agv运输单元开始输送时间和预设喂养周期用以确 定再次对该养蚕盘蚕体加料进行输送的时间；
58.当该蚕盘蚕体处于一龄期时，所述上位控制单元判定采用第一蚕龄标准喂养 周期h10对该养蚕盘的进行加料输送；
59.当该蚕盘蚕体处于二龄期时，所述上位控制单元判定采用第二蚕龄标准喂养 周期h20对该养蚕盘的进行加料输送；
60.当该蚕盘蚕体处于一龄期时，所述上位控制单元判定采用第三蚕龄标准喂养 周期h30对该养蚕盘的进行加料输送；
61.当该蚕盘蚕体处于一龄期时，所述上位控制单元判定采用第四蚕龄标准喂养 周期h40对该养蚕盘的进行加料输送；
62.当该蚕盘蚕体处于一龄期时，所述上位控制单元判定采用第五蚕龄标准喂养 周期h50对该养蚕盘的进行加料输送；
63.当所述上位控制单元判定采用第f蚕龄标准喂养周期hf0对该养蚕盘的进行 加料输送时，其中，f＝1，2，3，4，5，将再次对该养蚕盘蚕体加料进行输送的 时间记为h，设定h＝h’+hf0，其中，h’为所述上位控制单元针对单个养蚕盘前 次agv运输单元开始输送时间，h＞h’。
64.进一步地，所述上位机控制单元设置有蚕室库位移动判断逻辑用以将控制所 述
agv输送单元将对应龄期的蚕体输送至所述蚕室单元对应的龄期库位，所述蚕 室库位移动判断逻辑包括初次库位识别逻辑和加料完成库位识别逻辑；
65.所述初次库位识别逻辑的判段过程包括：所述上位控制单元控制所述检测单 元扫描识别养蚕盘的识别标记并根据识别到的养蚕盘对应的蚕体日龄确定该养 蚕盘蚕体对应龄期所处所述蚕室单元对应的龄期库位；
66.所述加料完成库位识别逻辑判段过程包括：所述上位控制单元根据所述加料 单元检测到的蚕体的横向尺寸判定该养蚕盘蚕体对应龄期所处所述蚕室单元对 应的龄期库位；
67.当所述上位控制单元控制所述加料单元完成对养蚕盘的加料操作并将加料 完成的养蚕盘推出至回收通道时，所述上位控制单元采用所述加料完成库位识别 逻辑判段该养蚕盘蚕体对应龄期所处所述蚕室单元对应的龄期库位并控制所述 agv输送单元将养蚕盘从加料单元的回收位置输送至对应的龄期库位。
68.进一步地，所述上位控制单元设置有agv剩余电量百分比标准v0，其中， v0＞0，所述上位控制单元判定控制所述agv输送单元进行运输时，所述上位控 制单元控制所述agv管理平台单元检测agv的实际电量百分比并将agv实际电量 百分与agv剩余电量百分比标准进行比对用以判断所述agv输送单元是否能够完 成输送作业；所述上位控制单元将接收到的agv实际电量百分记为v,
69.当v≥v0时，所述上位控制单元判定agv输送单元能够完成输送作业、无需 充电；
70.当v＜v0时，所述上位控制单元判定agv输送单元无法完成输送作业、需充 电。
71.当所述上位控制单元判定agv输送单元需充电时，所述上位控制单元控制所 述agv输送单元按预设路径返回所述供电单元并进行充电。
72.与现有技术相比，本发明的有益效果在于，本发明通过采用agv移动机器人 代替人工完成将养蚕盘输送至加料单元，有效的实现了本发明所述基于agv的养 蚕加料处理系统能自动对饲养蚕体进行运输和加料喂养，避免了人工饲养中作业 不标准不易掌握喂养量的问题，有效的保证了本发明能够通过标准化作业自动对 蚕体进行喂养从而保证能够按固定时间进行喂养。
73.进一步地，本发明通过根据蚕体的日龄判断蚕体对应的龄期并预设有对应龄 期的喂养量，有效的实现了本发明所述系统在对蚕体进行喂养时根据蚕体所处阶 段选择对应的喂养量，有效的保证了本发明所述加料系统的加料方式科学有效并 适用于蚕体的生长发育，进一步有效的保证了本发明所述系统能够自动进行加料 控制无需人工设定。
74.进一步地，本发明所述系统根据养蚕盘中蚕体的尺寸对加料量进行调节，通 过识别蚕体的实际尺寸对蚕体所处龄期中的阶段进一步判定并对加料量进行调 节，进一步有效的保证了本发明能根据实际的蚕体大小调整喂养加料量，进一步 有效的实现了本发明能够自动对蚕体进行加料喂养。
75.进一步地，本发明所述系统通过对前次蚕料的食用情况进行判定并用以调节 本次加料的加料量，进一步有效的保证了本次加料量的准确程度避免加料过多给 蚕体带来负担，进一步有效的实现了本发明能够自动对蚕体进行加料喂养。
76.进一步地，本发明所述系统设置有剩余蚕料报警标准，用以将食用蚕料情况 不佳的养蚕盘蚕体进行挑选，有效的实现了加料过程中能区分健康蚕体和异常蚕 体，进一步提
升了本发明所述加料系统的实用性。
附图说明
77.图1为本发明所述基于agv的养蚕加料处理系统的结构框图。
具体实施方式
78.为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一 步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限 定本发明。
79.下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是， 这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。
80.需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、
ꢀ“
内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关 系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的 方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
81.此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定， 术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也 可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是 直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本 领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
82.请参阅图1所示，其为本发明所述基于agv的养蚕加料处理系统的结构框图， 本发明所述基于agv的养蚕加料处理系统，包括，
83.蚕室单元，其位于养蚕房内固定区域，用以作为蚕体饲养培育场所承载蚕体 及蚕料，包括若干个独立的养蚕盘；
84.加料单元，其位于在养蚕房内固定区域，用以对蚕房内饲养的蚕体自动投料 饲养，包括加料装置、视觉识别装置和养蚕盘输送装置；
85.agv运输单元，其设置在养蚕房内，用以通过将养蚕盘搬运至所述加料单元 的上料通道以对蚕体进行加料并在加料完成后将养蚕盘搬运至所述蚕室单元，包 括移动机器人agv和设置在所述agv上用以搬运的托架装置；
86.上位控制单元，其设置在养蚕控制中心并分别与所述加料单元和所述agv 运输单元相连，用以根据饲养任务设定控制所述agv运输单元将养蚕盘输送至所 述加料模块并控制所述加料单元对养蚕盘进行加料，在加料完成时，所述上位控 制单元控制所述加料模块将养蚕盘推出至回收位置并控制所述agv运输单元将 养蚕盘输送至所述蚕室单元，所述上位控制单元根据该养蚕盘蚕体龄期、蚕体大 小和剩余蚕料情况对所述加料单元的加料量进行调节以将加料量调整至符合蚕 体需求。
87.请继续参阅图1所示，本发明所述基于agv的养蚕加料处理系统，还包括，
88.agv管理平台单元，其与所述agv运输单元相连，用以控制所述agv运输单 元对养蚕盘进行运输；
89.检测单元，其与所述上位控制单元相连，用以识别养蚕盘识别标记并输出养 蚕盘识别标记对应的信息数据；
90.供电单元，其设置在所述agv运输单元中移动机器人agv的待命位置，用以 为所述移动机器人agv提供电能；
91.实时传输单元，其分别与所述加料单元、所述agv运输单元、所述上位控制 单元、所述agv管理平台单元、所述检测单元和所述供电单元相连，用以在所述 上位控制单元控制下传递信息。
92.具体而言，所述上位控制单元设置有存储模块用以储存输入的饲养任务、各 养蚕盘对应的蚕体信息和加料信息，所述存储模块能够存储单次养蚕盘加料情况、 查询养蚕盘对应的饲喂任务和历史加料情况并可通过输入信息建立新的蚕体饲 喂任务、输出养蚕盘蚕体对应任务履历和养蚕盘加料履历。
93.本发明通过采用agv移动机器人代替人工完成将养蚕盘输送至加料单元，有 效的实现了本发明所述基于agv的养蚕加料处理系统能自动对饲养蚕体进行运 输和加料喂养，避免了人工饲养中作业不标准不易掌握喂养量的问题，有效的保 证了本发明能够通过标准化作业自动对蚕体进行喂养从而保证能够按固定时间 进行喂养。
94.请继续参阅图1所示，所述蚕室单元的单个养蚕盘设置有识别标记用以通过 扫描识别标记识别蚕体日龄和养蚕盘位置编码，所述识别标记包括二维码标记、 条形码标记和标签标记；所述蚕体日龄指从蚕卵孵化时间日期至当前日期天数间 隔数。
95.农业养殖实践中，蚕的生长周期约为四十多天。一般是催青期10-11天， 幼虫期25天左右。具体为一龄期4-5天；二龄期3-4天；三龄期4天；四龄期 6天；五龄期7-9天；蛹期14-18天；蛾期3-5天。
96.具体而言，所述上位控制单元设置有第一蚕龄时间标准t1、第二蚕龄时间 标准t2、第三蚕龄时间标准t3、第四蚕龄时间标准t4、第一蚕龄预设饲喂量g1、 第二蚕龄预设饲喂量g2、第三蚕龄预设饲喂量g3、第四蚕龄预设饲喂量g4和第 五蚕龄预设饲喂量g5，其中，t1＜t2＜t3＜t4，g1＜g2＜g3＜g4＜g5，当对蚕 体进行加料饲养时，所述上位控制单元控制所述检测单元扫描识别所述养蚕盘的 识别标记并将识别到的养蚕盘对应的蚕体日龄和养蚕盘位置编码传递至所述上 位控制单元，所述上位控制单元调取饲喂任务设定的需饲养蚕体的养蚕盘位置编 码对应的蚕体日龄用以确定针对单个养蚕盘的加料量；所述上位控制单元将调取 饲养任务设定的需饲养蚕体的养蚕盘位置编码对应的蚕体日龄记为t，t＞0，
97.当t＜t1时，所述上位控制单元判定该养蚕盘蚕体处于一龄期、控制所述加 料单元加料量设置为第一蚕龄预设饲喂量g1；
98.当t1≤t＜t2时，所述上位控制单元判定该养蚕盘蚕体处于二龄期、控制所 述加料单元加料量设置为第二蚕龄预设饲喂量g2；
99.当t2≤t＜t3时，所述上位控制单元判定该养蚕盘蚕体处于三龄期、控制所 述加料单元加料量设置为第三蚕龄预设饲喂量g3；
100.当t3≤t＜t4时，所述上位控制单元判定该养蚕盘蚕体处于四龄期、控制所 述加料单元加料量设置为第四蚕龄预设饲喂量g4；
101.当t＞t4时，所述上位控制单元判定该养蚕盘蚕体处于五龄期、控制所述加 料单元加料量设置为第五蚕龄预设饲喂量g5。
102.本发明通过根据蚕体的日龄判断蚕体对应的龄期并预设有对应龄期的喂养 量，
有效的实现了本发明所述系统在对蚕体进行喂养时根据蚕体所处阶段选择对 应的喂养量，有效的保证了本发明所述加料系统的加料方式科学有效并适用于蚕 体的生长发育，进一步有效的保证了本发明所述系统能够自动进行加料控制无需 人工设定。
103.具体而言，所述上位控制单元设置有第一蚕体横向尺寸标准r1、第二蚕体 横向尺寸标准r2、第三蚕体横向尺寸标准r3、第四蚕体横向尺寸标准r4、第一 蚕体尺寸偏差标准δr10、第二蚕体尺寸偏差标准δr20、第三蚕体尺寸偏差标准 δr30、第四蚕体尺寸偏差标准δr40、第五蚕体尺寸偏差标准δr50、第一蚕体 尺寸加料调整系数α1和第二蚕体尺寸加料调整系数α2，其中，0＜r1＜r2＜r3 ＜r4＜r5，0＜δr10＜δr20＜δr30＜δr40＜δr50，0＜α1＜α2＜1，在对养 蚕盘加料前，所述上位控制单元控制所述加料单元的视觉传感装置检测该养蚕盘 蚕体的横向尺寸并根据蚕体横向尺寸用以确定针对养蚕盘加料的调整量；所述上 位控制单元将所述加料单元检测到的蚕体的横向尺寸记为r，r＞0，
104.若r＜r1，所述上位控制单元判定该养蚕盘蚕体处于一龄期并设定δ r＝r1-r,
105.当δr＜δr10时，所述上位控制单元判定采用第一蚕体尺寸加料调整系数 α1对养蚕盘的加料量进行调节；
106.当δr≥δr10时，所述上位控制单元判定采用第二蚕体尺寸加料调整系数 α2对养蚕盘的加料量进行调节；
107.若r1≤r＜r2，所述上位控制单元判定该养蚕盘蚕体处于二龄期并设定δ r＝r2-r,
108.当δr＜δr20时，所述上位控制单元判定采用第一蚕体尺寸加料调整系数 α1对养蚕盘的加料量进行调节；
109.当δr≥δr20时，所述上位控制单元判定采用第二蚕体尺寸加料调整系数 α2对养蚕盘的加料量进行调节；
110.若r2≤r＜r3，所述上位控制单元判定该养蚕盘蚕体处于三龄期并设定δ r＝r3-r,
111.当δr＜δr30时，所述上位控制单元判定采用第一蚕体尺寸加料调整系数 α1对养蚕盘的加料量进行调节；
112.当δr≥δr30时，所述上位控制单元判定采用第二蚕体尺寸加料调整系数 α2对养蚕盘的加料量进行调节；
113.若r3≤r＜r4，所述上位控制单元判定该养蚕盘蚕体处于四龄期并设定δ r＝r4-r,
114.当δr＜δr40时，所述上位控制单元判定采用第一蚕体尺寸加料调整系数 α1对养蚕盘的加料量进行调节；
115.当δr≥δr40时，所述上位控制单元判定采用第二蚕体尺寸加料调整系数 α2对养蚕盘的加料量进行调节；
116.若r≥r4，所述上位控制单元判定该养蚕盘蚕体处于五龄期并设定δ r＝r5-r,
117.当δr＜δr50时，所述上位控制单元判定采用第一蚕体尺寸加料调整系数 α1对养蚕盘的加料量进行调节；
118.当δr≥δr50时，所述上位控制单元判定采用第二蚕体尺寸加料调整系数 α2对养蚕盘的加料量进行调节；
119.当所述上位控制单元判定该养蚕盘蚕体处于i龄期并设定δr＝ri-r时，若 采用第j蚕体尺寸加料调整系数αj对养蚕盘的加料量进行调节时，将调节后的 养蚕盘加料量记为g，设定g＝gi
×
αj,其中i＝1，2，3，4，5，j＝1，2。
120.本发明所述系统根据养蚕盘中蚕体的尺寸对加料量进行调节，通过识别蚕体 的实际尺寸对蚕体所处龄期中的阶段进一步判定并对加料量进行调节，进一步有 效的保证了本发明能根据实际的蚕体大小调整喂养加料量，进一步有效的实现了 本发明能够自动对蚕体进行加料喂养。
121.请继续参考图1所示，所述上位控制单元设置有蚕料剩余标准b0其中，b0 ＞0，在对所述养蚕盘加料前，所述上位控制单元控制所述加料单元的视觉传感 装置检测该养蚕盘中剩余蚕料量并根据剩余蚕料量判断该养蚕盘蚕料食用是否 符合标准；所述上位控制单元将所述加料单元检测到的剩余蚕料量记为b，b≥0，
122.若b＜b0，所述上位控制单元判定该养蚕盘蚕料食用符合标准；
123.若b≥b0，所述上位控制单元判定该养蚕盘蚕料食用不符合标准；
124.具体而言，所述上位控制单元设置第一蚕料剩余偏差标准δb10、第二蚕料 剩余偏差标准δb20、预设第一蚕料剩余加料调整系数β1、预设第二蚕料剩余加 料调整系数β2和预设第三蚕料剩余加料调整系数β3，其中，b0＜δb10＜δb20， 0＜β3＜β2＜β1＜1，当所述上位控制单元判定养蚕盘蚕料食用不符合标准时， 所述上位控制单元根据该养蚕盘中剩余蚕料量与预设标准偏差进行比对用以确 定针对养蚕盘加料的调整量；
125.当b＜δb10时，所述上位控制单元判定采用预设第一蚕料剩余加料调整系 数β1对养蚕盘的加料量进行调节；
126.当δb10≤b＜δb20时，所述上位控制单元判定采用预设第二蚕料剩余加料 调整系数β2对养蚕盘的加料量进行调节；
127.当b≥δb20时，所述上位控制单元判定采用预设第三蚕料剩余加料调整系 数β3对养蚕盘的加料量进行调节；
128.当所述上位控制单元判定采用预设第k蚕料剩余加料调整系数βk对养蚕盘 的加料量进行调节时，其中k＝1，2，3，将调节后的养蚕盘加料量记为g’，设 定g’＝g
×
βk，其中，g为调节前的养蚕盘加料量。
129.本发明所述系统通过对前次蚕料的食用情况进行判定并用以调节本次加料 的加料量，进一步有效的保证了本次加料量的准确程度避免加料过多给蚕体带来 负担，进一步有效的实现了本发明能够自动对蚕体进行加料喂养。
130.具体而言，所述上位控制单元预设有蚕料剩余报警百分比标准amax,其中 amax＞0，当所述上位控制单元判定养蚕盘蚕料食用不符合标准时，所述上位控 制单元控制调取该蚕盘前次加料量并计算该养蚕盘中剩余蚕料量b占前次加料 量的百分比，所述上位控制单元根据该养蚕盘中剩余蚕料量占前次加料量的百分 比与蚕料剩余报警百分比标准amax进行比对用以判定该养蚕盘蚕体是否处于健 康状态；所述上位控制单元将前次加料量记为g’并将该养蚕盘中剩余蚕料量占 前次加料量的百分比记为a，设定a＝b/g’,其中，g’＞0，
131.当a＜amax时，所述上位控制单元判定该蚕盘蚕体健康；
132.当a≥amax时，所述上位控制单元判定该蚕盘蚕体不健康、将该蚕盘移至待 检区
并报警提示。
133.本发明所述系统设置有剩余蚕料报警标准，用以将食用蚕料情况不佳的养蚕 盘蚕体进行挑选，有效的实现了加料过程中能区分健康蚕体和异常蚕体，进一步 提升了本发明所述加料系统的实用性。
134.请继续参阅图1所示，所述上位控制单元设置有蚕料添加标准m0,其中，m0 ＞0，所述加料系统工作时，所述上位控制单元控制位于所述加料系统储料仓的 储料检测器采集加料系统储料仓中储存的蚕料重量并根据蚕料重量判定是否需 对所述加料系统的储料仓进行填料；所述上位控制单元将采集到的储存蚕料重量 记为m，
135.当m≥m0时，所述上位控制单元判定储存蚕料重量符合标准、无需对所述加 料系统的储料仓进行填料；
136.当m＜m0时，所述上位控制单元判定储存蚕料重量不符合标准、需对所述加 料系统的储料仓进行填料。
137.具体而言，所述上位控制单元设置有饲养周期填料标准d0,其中，d0＞0， 当所述上位控制单元判定需对所述加料系统的储料仓进行填料进行填料时，所述 上位控制单元调取填料周期d0内需进行的蚕体饲喂任务并计算预估蚕料需求量， 所述上位控制单元根据计算得到的预估蚕料需求量用以确定针对所述加料系统 的储料仓的填料量；所述预估蚕料需求量的计算方式包括根据养蚕盘蚕体所处龄 期进行累加估算和根据前次喂养量累加估算。
138.请继续参阅图1所示，当所述上位控制单元完成对养蚕盘识别标记的扫描时， 所述上位控制单元根据判定的养蚕盘蚕体所处龄期控制所述agv运输单元将该 养蚕盘运送至所述蚕室单元的对应的龄期库位；所述上位控制单元调取饲养任务 设定的开始时间并控制所述agv运输单元按预设开始时间将处于所述蚕室单元 的对应养蚕盘运输至所述加料单元的养蚕盘上料通道。
139.具体而言，所述上位控制单元预设有第一蚕龄标准喂养周期h10、第二蚕龄 标准喂养周期h20、第三蚕龄标准喂养周期h30、第四蚕龄标准喂养周期h50和 第五蚕龄标准喂养周期h50，其中，h10＞0，h20＞0，h30＞0，h40＞0，h50＞0， 所述上位控制单元根据前次agv运输单元开始输送时间和预设喂养周期用以确 定再次对该养蚕盘蚕体加料进行输送的时间；
140.当该蚕盘蚕体处于一龄期时，所述上位控制单元判定采用第一蚕龄标准喂养 周期h10对该养蚕盘的进行加料输送；
141.当该蚕盘蚕体处于二龄期时，所述上位控制单元判定采用第二蚕龄标准喂养 周期h20对该养蚕盘的进行加料输送；
142.当该蚕盘蚕体处于一龄期时，所述上位控制单元判定采用第三蚕龄标准喂养 周期h30对该养蚕盘的进行加料输送；
143.当该蚕盘蚕体处于一龄期时，所述上位控制单元判定采用第四蚕龄标准喂养 周期h40对该养蚕盘的进行加料输送；
144.当该蚕盘蚕体处于一龄期时，所述上位控制单元判定采用第五蚕龄标准喂养 周期h50对该养蚕盘的进行加料输送；
145.当所述上位控制单元判定采用第f蚕龄标准喂养周期hf0对该养蚕盘的进行 加料
输送时，其中，f＝1，2，3，4，5，将再次对该养蚕盘蚕体加料进行输送的 时间记为h，设定h＝h’+hf0，其中，h’为所述上位控制单元针对单个养蚕盘前 次agv运输单元开始输送时间，h＞h’。
146.请继续参阅图1所示，所述上位机控制单元设置有蚕室库位移动判断逻辑用 以将控制所述agv输送单元将对应龄期的蚕体输送至所述蚕室单元对应的龄期 库位，所述蚕室库位移动判断逻辑包括初次库位识别逻辑和加料完成库位识别逻 辑；
147.所述初次库位识别逻辑的判段过程包括：所述上位控制单元控制所述检测单 元扫描识别养蚕盘的识别标记并根据识别到的养蚕盘对应的蚕体日龄确定该养 蚕盘蚕体对应龄期所处所述蚕室单元对应的龄期库位；
148.所述加料完成库位识别逻辑判段过程包括：所述上位控制单元根据所述加料 单元检测到的蚕体的横向尺寸判定该养蚕盘蚕体对应龄期所处所述蚕室单元对 应的龄期库位；
149.当所述上位控制单元控制所述加料单元完成对养蚕盘的加料操作并将加料 完成的养蚕盘推出至回收通道时，所述上位控制单元采用所述加料完成库位识别 逻辑判段该养蚕盘蚕体对应龄期所处所述蚕室单元对应的龄期库位并控制所述agv输送单元将养蚕盘从加料单元的回收位置输送至对应的龄期库位。
150.本发明所述系统的加料方案包括如下过程：
151.养蚕盘信息识别录入：当蚕室单元有养蚕盘增加时，上位控制单元控制检测 单元采集养蚕盘识别标记的信息并存储至存储单元，上位控制单元根据采集的养 蚕盘信息依次判定新增加养蚕盘的龄期库位并控制agv运输单元将养蚕盘运输 至对应的龄期库位；
152.蚕体饲喂任务：当上位控制单元中设定有蚕体饲喂任务时，上位控制单元控 制agv运输单元工作以将饲喂任务中需喂养的蚕体对应的养蚕盘运输至加料单 元的养蚕盘接收位置，上位控制单元控制加料单元视觉检测装置工作用以准确判 定蚕体龄期并调整实际加料量至最适宜量，当加料完成时，上位控制单元控制加 料单元将养蚕盘推出至回收位置并控制agv运输单元将养蚕盘云送至前述加料 过程判断完成的蚕体龄期对应的蚕室龄期库位。
153.按期库位移动：当上位控制单元识别到养蚕盘中蚕体的日龄超出上次判定的 龄期对应的日龄时，上位控制单元重新对养蚕盘的龄期库位进行判定并控制agv 运输单元将该养蚕盘运输至判定完成的养蚕盘对应龄期库位。
154.至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是， 本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方 式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出 等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围 之内。
155.以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明；对于本领域的技 术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所 作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。