自动头部护理系统的控制方法及自动洗发系统的控制方法、自动头部护理系统的制作方法

专利名称：自动头部护理系统的控制方法及自动洗发系统的控制方法、自动头部护理系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及医疗、美容等领域中自动对人的头部进行护理的自动头部护理系统及自动洗发系统的控制。
背景技术：
作为人的头部护理的一例，包括人的头部的清洗。在进行整理头发或剪发等的美容领域中，对包括头发在内的人的头部的清洗需要人手，因此期望自动化。另外，在医疗领域中，对在医院等住院的患者等的包括头发在内的人的头部的清洗也同样地需要人手，也期望自动化。以往，作为自动清洗人的头部的设备，已知有例如专利文献I所记载的自动头部清洗装置。图44是现有的自动头部清洗装置的主要部分的简要结构图。如图44所示，现有的自动头部清洗装置中，在圆弧状的喷嘴清洗单元I的内周侧以恒定间隔形成梳齿2，在该梳齿2的端部设有头皮清洗用喷嘴2a。而且，在各梳齿2之间设有头发清洗用喷嘴la。上述喷嘴la、2a经由在喷嘴清洗单元I内划分而设置的供液路(未图示)而与喷射液切换部3连接，将清洗剂、清洗液向头皮及头发喷射而进行清洗。喷嘴清洗单元I经由齿条4a和小齿轮4b而由清洗单元往复驱动部4驱动，由此能够向箭头4c的方向移动，从而能够扩大头皮及头发的清洗范围。喷嘴清洗单元1、喷射液切换部3及清洗单元往复驱动部4被支承于清洗单元支承部5。清洗单元支承部5为了清洗人的头部整体的头皮及头发，经由齿轮8等而由清洗单元旋转驱动部6驱动，能够以支轴7为中心进行转动。在以上述方式构成的自动头部清洗装置中，喷射液切换部3、清洗单元往复驱动部4、及清洗单元旋转驱动部6被连动控制而执行头部清洗动作。由此，能够自动地清洗人的头部的头皮及头发，从而能够省去人手。在先技术文献专利文献专利文献1:日本特开2001-149133号公报然而，在上述说明的现有的自动头部清洗装置中，通过使一个清洗单元进行扫描来清洗人的头部，因此在清洗时，在一个清洗单元进行扫描的方向上产生平移力而在扭转头部的方向上作用力。因此，在现有的自动头部清洗装置中，存在给人的头部造成负担这样的课题。

发明内容
本发明用于解决上述课题，目的在于提供一种不会给人的头部造成负担，能够高效地对头部进行护理的自动头部护理系统的控制方法及自动洗发系统的控制方法。为了实现上述目的，本发明的自动头部护理系统的控制方法的特征在于，所述自动头部护理系统具备:对人的头部进行支承的支承体；夹着由所述支承体支承的头部而分别配置在左右两侧的一对支承轴；沿着相对于所述支承轴成大致直角的方向配置且能够以所述支承轴为中心转动的一对臂转动轴；能够以所述支承轴为中心朝所述头部的前后方向摆动转动且能够以所述臂转动轴为中心朝与所述头部接近或分离的方向进行按压转动的一对臂；设置在所述一对臂上的多个触头，所述自动头部护理系统的控制方法在对所述自动头部护理系统进行控制时，依次执行:在用于将所述头部迎进到所述支承体上的位置配置所述一对臂的头部迎进步骤；通过使所述一对臂朝与所述头部接近的方向按压转动而使所述多个触头与所述头部接触，通过一边使所述多个触头动作一边使所述一对臂摆动转动而对所述头部进行护理的护理步骤。另外，本发明的自动洗发系统的控制方法通过上述的控制方法来控制自动洗发系统，其特征在于，所述自动洗发系统具备一对导管，这一对导管具备多个喷嘴，在所述头部迎进步骤与所述护理步骤之间，依次进行水洗步骤和洗发步骤，该水洗步骤是一边使所述一对臂摆动转动，一边将从所述多个喷嘴喷出的水或热水喷向所述头部的步骤，该洗发步骤是一边使所述一对臂摆动转动，一边将从所述多个喷嘴喷出的清洗液喷向所述头部的步骤，对所述头部进行护理的护理步骤是对所述头部进行揉搓清洗的揉搓清洗步骤。发明效果根据本发明，能够提供一种在不给人的头部造成负担的情况下高效地护理头部的自动头部护理系统的控制方法及自动洗发系统的控制方法。


图1是表示本发明的实施方式I的自动洗发系统的简要结构的结构图。图2是表示本实施方式I的自动洗发系统的简要结构的俯视图。图3是表示本实施方式I的自动洗发系统的驱动结构的第一主要部分的结构图。图4是表示本实施方式I的自动洗发系统的驱动结构的第二主要部分的结构图。图5A是用于说明本实施方式I的自动洗发系统的驱动结构的第三主要部分的动作的说明图。图5B是用于说明本实施方式I的自动洗发系统的驱动结构的第三主要部分的动作的说明图。图6是表示本实施方式I的自动洗发系统的驱动结构的第二主要部分的具体例的侧视图。图7是表示本实施方式I的自动洗发系统的驱动结构的第二主要部分的具体例的立体图。图8A是表示本实施方式I的自动洗发系统的接触单元的简要结构的立体图。图8B是表示本实施方式I的自动洗发系统的接触单元的简要结构的结构图。图9A是用于说明本实施方式I的自动洗发系统的驱动结构的第四主要部分的动作的说明图。图9B是用于说明本实施方式I的自动洗发系统的驱动结构的第四主要部分的动作的说明图。图1OA是表示将在本实施方式I的自动洗发系统中使用的防水罩(water shield)安装在人的头部的状态的侧视图。
图1OB是表示将在本实施方式I的自动洗发系统中使用的防水罩安装在人的头部的状态的侧视图。图11是用于说明本实施方式I的自动洗发系统的第一动作方向的说明图。图12是用于说明本实施方式I的自动洗发系统的第二动作方向的说明图。图13是用于说明本实施方式I的自动洗发系统的第三动作方向的说明图。图14是表示本实施方式I的自动洗发系统的控制装置的结构的结构图。图15是表示本实施方式I的臂摆动角度控制部的结构的框图。图16是表示本实施方式I的压力控制运算部的结构的框图。图17是表示本实施方式I的自动洗发系统的控制装置中的压力控制运算部具有的第一表格的一例的表格不意图。图18是表示本实施方式I的自动洗发系统的控制装置中的压力控制运算部具有的第二表格的一例的表格不意图。图19是在本实施方式I的自动洗发系统的控制装置中生成的控制指令值的第一波形图。图20是在本实施方式I的自动洗发系统的控制装置中生成的控制指令值的第二波形图。图21是在本实施方式I的自动洗发系统的控制装置中生成的控制指令值的第三波形图。图22是在本实施方式I的自动洗发系统的控制装置中生成的控制指令值的第四波形图。图23是在本实施方式I的自动洗发系统的控制装置中生成的控制指令值的第五波形图。图24是在本实施方式I的自动洗发系统的控制装置中生成的控制指令值的第六波形图。图25是在本实施方式I的自动洗发系统的控制装置中生成的控制指令值的第七波形图。图26是在本实施方式I的自动洗发系统的控制装置中生成的控制指令值的第八波形图。图27是在本实施方式I的自动洗发系统的控制装置中生成的控制指令值的第九波形图。图28是在本实施方式I的自动洗发系统的控制装置中生成的控制指令值的第十波形图。图29是表示本实施方式I的自动洗发系统的控制装置的系统动作流程的流程图。图30是表示本实施方式I的自动洗发系统的控制装置的洗发动作模式步骤的详情的流程图。图31是表示本实施方式I的自动洗发系统的控制装置的按摩动作模式步骤的详情的流程图。图32是表示本实施方式I的自动洗发系统的左右的臂部的摆动角度Θ SL> Θ SR为130°的状态的图。
图33是表示本实施方式I的自动洗发系统的左右的臂部的摆动角度Θ SL> Θ SR为90°的状态的图。图34是表示本实施方式I的自动洗发系统的左右的臂部的摆动角度Θ SL> Θ SR不同的状态的图。图35是表示使本实施方式I的自动洗发系统的左右的臂部前端的第四臂的揉搓转动动作为同相的状态的图。图36是表示本发明的实施方式2的自动洗发系统的头部护理单元的主要部分的侧视图。图37是表示本发明的实施方式3的自动洗发系统的头部护理单元的主要部分的俯视图。图38A是表示本发明的实施方式4的自动洗发系统的头部护理单元的主要部分的图。图38B是表示本发明的实施方式4的自动洗发系统的头部护理单元的主要部分的图。图39是表示本发明的实施方式5的自动洗发系统的头部护理单元的主要部分的侧视图。图40是表示本发明的实施方式6的自动洗发系统的头部护理单元的主要部分的侧视图。图41是用于说明本发明的实施方式7的自动洗发系统的清洗单元的说明图。图42是用于说明本发明的实施方式8的自动洗发系统的清洗单元的说明图。图43A是用于说明本实施方式8的自动洗发系统的清洗单元的动作的说明图。图43B是用于说明本实施方式8的自动洗发系统的清洗单元的动作的说明图。图44是现有的自动头部清洗装置的主要部分的简要结构图。
具体实施例方式以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。需要说明的是，对相同的结构要素标注相同的符号，有时也省略其说明。另外，附图为了便于理解而大体示意地表示各个结构要素。需要说明的是，在本说明书中，“水”这样的用语作为包含“热水”的意思被使用。即，本说明书中的“水”这样的用语是指“水或热水”。需要说明的是，在本说明书中，在为“热水”时，作为仅包含“热水”的意思被使用。(实施方式I)在本发明中，作为自动对人的头部进行护理的自动头部护理装置的一例，说明自动对人的头部进行清洗的自动洗发系统。需要说明的是，在本发明中，“对人的头部进行护理”是指进行人的头部的清洗、人的头发的清洗(洗发)、人的头部的按摩中的至少一个。图1是表示本发明的实施方式I的自动洗发系统的简要结构的结构图，图2是表示本实施方式I的自动洗发系统的简要结构的俯视图。而且，图3是表示本实施方式I的自动洗发系统的驱动机构的第一主要部分的结构图，图4是表示本实施方式I的自动洗发系统的驱动机构的第二主要部分的结构图。需要说明的是，在图3及图4中，将沿着铅垂方向的方向设为Z轴、将与铅垂方向垂直的方向设为X轴及Y轴而表不。
如图1及图2所示，本发明的实施方式I的自动洗发系统100作为基台部的一例而具有浮筒(*'力>)101，该基台部具有对人的头部10进行支承的头部支承部11，该浮筒101以将人的头部10的头后部侧的大致半面包入的方式构成。在构成浮筒101的壳体IOla的内部设置有支柱102LU02R。该支柱102LU02R以夹着浮筒101内的头部支承部11的方
式配置。自动洗发系统100在浮筒101内具有用于清洗人的头部10的一对清洗单元12。一对清洗单元12包括以夹着浮筒101内的头部支承部11的方式配置的左清洗单元12L及右清洗单元12R。在此，左清洗单元12L是第一清洗单元的一例，右清洗单元12R是第二清洗单元的一例。需要说明的是，作为自动头部护理装置的一例，使用自动洗发系统进行说明，因此将臂状的单元作为清洗单元，清洗单元是自动头部护理装置的臂单元的一例。左清洗单元12L的支承轴104L与支柱102L连结，左清洗单元12L能够绕支承轴104L转动。同样地，右清洗单元12R的支承轴104R与支柱102R连结，右清洗单元12R能够绕支承轴104R转动。S卩，支承轴104LU04R在夹着头部10的左右两侧分别以沿着头部10的左右方向延伸的方式设置。如图3所示，左清洗单元12L具备分别形成为大致圆弧状、大致直线状等规定形状的臂105L、106L、107L、108L和形成为大致圆弧状等规定形状的导管111L。臂105LU06L、107LU08L和导管IllL以与头部支承部11对置的方式配置。在此，导管IllL是配管的一例。左清洗单元12L的导管IllL具有用于喷出水、热水、清洗液及护发素中的至少任一种的多个喷嘴110，喷嘴110设置在导管IllL的与头部支承部11对置的对置面上。另夕卜，导管IllL安装于臂基台103L，臂基台103L固定在支承轴104L上，该导管IllL能够与臂基台103L —起以支承轴104L为中心转动。臂105L、106L、107L、108L安装于臂基台103L，臂基台103L固定在支承轴104L上。第一臂105L安装于臂基台103L，并设置成能够与臂基台103L—起以支承轴104L为中心转动。第二臂106L转动自如地支承于第一臂105L。两个第三臂107L、108L转动自如地支承于第二臂106L。在第三臂107LU08L安装有与人的头部10接触的多个触头109。触头109由柔软的橡胶质材料形成。第一臂105L、第二臂106L及第三臂107L、108L收容在臂壳体115L内。触头109配置在臂壳体115L的外部。需要说明的是，第二臂106L、第三臂107LU08L也可以分别可自动调心地支承于第一臂105L及第二臂106L。如图3所示，在支柱102L内配置有马达201L。马达201L的旋转输出经由安装在马达旋转输出轴202L上的齿轮203L和安装在支承轴104L上的齿轮204L而传递给支承轴104L。在传递来的马达201L的旋转输出的作用下，安装在支承轴104L上的臂基台103L被驱动成朝着箭头205L的方向转动自如。在臂基台103L内配置有马达206L和臂转动轴209L。臂转动轴209L相对于支承轴104L成大致直角地设置，能够以支承轴104L为中心而与臂基台103L及臂105L、106L、107LU08L 一起转动。马达206L的旋转输出经由安装在马达旋转输出轴207La上的齿轮207L和安装在臂转动轴209L上的齿轮208L而传递给第一臂105L。在传递来的马达206L的旋转输出的作用下，第一臂105L被驱动成绕臂转动轴209L且朝箭头210L的方向转动自如。第一臂105L具备用于检测按压人的头部10的力的压力传感器211L，并利用支承轴212L将第二臂106L支承为转动自如。第二臂106L利用支承轴213L、214L分别将第三臂107L、108L支承为转动自如。在图4中，示出从头部10的表皮面朝向法线方向215L观察第三臂107LU08L的图。在图4中，为了说明驱动传递系统，仅示意性地表现臂基台103L、第一臂105L、及第二臂106L等各配置。如图4所示，在第二臂106L内配置有马达301L。马达301L的旋转输出经安装在马达旋转输出轴上的齿轮302L和安装在驱动轴304L上的齿轮303L而传递给驱动轴304L。在传递来的马达301L的旋转输出的作用下，驱动轴304L被驱动成转动自如。安装在驱动轴304L的一端的齿轮305L的旋转输出经由圆筒齿条306L而传递给安装在第三臂107L上的齿轮307L及齿轮311L。并且，在圆筒齿条306L沿着与支承轴213L平行的方向移动的作用下，能够使齿轮307L绕转动轴308L转动，并能够使齿轮311L绕转动轴312L转动。需要说明的是，圆筒齿条306L借助支承轴213L而转动自如地支承于第二臂106L，并且被保持成能够沿着与支承轴213L平行的方向移动。圆筒齿条306L的整体形状形成为大致圆筒状且在其侧面具备轴对称的齿条机构306La。齿条机构306La与安装于驱动轴304L的齿轮305L卡合，并与齿轮307L及齿轮31IL卡合。在齿轮307L结合有将两个触头109连结的第四臂309L，两个触头109与齿轮307L一体地被驱动而转动。同样地，在齿轮311L结合有将两个触头109连结的第四臂310L，两个触头109与齿轮311L —体地被驱动而转动。在此，第四臂309L、310L是揉搓动作用臂部的一例。另一方面，安装在驱动轴304L的另一端的齿轮313L的旋转输出经由圆筒齿条314L而传递给安装在第三臂108L上的齿轮315L及齿轮318L。在圆筒齿条314L沿着与支承轴214L平行的方向进行移动的作用下，能够使齿轮315L绕转动轴316L转动，并能够使齿轮318L绕转动轴319L转动。圆筒齿条314L的整体形状形成为大致圆筒状且在其侧面具备轴对称的齿条机构314La，并且，圆筒齿条314L借助支承轴214L而转动自如地支承于第二臂106L且被保持成能够沿着与支承轴214L平行的方向移动。在齿轮315L结合有将两个触头109连结的第四臂317L，两个触头109与齿轮315L一体地以转动轴316L为中心进行移动。同样地，在齿轮318L结合有将两个触头109连结的第四臂320L，两个触头109与齿轮318L —体地以转动轴319L为中心进行移动。在此，第四臂317L、320L是揉搓动作用臂部的一例。图5A、图5B是用于说明本实施方式I的自动洗发系统的驱动结构的第三主要部分的动作的说明图。在图5A、图5B中，示出支承于第二臂106L的圆筒齿条306L、314L、安装于第三臂 107LU08L 的齿轮 307L、311L、315L、318L、及第四臂 309L、310L、317L、320L、触头109。在图5A、图5B中，第二臂106L及第三臂107L、108L作为一体而示意性地表示为杆27。如图5A所示，在左清洗单元12L中，当圆筒齿条306L向箭头27a的方向移动时，与圆筒齿条306L的两侧相邻的齿轮307L、311L分别朝箭头27b、27c的方向旋转。伴随于此，经由第四臂309L、310L而安装于齿轮307L、311L的触头109朝着箭头27d、27e的方向彼此向相反方向移动。同样地，当圆筒齿条306L朝箭头27a的方向移动时，与圆筒齿条314L的两侧相邻的齿轮315L、318L分别朝箭头27b、27c的方向旋转。伴随于此，经由第四臂317L、320L而安装于齿轮315L、318L的触头109朝着箭头27d、27e的方向彼此向相反方向移动。另外，当圆筒齿条306L、314L朝箭头27a的方向移动时，安装在相邻的不同的第二臂107LU08L上的相邻的齿轮307L、318L彼此向相反的方向旋转。其结果是，经由第四臂309L、320L而安装于齿轮307L、318L的触头109朝着箭头27d、27e的方向彼此向相反方向移动。这样，当圆筒齿条306L、314L朝箭头27a的方向移动时，在与圆筒齿条306L、314L的轴向正交的方向上相邻的两个触头109以在箭头27d、27e的方向上接近或远离的方式移动。在触头109与人的头部10的头皮接触之后，当使圆筒齿条306L、314L朝箭头27a的方向移动时，能够使与触头109接触的头皮的区域相互接近或分离。由此，人的头部10的头皮被收缩或伸展，从而揉搓人的头部10的头皮。另外，在触头109与人的头部10的头发接触的状态下，当使圆筒齿条306L、314L朝箭头27a的方向移动时，夹着或拉拽位于触头109之间的头发而使构成头发的发束朝各种方向位移而移动，从而能够揉搓发束。另一方面，如图5B所示，当使圆筒齿条306L、314L朝与箭头27a相反的方向移动时，齿轮307L、311L、315L、318L及触头109分别朝与图5A所示的动作方向相反的方向移动。在左清洗单元12L中，通过使圆筒齿条306L、314L朝箭头27a的方向和与箭头27a相反的方向往复运动，能够使图5A所示的状态A和图5B所示的状态B交替反复，从而使触头109摆动。由此，通过多个触头109，能够实现对头部10进行揉搓的动作(以下，称为“揉搓动作”)。右清洗单元12R与左清洗单元12L同样地构成。右清洗单元12R具备臂105R、106R、107R、108R 和导管 IllR0 臂 105R、106R、107R、108R 和导管 IllR 以与头部支承部 11对置的方式配置。导管IllR与导管IllL同样地构成，并安装于臂基台103R，臂基台103R固定在支承轴104R上。臂105R、106R、107R、108R安装于臂基台103R，臂基台103R固定在支承轴104R上。第一臂105R安装于臂基台103R，且能够与臂基台103R—起以支承轴104R为中心转动。第二臂106R转动自如地支承于第一臂105R。两个第三臂107R、108R转动自如地支承于第二臂106R。在第三臂107RU08R安装有与人的头部10接触的多个触头109。第一臂105R、第二臂106R及第三臂107RU08R收容在臂壳体115R内。触头109配置在臂壳体115R的外部。如图3所示，在支柱102R内配置有马达201R。马达201R的旋转输出经由安装在马达旋转输出轴202R上的齿轮203R和安装在支承轴104R上的齿轮204R而传递给支承轴104R。在传递来的马达201R的旋转输出的作用下，安装于支承轴104R的臂基台103R被驱动成朝箭头205R的方向转动自如。在臂基台103R内配置有马达206R和臂转动轴209R。臂转动轴209R相对于支承轴104R成大致直角地设置，能够以支承轴104R为中心而与臂基台103R及臂105R、106R、107R、108R—起转动。马达206R的旋转输出经由安装在马达旋转输出轴207Ra上的齿轮207R和安装在第一臂105R的臂转动轴209R上的齿轮208R而传递给第一臂105R。在传递来的马达206R的旋转输出的作用下，第一臂105R被驱动成绕臂转动轴209R且朝箭头210R的方向转动自如。第一臂105R具备用于检测按压人的头部10的力的压力传感器211R，并且，利用支承轴212R将第二臂106R支承为转动自如。第二臂106R利用支承轴213R、214R分别将第三臂107R、108R支承为转动自如。在第三臂107RU08R分别安装有与圆筒齿条卡合的齿轮，在齿轮结合有将两个触头109连结的第四臂。两个触头109借助配置在第二臂106R内的马达301R(参照图14)而与所述齿轮一体地被驱动而转动。在此，圆筒齿条利用支承轴213R、214R而转动自如地支承于第二臂106R，且被保持为能够沿着与支承轴213R、214R平行的方向移动。在此，对本实施方式I的自动洗发系统的驱动结构的第二主要部分的具体例进行说明。图6是表示本实施方式I的自动洗发系统的驱动结构的第二主要部分的具体例的侧视图，图7是表示本实施方式I的自动洗发系统的驱动结构的第二主要部分的具体例的立体图。需要说明的是，在图6及图7中，示出由第二臂及第三臂构成的头部护理单元的具体例。在图6及图7中，示出第二臂及第三臂形成为大致直线状的情况，并示出安装于第三臂的齿轮形成为扇状的情况。如图6及图7所示，自动洗发系统100的头部护理单元40由第二臂106L、第三臂107LU08L构成。头部护理单元40具备驱动轴304L、两个圆筒齿条306L、314L、第三臂107L、108L。在此，驱动轴304L对来自配置在第二臂106L上的马达301L的输出进行传递。两个圆筒齿条306L、314L与配置在驱动轴304L的两端的齿轮305L、313L分别卡合。第三臂107LU08L由与两个圆筒齿条306L、314L的中心轴306Lb、314Lb分别一致的支承轴213L、214L保持为转动自如。在头部护理单元40中，马达301L的旋转输出经由配置在驱动轴304L的两端的齿轮305L、313L及圆筒齿条306L、314L而传递给安装在第三臂107L、108L上的齿轮307L、311L、315L、318L。在传递来的马达301L的旋转输出的作用下，齿轮307L、311L、315L、318L转动，分别安装在齿轮307L、311L、315L、318L上的两个触头109也转动。两个圆筒齿条306L、314L分别利用支承轴213L、214L而转动自如地支承于第二臂106L。另外，与圆筒齿条306L卡合的齿轮307L与转动自如地保持于第三臂107L的转动轴308L结合。转动轴308L与将两个触头109连结的第四臂309L结合。由此，齿轮307L与触头109能够绕转动轴308L —体转动。需要说明的是，转动轴308L例如在夹着第三臂107L的上下方向上具备凸缘部等，维持圆筒齿条306L与齿轮307L的卡合状态。齿轮311L、315L、318L与齿轮307L同样地构成。齿轮311L、315L、318L能够绕各个转动轴312L、316L、319L而与触头109—体转动。在头部护理单元40中，通过安装在第三臂107L上的齿轮307L、转动轴308L、第四臂309L及触头109，构成与人的头部10接触的接触单元13，接触单元13具备齿轮307L，齿轮307L具有使配置在第四臂309L的前端的两个触头109转动的中心轴。
图8A、图8B是表示本实施方式I的自动洗发系统的接触单元的简要结构的立体图。需要说明的是，在图8A、图SB中，示出安装于第三臂107L的齿轮307L形成为圆形形状的情况。如图8A所示，在接触单元13中，与人的头部10接触的两个触头109配置在形成为大致V字状的第四臂309L的前端。并且，在接触单元13中，齿轮307L所结合的转动轴308L和第四臂309L的对称轴309La配置成一致。如上所述，在接触单元13中，齿轮307L与触头109绕转动轴308L —体转动。需要说明的是，在接触单元13中，两个触头109绕转动轴308L转动，但也可以使两个触头109在沿着连结上述两个触头109的直线的方向上移动。而且，还可以使两个触头109在与连结上述两个触头109的直线正交的方向上移动。第四臂309L具有一对分支部309Lb和连结部309Lc。连结部309Lc与转动轴308L结合。在此，一对分支部309Lb在前端配置有触头109并且相对于对称轴309La对称地配置。连结部309Lc在配置为V字状的两个分支部309Lb的顶点将两个分支部309Lb连结。在接触单元13中，第四臂309L在从配置为V字状的分支部309Lb的顶点到触头109的区域的至少一部分包含弹性体。在图8A所示的接触单元13的第四臂309L中，分支部309Lb构成为板簧。在接触单元13中，当在两个触头109与人的头部10接触的状态下接触单元13的向人的头部10按压的按压力变大时，接触单元13的配置为V字状的两个分支部309Lb的顶点与人的头部10分离的分离距离变小，两个触头109的相互的间隔变大。反之，当在两个触头109与人的头部10接触的状态下接触单元13的向人的头部10按压的按压力变小时，接触单元13的配置为V字状的两个分支部309Lb的顶点与人的头部10分离的分离距离变大，两个触头109的相互的间隔变小。如此，在接触单元13的两个触头109与人的头部10接触的状态下，当接触单元13的向人的头部10按压的按压力变化时，接触单元13的配置为V字状的两个分支部309Lb的顶点与人的头部10分离的分离距离改变，两个触头109的相互的间隔改变。即，通过使接触单元13的向人的头部10按压的按压力变化，能够对接触单元13的两个触头109的相互的间隔进行调整。因此，在自动洗发系统100中，能够根据人的头部10的形状而高效且可靠地进行清洗。另外，当接触单元13沿着人的头部10移动时，接触单元13的触头109仿形于人的头部10的头皮IOa的表面形状而顺畅且高效地移动。触头109沿着头皮IOa移动，由此对头皮IOa产生剪切应力，并且触头109被按压于头皮10a，由此对头皮IOa产生垂直应力。在自动洗发系统100中，由于仿形于人的头部10的形状一边微妙地改变触头109的位置一边进行清洗，因此能够无遗漏整体均匀且高效地清洗人的头部10。在接触单元13中，在触头109被按压于人的头部10时，安装有触头109的第四臂309L的对称轴309La以朝向人的头部10的中心的方式被定位，触头109在与法线大致相同的方向上被定位，该法线垂直于与人的头部10接触的切线。如此，触头109在构成为板簧的分支部309Lb的弹力的作用下被朝向人的头部10的中心按压，因此能仿形于人的头部10的表面形状而高精度地移动。由此，能够顺畅且高效地清洗人的头部10。需要说明的是，接触单元13具备使配置成V字状的一对分支部309Lb之间的打开角度可变的打开角度调整机构，借助所述打开角度调整机构而能够将一对分支部309Lb之间的打开角度弹性地维持在规定的角度范围内。所述打开角度调整机构优选将一对分支部309Lb之间的打开角度形成为60° 150°的范围。在图8A所示的接触单元13中，第四臂309L的一对分支部309Lb构成为板簧。然而，也可以如图8B所示，相对于配置在一对分支部309Lb的顶点的连结部309Lc而使两个分支部309Lb能够转动，并通过螺旋弹簧30将两个分支部309Lb连结。在具备以上述方式构成的接触单元13的头部护理单元40中，两个接触单元13分别转动自如地保持于第三臂107LU08L。而且，在头部护理单元40中，第三臂107LU08L分别借助支承轴213L、214L而转动自如地保持于第二臂106L。第二臂106L借助支承轴212L而转动自如地保持于第一臂105L。第一臂105L通过在朝向人的头部10的方向上转动而在朝向人的头部10的方向上移动，从而使安装于第三臂107LU08L的触头109与人的头部10接触。图9A、图9B是用于说明本实施方式I的自动洗发系统的驱动结构的第四主要部分的动作的说明图。在图9A、图9B中，示出两个接触单元13的触头109与人的头部10的头皮IOa接触的状态。需要说明的是，在图9中，示出两个接触单元13、第三臂107L、一个分割单元部14，还示出与圆筒齿条306L卡合的齿轮305。在此，第三臂107L安装有两个接触单元13。一个分割单元部14支承于第三臂107L且由支承于第三臂107L和第二臂106L的圆筒齿条306L构成。如图9A所示，当第二臂106L在朝向人的头部10的方向上移动时，第三臂107L在朝向人的头部10的方向上移动，安装于第三臂107L的一方的接触单元13被按压在人的头部10的头皮IOa上。第二臂106L的向朝着人的头部10的方向的移动伴随着第一臂105L的向朝着人的头部10的方向的移动而引起。第一臂105L通过控制马达206L的工作而移动。当安装于第三臂107L的一方的接触单元13被按压在人的头部10的头皮IOa上时，两个触头109在与被按压的方向正交的方向上彼此向远离的方向移动。需要说明的是，在图9A、图9B中，示出两个触头109重叠的状态。进而，当第二臂106L在朝向人的头部10的方向上移动而接触单元13的向人的头部10按压的按压力增大时，在一方的接触单元13与人的头部10接触之后，如图9B所示，第三臂107L倾斜，安装于第三臂107L的另一方的接触单元13被按压在人的头部10上。需要说明的是，即使第三臂107L倾斜，也能维持圆筒齿条306L与齿轮307L及311L的卡合状态。返回到图3，在自动洗发系统100中，将接触单元13按压于人的头部10的按压力通过控制马达206L的工作而变化。S卩，马达206L作为使按压力可变的按压促动器而发挥功能。马达206L的工作能够基于由压力传感器211L、211R检测的按压人的头部10的力而进行调整，并控制为向人的头部10施加规定的压力。由此，能够相对于人的头部10的各部分形状而保持多个触头109按压头部10的最佳位置，并施加最佳接触压力而进行洗发。需要说明的是，在自动洗发系统100中，也可以将用于检测与人的头部10的接触的压力传感器设置在多个触头109上，由此基于触头109具备的所述压力传感器的检测信号来控制马达206L的工作。另外，也可以在分割单元部14 (例如分割单元部14的第三臂107LU08L)上设置用于检测与人的头部10的距离的距离传感器，由此基于所述距离传感器的检测信号来控制马达206L的工作。在头部护理单元40中，第三臂107L、108L分别借助支承轴213L、214L而转动自如地支承于第二臂106L。而且，在头部护理单元40中，设置在清洗单元12L的长度方向上的两个分割单元部14转动自如地支承于第二臂106L。如上所述，第二臂106L借助支承轴212L而转动自如地支承于第一臂105L。在头部护理单元40中，当第二臂106L在朝向人的头部10的方向上移动时，第三臂107L在朝向人的头部10的方向上移动，安装于第二臂106L的一方的分割单元部14被按压在人的头部10的头皮IOa上。而且，在头部护理单元40中，当第二臂106L在朝向人的头部10的方向上进一步移动时，安装于第二臂106L的另一方的分割单元部14被按压在人的头部10的头皮IOa上，设置在两个分割单元部14的与头部支承部11对置的一侧的多个触头109与人的头部10的头皮IOa接触。如此，本实施方式的自动洗发系统100具备:接触单元13，其在前端具备多个触头109，并且具备齿轮 307L、311L、315L、318L，齿轮 307L、311L、315L、318L 具有使多个触头 109转动的中心轴；第三臂107LU08L，其将接触单元13保持成转动自如；支承轴213L、214L，其将第三臂107LU08L保持成转动自如；圆筒齿条306L、314L，其被保持成能够沿着与支承轴213L、214L平行的方向移动，并通过沿着该方向移动而使接触单元13的齿轮307L、311L、315L、318L转动；马达301L，其使圆筒齿条306L、314L沿着与支承轴213L、214L平行的方向移动，使齿轮307L、311L、315L、318L转动而使多个触头109摆动。在此，齿轮307L、311L、315L、318L是转动齿轮的一例。第三臂107LU08L是倾转台的一例。支承轴213L、214L是倾转台转动轴的一例。马达301L是摆动促动器的一例。另外，自动洗发系统100具备使支承轴213L、214L向人的头部10移动的按压机构。利用所述按压机构而使支承轴213L、214L向人的头部10移动，并利用马达301L而使多个触头109摆动，由此，利用多个触头109而使应力作用在人的头部10。需要说明的是，所述按压机构包括马达206L、齿轮207L、208L、第一臂105L及第二臂106L。由此，即使在人的头部10的形状不同的情况下，也能够根据人的头部10的形状而高效且可靠地清洗人的头部10的头皮及头发。由此，能够减少水和洗发精等的使用量，并且能够减少受到污染的水等的量。在所述头部护理单元40中，具有两个将接触单元13保持为转动自如的第三臂，但并不局限于此，也可以具有三个以上的第三臂。如此，在头部护理单元40中，通过具有多个第三臂，能够遍及人的头部10的大范围进行清洗，从而能够高效地进行洗发。需要说明的是，在本实施方式I的头部护理单元40中，由于配置在圆筒齿条306L、314L的两侧的接触单元13分别在水平方向上配置，因此能够减薄头部护理单元40的厚度方向，从而形成为小型形状。如图3所示，自动洗发系统100具有水系阀216、清洗液系阀217、及护发素系阀218。水系阀216、清洗液系阀217、及护发素系阀218的输出口被并联连接，并经由配管219而与导管111LU11R连接。水系阀216将其输入口与未图示的水系供给部连接，从外部供给水。清洗液系阀217将其输入口与对清洗液和压缩空气进行混合的混合部220连接，而供给摩丝状的清洗液，该摩丝状的清洗液通过将来自供给洗发精等清洗液的清洗液供给部222的清洗液与压缩空气在混合部220混合而成。护发素系阀218将其输入口与护发素供给部221连接，供给来自护发素供给部221的护发素。在自动洗发系统100中，通过适当地控制水系阀216、清洗液系阀217、及护发素系阀218，能够从设置在导管111L、IllR上的多个喷嘴110喷出水、摩丝状的清洗液、护发素。需要说明的是，通过所述水系供给部及水系阀216，构成向清洗单元12L、12R供给水的供水部。而且，通过清洗液供给部222、混合部220及清洗液系阀217，构成向清洗单元12L、12R供给清洗液的清洗液供给部。通过护发素供给部221及护发素系阀218，构成向清洗单元12L、12R供给护发素的护发素供给部。在自动洗发系统100中，在浮筒101的底部10Ia设有两个排水口 101b。用于清洗之后的水等从排水口 IOlb排出。需要说明的是，在排水口 IOlb连接有未图示的排水管，而向外部进行排水处理。在浮筒101设有用于支承头部的切口部101c，并且，浮筒101具备用于支承人的头部10的头后部的支承体112。支承体112构成为能够在上下左右方向上进行位置调整，基于例如由检测人的头部10的位置的相机等位置检测机构检测到的人的头部10的位置而进行支承体112的位置调整。支承体112优选以清洗单元12L、12R的支承轴104L、104R成为人的耳朵附近的位置的方式进行位置调整。以人的耳朵附近的位置为基点而驱动清洗单元12L、12R，由此能够减轻给人的头部造成的负担。需要说明的是，也可以以对支承于支承体112的人的头部10的头后部进行清洗的方式构成支承体112。另外，设于浮筒101的支柱102LU02R能够沿着安装于支柱102L、102R的支承轴104LU04R的轴向移动。由此，能够根据支承于支承体112的人的头部10的大小而对人的头部10与臂基台103LU03R的距离进行调整。为了防止在清洗时水和洗发精等向外部飞散，而在浮筒101上以可拆装的方式安装有能够开闭的兜帽113。需要说明的是，兜帽113优选由透明的材料形成，以使得在清洗时尽量不带来压迫感和不安感。另外，如图1所示，自动洗发系统100也可以具备以覆盖清洗单元12L、12R的触头109的方式安装的罩115。罩115可以安装成覆盖一个触头109，也可以安装成覆盖多个触头 109。如此，通过向触头109安装罩115，能够防止水、洗发精或污溃等附着于触头109。在污溃等附着于罩115的情况下，通过更换罩115，能够保持与人的头部接触的部分的清洁。另外，通过按照清洗的人来更换罩115，能够始终以清洁的状态对人的头部10进行清洗。在本实施方式I的自动洗发系统100中，在对人的头部10安装有防水罩510的状态下对人的头部10进行洗发。图10A、图1OB是表示将在本实施方式I的自动洗发系统中使用的防水罩安装于人的头部的状态的侧视图。如图1OA所示，防水罩510包括:用于防止水等附着于脸部IOb的防护部510a ;用于防止水等附着于耳朵的耳朵罩部510b ;用于防止水等附着于头后部的头后部罩部510c。
防水罩510的防护部510a以防止水等从进行洗发的头皮及头发IOc的区域侵入脸部IOb的区域的方式形成。防护部510a以与头部10相接的曲线510d为分界线而防止洗发所使用的水等侵入脸部IOb的区域。该防护部510a相对于固定在耳朵罩部510b的固定部510e以可转动的方式安装。在将防水罩510安装于人的头部10的情况下，如图1OB所示，在将防水罩510安装于人的头部10之后，使防护部510a朝箭头510f的方向移动，如图1OA所示，在人的头部10安装防水罩510。当将防水罩510安装于人的头部10时，借助防护部510a而使人的头部10的刘海向头后部侧移动，刘海朝防护部510a的曲线510d的上侧集中。如此通过使刘海集中，而能够容易地进行头发IOc整体的洗发。另外，防水罩510的头后部罩部510c与头发IOc的存在区域相邻，以覆盖人的头后部的方式配置。需要说明的是，防水罩510以将头发IOc的存在区域打开的方式形成，以便在安装于人的头部10时不妨碍头发IOc的存在区域的清洗。通过将头发IOc的存在区域打开，形成当清洗单元12L、12R移动而清洗人的头部10时易于清洗的空间。通过将以上述方式构成的防水罩510安装于人的头部10，当对头部10进行洗发时，能够防止水等侵入人的脸部10c，从而能够舒适地进行洗发。当将防水罩510从人的头部10卸下时，以从图1OA所示的状态变为图1OB所示的状态的方式使防护部510a移动，并对防护部510a进行操作，以使防护部510a位于脸部IOb的下侧。然后，使防水罩510整体从人的头部10向头顶部IOd的方向移动，将防水罩510整体从人的头部10取下。如后述那样，自动洗发系统100具备对自动洗发系统100的整体动作进行综合控制的控制装置700。控制装置700能够分别独立地驱动清洗单元12L、12R，并对马达201L、201R、马达206L、206R、马达301L等的各种工作进行控制。在此，马达201L、201R分别以支承轴104L、104R为中心而将清洗单元12L、12R驱动成转动自如。马达206L、206R分别以臂转动轴209L、209R为中心而将清洗单元12L、12R驱动成转动自如。马达301L驱动触头109转动。需要说明的是，本实施方式I的自动洗发系统100除了是自动地对人的头部10进行洗发的装置之外，还可以用作在未从喷嘴110喷出水和洗发精等的状态下利用触头109自动地对人的头部10进行按摩的装置。如此，本实施方式I的自动洗发系统100具备:具有对人的头部10进行支承的头部支承部11的浮筒101 ;夹着头部支承部11而配置并且在浮筒101上安装有各自的支承轴104L、104R的左清洗单元12L及右清洗单元12R ;分别以支承轴104L、104R为中心而将清洗单元12L、12R驱动成转动自如的马达201L、203L、204L、201R、203R、204R ;对马达201L、203L、204L、201R、203R、204R的驱动进行控制的控制装置700，其中，清洗单元12L、12R分别在清洗单元12L、12R的长度方向上具备多个分割单元部14，分割单元部14在与头部支承部11对置的一侧具有多个触头109。由此，由于夹着头部支承部11而配置左清洗单元12L及右清洗单元12R，因此通过左清洗单元12L及右清洗单元12R不会给人的头部造成负担，能够安全且高效地进行洗发。在此，为了使以下的说明更加易懂，使用图11 图13对自动洗发系统100中的坐标极性等的定义进行说明。图11是用于说明本实施方式I的自动洗发系统的第一动作方向的说明图。如图11所示，在自动洗发系统100的左清洗单元12L中，将臂基台103L、第一臂105L、第二臂106L、第三臂107L、108L、及多个触头109等总称为“左臂114L”。另外，将安装于第三臂107L、108L的多个触头109称为“触头组L”。如图11所示，将左臂114L绕臂转动轴209L以相对于人的头部10的表面接近或远离的方式进行的转动称作“按压转动”。另外，将左臂114L接近头部10的方向称作按压方向(箭头401的方向)。将左臂114L远离头部10的方向称作释放方向(箭头402的方向)。另外，将左臂114L最远离头部10的角度位置设为0°，将按压方向设为正方向。图12是用于说明本实施方 式I的自动洗发系统的第二动作方向的说明图。如图12所示，在自动洗发系统100中，将左臂114L绕支承轴104L向头部10的前后方向进行的转动称作“摆动转动”。将头部10的后侧的角度位置设为0°，将朝向头部10的前侧的方向(箭头403的方向)设为正方向。在本实施方式I中，左臂114L能够摆动转动至130°。图13是用于说明本实施方式I的自动洗发系统的第三动作方向的说明图。如图13所示，在自动洗发系统100中，在构成左臂114L的一部分的第三臂107LU08L上安装有多个触头109。从第三臂107LU08L观察，箭头404的方向是左臂114L朝头部10的前侧进行摆动转动的方向。在图13中，将由虚线表示的触头组L的位置角度设为0°，将箭头405的方向设为正极性方向。触头组L能够转动至由实线表示的状态，在本实施方式I中，能够转动至60°。将安装有两个即一对触头109的第四臂309L、310L、317L、320L分别绕转动轴308L、312L、316L、319L进行的转动称作“揉搓转动”。同样地，在自动洗发系统100的右清洗单元12R中，从支承轴104R观察，将臂基台103R、第一臂105R、第二臂106R、第三臂107R、108R、及多个触头109等总称为“右臂114R”。将安装于第三臂107RU08R的多个触头109称作“触头组R”。在右清洗单元12R中，对转动方向进行与左清洗单元12L同样的定义。需要说明的是，在以下的说明中，“同相的按压转动”是指左臂114L与右臂114R始终朝同一方向(按压方向或释放方向)进行按压转动的情况。“反相的按压转动”是指左臂114L与右臂114R始终朝相反方向进行按压转动的情况。而且，“同相的摆动转动”是指左臂114L与右臂114R始终朝同一方向(朝向头部10的前侧或后侧的方向)进行摆动转动的情况。“反相的摆动转动”是指左臂114L与右臂114R始终朝相反方向进行摆动转动的情况。需要说明的是，在左右的臂114L、114R以反相进行摆动转动时，两臂114LU14R的摆动转动的角度位置之和始终为与最大角度(130° )相等的值。而且，在将左右的触头组L、R进行比较时，“同相的揉搓转动”是指触头组L、R始终以左右对称的动作进行揉搓转动的情况。“反相的揉搓转动”是指触头组L、R始终以点对称的动作进行揉搓转动的情况。此外，在将第四臂309L、310L、317L、320L相互进行比较时，“同相的揉搓转动”是指比较对象的第四臂彼此始终朝同一方向进行揉搓转动的情况。“反相的揉搓转动”是指比较对象的第四臂彼此始终朝相反方向进行揉搓转动的情况。需要说明的是，在比较对象的第四臂彼此以反相进行揉搓转动时，两者的揉搓转动的角度位置之和始终为与最大角度￠0° )相等的值。图14是表示本实施方式I的自动洗发系统的控制装置的结构的结构图。
自动洗发系统的控制装置700具有:臂摆动角度控制部701L、701R;臂按压角度控制部702L、702R ;触头组角度控制部703L、703R。臂摆动角度控制部701L、701R、臂按压角度控制部702L、702R、及触头组角度控制部703L、703R都按左右的臂114LU14R设置。左臂摆动角度控制部701L对左臂114L的摆动转动的角度进行控制，右臂摆动角度控制部701R对右臂114R的摆动转动的角度进行控制。左臂按压角度控制部702L对左臂114L的按压转动的角度进行控制，右臂按压角度控制部702R对右臂114R的按压转动的角度进行控制。左触头组角度控制部703L对左臂114L的触头组L的揉搓转动的角度进行控制，右触头组角度控制部703R对右臂114R的触头组R的揉搓转动的角度进行控制。另外，自动洗发系统的控制装置700具有:对水系阀216的开闭进行控制的水系阀控制部704 ;对清洗液系阀217的开闭进行控制的清洗液系阀控制部705 ;对护发素系阀218的开闭进行控制的护发素系阀控制部706。进而，自动洗发系统的控制装置700具有用于接受人的操作输入的操作部707。操作部707是例如触摸面板式的操作部，还具有显示自动洗发系统100的各种动作状态的功能。但是，自动洗发系统100也可以具有与操作部707分开形成的显示自动洗发系统100的各种动作状态的显示部。进而，自动洗发系统100的控制装置700具备系统控制部708。系统控制部708对上述各部分(臂摆动角度控制部701L、701R、臂按压角度控制部702L、702R、触头组角度控制部703L、703R、水系阀控制部704、清洗液系阀控制部705、护发素系阀控制部706、及操作部707)进行综合地管理控制。系统控制部708具有:对从操作部707输入的操作的信息进行处理的操作接受部708E ;对操作部707中的各种动作状态的显示进行控制的显示控制部708F ;对向系统控制部708输入的各种信息进行存储的存储部7081。另外，系统控制部708具备:对各阀(水系阀216、清洗液系阀217、及护发素系阀218)的开闭发出指令的阀开闭指令产生部708G ；对各种安全等进行确认及管理的安全等管理部708H。上述的臂摆动角度控制部701L、701R按照系统控制部708内的角度指令产生部708A产生的角度指令值，控制对应的马达201L、201R的驱动。臂按压角度控制部702L、702R按照系统控制部708内的角度指令产生部708A产生的角度指令值，控制对应的马达206L、206R的驱动。触头组角度控制部703L、703R按照系统控制部708内的角度指令产生部708A产生的角度指令值，控制对应的马达301L、301R的驱动。具体而言，臂摆动角度控制部701L、701R将角度指令产生部708A所发出的角度指令与对应的马达201L、201R的旋转角度进行比较，将与比较出的两者的误差对应的电流向马达供给。臂按压角度控制部702L、702R将角度指令产生部708A所发出的角度指令与对应的马达206L、206R的旋转角度进行比较，将与比较出的两者的误差对应的电流向马达供给。触头组角度控制部703L、703R将角度指令产生部708A所发出的角度指令与对应的马达301L、301R的旋转角度进行比较，将与比较出的两者的误差对应的电流向马达供给。需要说明的是，左右的臂摆动角度控制部701L、701R的结构彼此相同。左右的臂按压角度控制部702L、702R的结构彼此相同。左右的触头组角度控制部703L、703R的结构彼此相同。图15是表示左臂摆动角度控制部701L的结构的框图。需要说明的是，由于右臂摆动角度控制部701R具有与左臂摆动角度控制部701L相同的结构，因此省略其详细的说明。在图15中，在马达201L内置有与马达201L的旋转角度同步地产生脉冲的编码器801L。编码器801L产生90°的相位差的脉冲，并能够进行马达201L的旋转方向检测。角度检测器802L对从编码器801L产生的脉冲ENCL进行计测而对马达201L的旋转角度Θ SL进行检测。臂摆动角度控制部701L利用比较器803L将角度指令产生部708A所发出指令的左臂114L的摆动转动角度指令值与马达201L的马达旋转角度进行比较并算出误差，通过控制运算部804L进行与该误差对应的PID运算。与该PID运算的结果对应的电流经由限幅器805L而向马达201L供给。如此，以左臂114L的摆动转动角度Θ a与摆动转动角度指令值Qstof—致的方式构成反馈控制系统。另外，由角度检测器802L计测出的左臂114L的摆动转动角度Θ SL向系统控制部708内的状态变量管理部708B提供。接着，对左臂114L的按压转动角度的控制进行说明。需要说明的是，由于右臂114R的按压转动角度的控制与左臂114L相同地进行，因此省略其详细的说明。关于左臂114L的按压转动角度的控制，构成双系统的控制系统。第一控制系统是与压力传感器211L的值无关的普通的角度指令系统。该系统是将由角度指令产生部708A生成的指令值Qiptof设为指令值Θ ptof并向臂按压角度控制部702L输出的系统。第二系统是将通过基于压力传感器211L的运算而生成的指令值Q2ptof设为指令值Θ ptof并向臂按压角度控制部702L输出的系统。在图14中，设置在第一臂105L的前端侧的压力传感器211L对触头组L向头部10施加的应力进行检测。通过对马达206L的按压转动角度进行控制以使得压力传感器211L的检测值成为适当的规定值，由此能够以适当的应力将触头组L按压于头部10。该按压控制用的指令值Θ 2PLref由系统控制部708内的压力控制运算部708C运算。图16是表示压力控制运算部708C的结构的框图。首先，压力控制运算部708C具有表格901L，表格901L保持有相对于左臂114L的摆动转动角度Θ a而以规定的按压力将左臂114L的触头组L按压于头部10时的左臂114L的按压转动角度的值。图17表示表格901L的一例。该格901L通过如下的扫描动作而得到。即，在将左臂114L以大致恒定的压力按压于头部10的状态下，使左臂114L的摆动转动角度9%从0°缓慢地增大，并同时检测该摆动转动中的多个规定摆动转动角度下的按压转动角度Θ %，存储于存储部7081。以下，将上述对以规定的压力使多个触头109与头部10接触的状态下的“对应于摆动转动角度0%的各值的按压转动角度的值”进行检测及存储的动作称为“扫描动作”。基于通过该扫描动作而得到的摆动转动角度9%与按压转动角度Θ PL的对应关系，形成表格901L。另外，压力控制运算部708C具有对于左臂114L的摆动转动角度Θ SL与按压转动角度Θ PL的规定的多个组合而保持触头组L从头部10分离的状态下的压力传感器211L所示的值的表格902L。这是为了应对重力对压力传感器211L的输出值造成的影响因左臂114L的姿势而变化的情况。具体而言，压力传感器211L经由第二臂106L、第三臂107L、108L及其他构件而对施加于头部10的应力进行检测，因此受到从压力传感器211L到头部10的构件的重量的影响。另外，该影响的程度根据左臂114L的姿势(摆动转动角度和按压转动角度而变化。由此，根据摆动转动角度9%与按压转动角度的组合，使用表格902L进行修正，以消除作用在压力传感器211L与头部10之间夹装的构件上的重力对压力传感器21IL的输出值造成的影响。图18表不表格902L的一例。在未向浮筒101插入头部10的状态下，一边使摆动转动角度Θ SL与按压转动角度Θ PL变化，一边进行该表格902L中的压力传感器211L的值的测定。具体而言，在将按压转动角度保持为规定的固定值的状态下，一边使摆动转动角度变化，一边在每当摆动转动角度成为规定值时取得压力传感器211L的值。一边依次变更按压转动角度0%的固定值，一边重复该检测动作，由此得到表格902L。该表格902L用于提供与左臂114L的各种姿势对应的补偿值。在图16中，控制系统切换部903L由系统控制部708内的系统流程控制部708D进行切换控制。在控制系统切换部903L被切换控制成图16的符号A侧的情况下，系统流程控制部708D将由角度指令产生部708Α生成的指令值0lptof作为指令值0ptof而向臂按压角度控制部702L输出。接着，说明控制系统切换部903L由系统流程控制部708D切换控制成图16的符号B侧的情况的控制系统。首先，比较器905L将按压力指令Ptof与由压力传感器211L检测且由重力修正部904L修正后的“左臂114L的向头部10作用的应力Pj进行比较，而得到按压力误差。第一控制运算部906L以规定的增益将通过比较器905L得到的误差信号放大。为了控制系统的稳定化而设置的稳定化补偿器907L基于第一控制运算部906L的输出而生成成为角度指令值Θ 2Ptof的基准的指令值Θ Pfmief。在此，稳定化补偿器907L由积分器构成，从而实现一连串的按压控制系统的稳定化。此外，重力修正部904L基于表格902L而对压力传感器211L的值进行校正并输出。即，重力修正部904L基于从状态变量管理部708B报告出的左臂114L的摆动转动角度
与左臂114L的按压转动角度的组合、及与该组合对应的表格901L的值，来算出与臂L的当前姿势对应的压力传感器211L的补偿值，并将压力传感器211L的当前值除以补偿值而输出。另外，第二控制运算部908L基于从状态变量管理部708Β报告出的左臂114L的摆动转动角度Ga、及与该摆动转动角度对应的表格902L的按压转动角度的值，来算出左臂114L与头部10接触时的左臂114L的按压转动角度的目标值即指令值Θ PFFtof。系统流程控制部708D利用加法器909L对指令值Θ PFBLref与指令值Θ PFFLref进行加法运算，将由该加法得到的值作为左臂114L的按压转动角度的指令值Θ 2Phf而向臂摆动角度控制部701L输出。由此，触头组L的向头部10按压的按压力被控制成与所发出的按压力指令Ptof —致。指令值9pFBtof是基于反馈系统的转动角度控制操作量，用于提高控制系统整体的稳健性。指令值9pFFtof是基于开环的前馈系统的转动角度控制操作量，用于改善基于反馈系统的响应性。需要说明的是，关于右臂114R的按压转动角度的控制，与上述的左臂114L的按压转动角度的控制同样地构成双系统的控制系统，各控制系统与上述的左臂114L的各控制系统同样地构成。由此，省略右臂114R的按压转动角度的控制的详细说明。以上述方式构成的自动洗发系统100的控制装置700基于由操作接受部708E接受到的人的操作输入，通过系统流程控制部708D而对左臂114L与右臂114R的摆动转动角度及按压转动角度、触头组L与触头组R的揉搓转动角度、以及水系阀216、清洗液系阀217及护发素系阀218的开闭进行综合性协同控制，由此，实现自动洗发动作。以下，说明自动洗发系统100的控制装置700对左臂114L与右臂114R的摆动转动及按压转动、以及触头组L与触头组R的揉搓转动进行的控制动作。图19 图21是表示由系统流程控制部708D生成的左臂114L与右臂114R的摆动转动角度的指令值的变化的形态的具体例的时序图。首先，对图19所示的例子进行说明。在图19中，波形1900L表示左臂114L的摆动转动角度的指令值Θ SLref的变化的形态，波形1900R表示右臂114R的摆动转动角度的指令值Θ SEref的变化的形态。如上所述，以左臂114L的摆动转动角度Θ SL和右臂114R的摆动转动角度Θ SR分别与各指令值0Stof、0SKMf大体一致的方式动作。使用图19的时序图对该动作进行说明。在图19中，从时刻O到tl9(l)，左臂114L与右臂114R都在0°的角度位置(头部10的后侧的位置)等待，从时刻tl9(l)到时刻tl9(2)，朝向头部10的前侧而摆动转动至130°的角度位置。接着，经过从时刻tl9(2)到时刻tl9(3)的短暂的等待之后，从时刻tl9(3)到时刻tl9(4)，左臂114L和右臂114R朝向头部10的后侧而摆动转动至0°的角度位置。之后，左右的臂114L、114R经过从时刻tl9(4)到时刻tl9(5)的短暂的等待之后而重复以上的一连串的同相的动作。在图19所示的动作例中，左臂114L与右臂114R终始同相地进行动作。因此，将左臂114L与右臂114R的各按压转动角度控制为按压于头部10的方向，若使触头组L与触头组R同时按压于头部10，则能够从左右向头部10施加应力。由此，与以往那样的从一方向施加应力的技术相比，能减少对人的头部造成的负担。另外，这种情况下，头部10中的被施加应力的部分边保持左右的平衡，边沿着人的头部的前后方向依次移动。因此，能够避免因局部的应力而给人带来的不快感。另外，导管111L、111R与臂114L、114R—起摆动转动，因此，在进行图19所示的动作的情况下，与臂114L、114R同样地，导管111L、IllR也左右同相地进行摆动转动。因此，通过适当地控制水系阀216、清洗液系阀217及护发素系阀218的开闭，能够从左右对头部10均衡地喷射水、清洗液、或护发素。接着，对图20所示的例子进行说明。在图20中，波形2000L表示左臂114L的摆动转动角度的指令值Θ SLref的变化的形态，波形2000R表示右臂114R的摆动转动角度的指令值Θ SEref的变化的形态。如上所述，以左臂114L的摆动转动角度0 a和右臂114R的摆动转动角度9SK分别与各指令值0Stof、Qstorf大体一致的方式进行动作。使用图20的时序图对该动作进行说明。在图20中，从时刻O到t20(l)，左臂114L与右臂114R都在0°的角度位置(头部10的后侧的位置)等待。从时刻t20(l)到时刻t20(2)，仅左臂114L朝向头部10的前侧而摆动转动到130°的角度位置。接着，经过从时刻t20(2)到时刻t20(3)的短暂的等待之后，从时刻t20 (3)到时刻t20 (4)，左臂114L朝向头部10的后侧而摆动转动到0°的角度位置，右臂114R朝向头部10的前侧而摆动转动到130°的角度位置。接着，经过从时刻t20(4)到时刻t20(5)的短暂的等待之后，从时刻t20 (5)到时刻t20 (6)，左臂114L朝向头部10的前侧而摆动转动到130°的角度位置，右臂114R朝向头部10的后侧而摆动转动到
O。的角度位置。之后，左右的臂114L、114R经过从时刻t20(6)到时刻t20(7)的短暂的等待之后，重复以上的一连串的反相的动作。在图20所示的动作例中，左臂114L与右臂114R在时刻t20 (3)以后终始反相地进行动作。因此，将左臂114L与右臂114R的各按压转动角度控制为按压于头部10的方向，若将触头组L与触头组R同时按压于头部10，则能够从左右对头部10施加应力。由此，与以往那样的从一个方向施加应力的技术相比，能减少给头部造成的负担。另外，这种情况下，在头部10的左右两侧施加应力的部分朝着人的头部的扭转方向依次移动。因此，能够避免因局部的应力而给人带来的不快感。另外，导管111L、111R与臂114L、114R—起摆动转动，因此，在进行图20所示的动作的情况下，与臂114L、114R同样地，导管111L、IllR也左右反相地进行摆动转动。因此，通过适当地控制水系阀216、清洗液系阀217及护发素系阀218的开闭，能够从头部10的前后均衡地喷射水、清洗液、或护发素。接着，对图21所示的例子进行说明。在图21中，波形2100L表示左臂114L的摆动转动角度的指令值Θ SLref的变化的形态，波形2100R表示右臂114R的摆动转动角度的指令值Θ SEref的变化的形态。如上所述，以左臂114L的摆动转动角度0 a和右臂114R的摆动转动角度9SK分别与各指令值9Stof、Qsitef大体一致的方式进行动作。在图21中，从时刻O到t21(l)，左臂114L与右臂114R都在0°的角度位置(头部10的后侧的位置)等待。从时刻t21 (I)到时刻t21 (2)，仅左臂114L朝向头部10的前侧而摆动转动到130°的角度位置。接着，经过从时刻t21 (2)到时刻t21 (3)的短暂的等待之后，从时刻t21(3)到时刻t21(4)，左臂114L朝向头部10的后侧而摆动转动到0°的角度位置。在此期间，右臂114R保持为在头部10的后侧0°等待的状态。接着，从时刻t21(4)到时刻t21 (5)，右臂114R朝向头部10的前侧而摆动转动到130°的角度位置，经过从时刻t21(5)到时刻t21(6)的短暂的等待之后，从时刻t21 (6)到时刻t21 (7)，右臂114R朝向头部10的后侧而摆动转动到0°的角度位置。在右臂114R摆动转动的从时刻t21 (4)到时刻t21(7)期间，左臂114L在头部10的后侧的0°的角度位置等待。在时刻t21(7)之后，重复这一连串的左臂114L与右臂114R的交替的动作。如此，在图21所示的动作例中，左臂114L与右臂114R交替地动作，在左臂114L摆动转动时，右臂114R在头部10的后侧的位置(0°的角度位置)等待，在右臂114R摆动转动时，左臂114L在头部10的后侧的位置(0°的角度位置)等待。因此，等待过程中的左臂114L或右臂114R能够从下支承头部10，由此减少给人的头部造成的负担。在图19 图21中，例示了线性地增大或减小左臂114L及右臂114R的摆动转动的角度的情况，但用于增大或减小摆动转动的结构并不局限于此。在本发明中，例如图22及图23所示，也可以控制左臂114L或右臂114R的摆动转动。图22的波形2200L和图23的波形2300L表示左臂114L的摆动转动的指令值Θ SLref的变化的形态。但是，也可以对右臂114R发出同样的指令。图22表示使左臂114L边间歇地进行朝向头部10的后侧的摆动转动，边逐渐朝向头部10的后侧移动的例子。对图22所示的例子进行具体说明，首先，左臂114L边朝向头部10的前侧而线性地使角度增大到130°的角度位置，边摆动转动，在经过短暂的等待时间之后，从头部10的前侧的位置(130°的角度位置)朝头部10的后侧的位置(0°的角度位置)移动。当进行该朝向后侧的移动时，左臂114L反复进行由符号Tl表示的线性地使角度减小的短时间的摆动转动和由符号T2表示的短时间的等待。当进行由符号Tl表示的所述短时间的摆动转动时，在左臂114L的压力控制中将按压力设定得比较低，或以使左臂114L与头部10分离的方式将按压转动角度设定为例如0°。另一方面，当进行由符号T2表示的所述短时间的等待时，在左臂114L的压力控制中将按压力设定得比较高。由此，能够实现从头部10的前侧朝后侧依次进行指压的动作。另外，图23表示在使多个触头109与头部10接触的状态下，使左臂114L交替地反复进行朝向头部10的后侧的摆动转动与朝向头部10的前侧的比该摆动转动角度小的角度量的摆动转动，并同时逐渐朝向头部10的后侧移动的例子。对图23所示的例子进行具体说明，首先，左臂114L边朝向头部10的前侧而线性地使角度增大到130°的角度位置，边摆动转动，在经过短暂的等待时间之后，从头部10的前侧的位置(130°的角度位置)朝头部10的后侧的位置(0°的角度位置)移动。当进行该朝向后侧的移动时，左臂114L反复进行由符号T3表示的线性地使角度减小的向后方的摆动转动、由符号T4表示的短时间的等待、由符号T5表不的相反方向的(朝前方的)比较小的摆动转动、及由符号T6表不的短时间的等待。符号T5的相反方向的摆动转动的角度设定为比符号T3的摆动转动的角度小。在进行符号T3 T6中的任一个动作时，都维持左臂114L对头部10的按压状态。由此，能够实现像人手进行的用力揉搓清洗头部10的动作。需要说明的是，也可以将与图23所示的例子同样的动作应用于使左臂114L朝向前侧移动的情况，由此，也能够实现上述的揉搓清洗的动作。这种情况下，在使多个触头109与头部10接触的状态下，只要使左臂114L交替地反复进行朝向头部10的前侧的摆动转动与朝向头部10的后侧的比该摆动转动角度小的角度量的摆动转动，并同时逐渐朝向头部10的前侧移动即可。然而，在进行基于人的手的揉搓清洗的情况下，根据人的习惯，一般来说，虽然容易同相或交替地使左右的手动作，但难以同时反相地使左右的手动作。根据本发明，如图20所示，通过使右臂114R的动作相位相对于左臂114L形成为反相，能够容易地实现由以反相进行动作的左右的臂114L、114R进行的同时揉搓清洗，由此，能够提供新的感觉的洗发动作。接着,关于左臂114L,说明摆动转动、按压转动、及揉搓转动的连动控制的一例。图24 图26是表示通过自动洗发系统100的控制装置700而由系统流程控制部708D生成的与左臂114L相关的摆动转动角度的指令值、按压转动角度的指令值、及揉搓转动角度的指令值的变化的形态的时序图的一例。首先，对图24所示的例子进行说明。在图24中，波形2400L表示左臂114L的摆动转动角度的指令值Θ SLref的变化的形态，波形2401L表示左臂114L的按压转动角度的指令值Θ pLref的变化的形态，波形2402L表示搭载于左臂114L的触头组L的揉搓转动角度的指令值的变化的形态。如上所述，以左臂114L的摆动转动角度Θ a、按压转动角度Θ a、及触头组L的揉搓转动角度9%分别与各指令值0Stof、Θ pLref> 0Etof大体一致的方式进行动作。从时刻O到时刻t24(l)之间，左臂114L分别在摆动转动角度0°、按压转动角度0°的位置等待。即，左臂114L位于头部10的后侧，并且以从头部10释放的状态等待。由此，人能安心地将头部10委托给装置。另外，在此期间，触头组L位于初始位置0°。从时亥Ij t24(l)到时刻t24(2)期间，左臂114L边将臂按压转动角度维持为O。、将触头组L的揉搓角度维持为0°，边朝向头部10的前侧而摆动转动到130°的角度位置。此时，由于按压转动角度被维持为0°，因此触头组L能够维持与头部10分离的状态。因此，触头组L不会逆向抚摸头部10的头发，从而能够安全地使左臂114L朝头部10的前侧摆动转动。从时刻t24(2)到时刻t24(3)为摆动转动的等待时间。在该等待期间中，控制模式切换部903L将控制循环切换成图16的符号B侧，将按压控制系统设为0N。该从时刻t24(2)到时刻t24(3)的等待时间被设定为与从左臂114L的朝按压方向的按压转动开始到触头组L以指示的按压力与头部10接触而稳定为止的时间大致相同程度的时间。当到时刻t24(3)为止的等待时间结束时，左臂114L在控制循环的作用下调整按压转动角度，由此一边使触头组L以指示的按压力按压于头部10，一边朝向头部10的后侧进行摆动转动。在此期间，触头组L以大致恒定的周期在揉搓转动角度从0°至60°之间往复地进行动作。然后，左臂114L一边使以大致恒定周期进行揉搓转动的触头组L以指示的按压力按压于头部10，一边借助摆动转动而在从头部10的后侧(0°的角度位置)到前侧(130°的角度位置)之间往复。由此，能够一边使触头组L的揉搓动作作用于头部10，一边对头部10整体进行揉搓清洗。此时，通过适当地指示水系阀216、清洗液系阀217、及护发素系阀218的开闭，能够实现水洗、洗发精洗、及洗涤洗。接着，对图25所示的例子进行说明。在图25中，波形2500L表示左臂114L的摆动转动角度的指令值Θ SLref的变化的形态，波形2501L表示左臂114L的按压转动角度的指令值Θ &ef的变化的形态，波形2502L表示搭载于左臂114L的触头组L的揉搓转动角度的指令值的变化的形态。如上所述，以左臂114L的摆动转动角度Θ a、按压转动角度Θ a、及触头组L的揉搓转动角度9%分别与各指令值0Stof、Θ pLref> 0Etof大体一致的方式进行动作。由于从时刻O到时刻t25(3)的动作与图24中的从时刻O到时刻t24(3)的动作相同，因此省略说明。从时刻t25 (3)到时刻t25 (4)，左臂114L在控制循环的作用下调整按压转动角度，由此，一边将触头组L以指示的按压力按压于头部10，一边朝向头部10的后侧进行摆动转动。在此期间，触头组L以大致恒定的周期在揉搓转动角度从0°到60°之间往复地进行动作。在时刻t25 (4)，当左臂114L摆动转动到头部10的后侧的位置(0°的角度位置)时，左臂114L的摆动转动暂时等待直到时刻t25(5)为止。在此期间，控制模式切换部903L将控制循环切换成图16的符号A侧，将按压控制系统设为0FF，由此，左臂114L向释放方向进行按压转动。另外，在时刻t25(4)，触头组L的往复动作也停止，触头组L以揉搓角度为0°的状态等待。在从时刻t25 (5)到时刻t25 (6)期间，与从时刻t25 (I)到时刻t25 (2)的动作同样地，在臂按压转动角度维持为0°、触头组L的揉搓角度维持为0°的状态下，左臂114L摆动转动到头部10的前侧的位置(130°的角度位置)。此时，由于按压转动角度维持为0°，因此能够维持触头组L与头部10分离的状态。因此，触头组L不会逆向抚摸头部10的头发，而能够安全地使左臂114L朝头部10的前侧摆动转动。
在图25所示的动作例中，当左臂114L从头部10的前侧的位置(130°的角度位置)摆动转动到后侧的位置(0°的角度位置)时，按压控制系统成为0N，左臂114L 一边将触头组L按压于头部10，一边进行摆动转动动作。反之，当左臂114L从头部10的后侧的位置(0°的角度位置)摆动转动到前侧的位置(130°的角度位置)时，按压控制系统成为0FF，左臂114L从头部10释放触头组L而进行摆动转动。一般来说，关于人的头发的生长方向，头部10的从前向后的方向为正方向，从后向前的方向为反方向。因此，当从后向前抚摸头部10时，由于是逆向抚摸，因此被抚摸的人有时头发缠绕或感到不舒服。为了避免该不良状况，在图25所示的动作例中，当左臂114L朝前方摆动转动时,触头组L维持为与头部10分离的状态。如此禁止逆向抚摸的动作尤其是在洗发动作的初期等头发干燥的状态等下非常有用。接着，对图26所示的例子进行说明。图26所示的动作例中，摆动转动(波形2500L)和按压转动(波形2501L)与图25所示的动作同样地进行，但触头组L的揉搓角度如波形2602L所示那样被固定为规定值。该揉搓角度的固定值被设定为例如作为可动范围的中心的30°。如此，一边将揉搓角度固定的触头组L按压于头部10，一边使左臂114L摆动转动，由此能够实现头部10的从前向后梳理(梳头发)的动作。根据该动作，能够整理因洗发而蓬乱的头发。接着，对图27所示的例子进行说明。在图27中，波形2700L表示左臂114L的摆动转动角度的指令值Θ SLref的变化的形态，波形2701L表示左臂114L的按压转动角度的指令值Θ &ef的变化的形态，波形2702L表示搭载于左臂114L的触头组L的揉搓转动角度的指令值的变化的形态。如上所述，以左臂114L的摆动转动角度Θ a、按压转动角度Θ a、及触头组L的揉搓转动角度9%分别与各指令值0Stof、Θ pLref> 0Etof大体一致的方式进行动作。图27表示在使多个触头109与头部10接触的状态下，间歇地使左臂114L摆动转动，同时在摆动转动的暂时停止中，使触头109对头部10的按压力比摆动转动中高的动作例。具体说明图27所示的动作例。首先，在从时刻O到时刻t27(l)期间，摆动转动、按压转动、及揉搓转动的任意一个都固定在0°的角度位置。在从时刻t27(l)到时刻t27(4)期间，与上述的图24 图26所示的动作例同样地，左臂114L 一边维持在按压方向上与头部10最大限度地分离的状态，一边摆动转动到头部10的前侧的位置(130°的角度位置)。在该向前方的摆动转动的中途，在从时刻t27(2)到时刻t27(3)期间，触头组L的揉搓角度从0°向30°变化，在时刻t27 (3)之后，揉搓角度被固定为30°。接着，在经过从时刻t27(4)到时刻t27(5)的短暂的等待时间之后，在从时刻t27(5)到时刻t27(6)期间，左臂114L 一边线性地使摆动角度减小规定角度(例如约20° )，一边进行摆动转动。在该比较小的摆动转动之后，左臂114L在从时刻t27(6)到时刻t27(7)期间暂时停止摆动转动而进行等待。在时刻t27(7)之后，左臂114L重复进行所述规定角度的摆动转动和摆动转动的暂时停止(等待状态)，直至摆动转动的角度位置到达0°的位置为止。另外，在时刻t27 (5)，左臂114L的按压控制系统成为0N。在时刻t27(5)之后，在左臂114L摆动转动规定角度的时刻t27(5)到时刻t27(6)期间，在左臂114L的按压控制系统中指示规定的按压力Pa (例如5N的压力)。并且，在左臂114L的摆动转动处于等待状态的时刻t27(6)到时刻t27(7)期间，在左臂114L的按压控制系统中指示比按压力Pa大的按压力Pb (例如ION的压力)。根据该图27所示的动作例，能够实现一边将头部10从前侧向后侧缓慢地抚摸一边进行指压那样的动作。因此，通过在洗发过程的动作中穿插着图27所示的动作，能够提供更舒适的洗发。接着，对图28所示的例子进行说明。在图28中，波形2800L表示左臂114L的摆动转动角度的指令值Θ SLref的变化的形态，波形2801L表示左臂114L的按压转动角度的指令值Θ pLref的变化的形态，波形2802L表示搭载于左臂114L的触头组L的揉搓转动角度的指令值的变化的形态。如上所述，以左臂114L的摆动转动角度Θ a、按压转动角度Θ a、及触头组L的揉搓转动角度9%分别与各指令值0Stof、Θ pLref> 0Etof大体一致的方式进行动作。图28表示在使多个触头109与头部10接触的状态下，交替地反复进行朝向头部10的后侧的摆动转动与朝向头部10的前侧的比该摆动转动角度小的角度量的摆动转动的动作例。而且，图28是使左臂114L逐渐朝向头部10的后侧移动之际，在朝向前侧的摆动转动时，与朝向后侧的摆动转动时相比，提高触头109对头部10的按压力的动作例。具体说明图28所示的动作例。首先，在从时刻O到时刻t28(l)期间，摆动转动、按压转动、及揉搓转动都固定在0°的角度位置。在从时刻t28(l)到时刻t28 (2)期间，与上述的图24 图27所示的动作例同样地，左臂114L 一边维持在按压方向上与头部10最大限度远离的状态，一边摆动转动到头部10的前侧的位置(130°的角度位置)。接着，在经过从时刻t28 (2)到时刻t28(3)的短暂的等待时间之后，从时刻t28 (3)到时刻t28 (4)，左臂114L 一边线性地使摆动角度减小规定的角度(例如约20° )，一边朝向后侧进行摆动转动，在从时刻t28 (4)到时刻t28(5)期间，成为暂时停止摆动转动的短暂的等待期间。接着，从时刻t28(5)到时刻t28(6)，左臂114L 一边线性地使摆动角度增大规定角度(例如约10° )，一边朝相反方向(返回前侧的方向)摆动转动，在从时刻t28(6)到时刻t28(7)期间，成为暂时停止摆动转动的短暂的等待期间。在时刻t28(7)之后，左臂114L反复依次进行朝向后侧的摆动转动、该摆动转动的暂时停止(等待状态)、返回前侧的方向的摆动转动、该摆动转动的暂时停止(等待状态)这一连串的动作，直至摆动转动的角度位置到达0°的位置为止。另外，在时刻t28(3)，左臂114L的按压控制系统为0N。在时刻t28 (3)之后，从左臂114L朝后侧摆动转动的时刻t28(3)到时刻t28(4)，左臂114L的按压控制系统指示规定的按压力Pc (例如5N的压力)。接着，从暂时停止左臂114L的摆动转动的时刻t28 (4)到时刻t28(5)，左臂114L的按压控制系统中的按压力的指示值向比按压力Pc大的按压力Pd(例如ION的压力)切换。接着，从左臂114L以返回到前侧的方式进行摆动转动的时刻t28(5)到时刻t28(6)，左臂114L的按压控制系统中的按压力的指示值维持为按压力Pd (例如ION的压力)。进而，从暂时停止左臂114L的摆动转动的时刻t28(6)到时刻t28(7)，左臂114L的按压控制系统中的按压力的指示值再次切换为按压力Pc (例如5N的压力)。该按压力的指示值的切换在时刻t28(7)之后也对应于上述的与摆动转动相关的动作的切换时机而同样地进行。进而，在从按压控制系统中指示比较小的按压力Pc (例如5N)的时刻t28(3)到时刻t28 (4)期间，触头组L的揉搓角度被控制成从0°向60°变化。另一方面，在从按压控制系统中指示比较大的按压力Pc(例如10N)的时刻t28(5)到时刻t28(6)期间，触头组L的揉搓角度被控制成从60°向0°变化。根据该图28所示的动作例，被控制为，一边整体地从头部10的前侧向后侧缓慢地抚摸，一边每隔规定时间使左臂114L的摆动转动反转并且在摆动转动的反转过程中增强左臂114L的按压力。另外，以与按压力的切换同步地切换触头组L的揉搓转动的方向的方式进行控制。由此，能够实现一边进行指压一边进行揉搓动作那样的动作。因此，通过在洗发过程的动作中穿插着图27所示的动作，能够提供更舒适的洗发。需要说明的是，图28表示应用在左臂114L 一边交替地反复进行前后移动一边逐渐向后侧移动时的动作例，但是在左臂114L 一边交替地反复进行前后移动一边逐渐向前侧移动时，也能够应用同样的动作例。这种情况下，只要以朝向后侧的摆动转动时的触头109对头部10的按压力比朝向前侧的摆动转动时升高的方式进行控制即可。以上，关于左臂114L，说明了摆动转动、按压转动及揉搓转动的连动控制的一例，右臂114R也能够进行同样的连动控制。而且，通过在上述左臂114L的动作中任意地组合同样的右臂114R的动作，能够提供各种洗发动作。进而，这种情况下，通过使左右的臂114L、114R的动作相位同步或错位，能够实现多种组合。而且，关于摆动转动、按压转动及揉搓转动这各动作，可以采用上述的动作例以外的各种动作。例如，可以采用以快速且轻微地切换多个触头109相对于头部10接触的状态和分离的状态的方式使臂114L、114R进行按压转动的动作。这种情况下，能够实现快速且轻微地轻轻敲打头部10那样的按摩动作。接着，说明由系统控制部708管理的系统动作流程。图29是本发明的实施方式I的自动洗发系统100的控制装置700的系统动作流程。图29所示的系统动作通过起动自动洗发系统100的控制装置700而开始。当起动控制装置700时，首先，执行校准步骤S201。在校准步骤S201中，关于左右的臂114LU14R的摆动转动角度与按压转动角度的规定的多个组合，取得对触头组L、R与头部10分离的状态下的压力传感器211L、211R的显示值进行保持的表格902L(参照图18)、902R，并存储于存储部7081。在该校准步骤S201中，在头部10未插入浮筒101的状态下，对于每个摆动转动角度与按压转动角度的组合，测定压力传感器211L、211R的值，并基于该测定值而作成所述表格902L、902R。需要说明的是，具体的测定动作如上述那样。由此得到的表格902L、902R在以下的步骤中用于修正，以消除作用在压力传感器211L、211R与头部10之间夹装的构件上的重力对压力传感器211L、211R的输出值造成的影响。S卩，基于表格902L、902R的值而能够算出与臂114LU14R的各种姿势对应的补偿值。接着，在模式选择操作确认步骤S202中，判断是否通过用户的操作而选择了洗发模式、按摩模式或结束模式中的任一模式。在此，洗发模式是对水系阀216、清洗液系阀217、及护发素系阀218的开闭进行控制而进行洗发的模式，按摩模式是利用左右的臂114LU14R及触头组L、R对头部10进行按摩的模式，结束模式是结束控制装置700的系统动作的模式。在模式选择操作确认步骤S202中，判断是否进行了任一模式的选择操作，通过该判断，当确认为有选择操作时，进入下一步骤。
在接下来的洗发模式选择确认步骤S202中，判断人所选择的模式是否为洗发模式。根据该判断，当确认到洗发模式的选择(步骤S203为“是”)时，执行后述的洗发模式。另一方面，在洗发模式选择确认步骤S202中，当确认为用户所选择的模式为洗发模式以外的模式(步骤S203为“否”)时，进入按摩模式选择确认步骤S204。在按摩模式选择确认步骤S204中，判断人所选择的模式为按摩模式或结束模式中的哪一个。根据该判断，当确认为按摩模式的选择(步骤S204为“是”)时，执行后述的按摩模式，当确认为结束模式的选择(步骤S204为“否”)时，结束系统动作。接着，对洗发模式进行说明。在洗发模式中，首先，在第一安全等确认步骤S205中，在人的头部10插入浮筒101之前执行必要的确认动作。具体而言，在该确认步骤S205中，确认人的头部10是否有装饰物。更具体而言，例如确认人的头部10的头发中是否有发针或束发带等安装物，若有某种安装物，则催促人注意卸下该安装物。另外，也可以确认在人的头部10是否安装有图10所示的防水罩510。这种情况下，若确认为未安装，则催促人安装防水罩510。在第一安全等确认步骤S205中，头部装饰物等安装物的有无的确认及防水罩510的安装确认通过例如基于相机对所述安装物或防水罩510的检测来进行。另外，若在防水罩510上搭载IC标签等发送器，则能够通过与该发送器之间的无线电通信来确认防水罩510的安装。进而，用于催促人注意卸下安装物或催促安装防水罩510的信息例如通过作为视觉信息而显示在触摸面板式的操作部707或另行设置的显示部上、或作为声音信息由声音设备输出而向人报告。接着，在头部迎进步骤S206中，执行用于将人的头部10插入浮筒101的准备动作。具体而言，左右的臂114L、114R配置在用于将头部10迎进到支承体112上的位置。更具体而言，以使支承左臂114L的支柱102L与支承右臂114R的支柱102R之间的间隔扩展到最大的方式使左右的支柱102LU02R滑动移动。另外，在头部迎进步骤S206中，左右的臂114LU14R以按压转动角度成为0°的方式进行动作。由此，触头组L、R以与头部10最大限度地分离的方式配置。进而，在头部迎进步骤S206中，左右的臂114L、114R以摆动转动位置成为头部10的后侧的位置(0°的角度位置)的方式进行动作。如此动作的左臂114L和右臂114R成为两者的间隔打开为最大限度的状态，并位于浮筒101的底侧。因此，人的头部10不会受到左右的臂114L、114R的妨碍而能够安心地被迎进(委托给)浮筒101。另外，在头部迎进步骤S206中，当确认头部10插入到浮筒101时，执行与头部10的形状及大小对应的左右支柱102LU02R之间的宽度调整及支承体112的位置调整。需要说明的是，头部10的插入确认基于由各种传感器进行的检测而进行。当与头部10的形状等对应的所述调整动作结束时，进入接下来的扫描步骤S207。在扫描步骤S207中，参照图17，取得上述的表格901L、901R，并存储于存储部7081。如上所述，表格901L、901R保持有相对于各臂114L、114R的摆动转动角度而臂114L、114R的触头组L、R以规定的按压力按压于头部10时的按压转动角度的值。在该扫描步骤S207中，在将左右的臂114L、114R以大致恒定的压力按压于头部10的状态下，一边使各臂114L、114R的摆动转动角度0SK从0°缓慢地增大，一边如上述那样对按压转动角度进行扫描。而且，基于通过该扫描动作而得到的摆动转动角度0SL> 9SK与按压转动角度θ^、θρκ的对应关系，作成表格901L、901R。接着，执行洗发动作步骤S208。在该洗发动作步骤S208中，如图30所示，依次执行预热步骤S301、水洗步骤S302、洗发步骤S303、揉搓清洗步骤S304、洗涤步骤S305、除去水分步骤S306、护发素步骤S307、洗涤步骤S308、及除去水分步骤S309。在预热步骤S301中，执行用于形成为可供给适宜温度的热水的状态的准备动作。具体而言，通过将水系阀216打开些许量，在使从与自动洗发系统100连接的供热水器(省略图示)供给的热水少量持续流出的状态下，等待直至该热水达到适宜温度。由此，能够避免冷水突然喷向人的头部10而给人带来的不快感。需要说明的是，在预热步骤S301中，优选通过利用设置在适当位置的温度传感器对从供热水器供给的热水的温度进行检测，能够检测出成为可供给适宜温度的热水的状态的情况。另外，在洗发动作步骤S208中，在预热步骤S301之前或洗发动作步骤S208的最后，也可以设置将残留在导管111U111R中的水和清洗液等排出的步骤。由此，能够将因前一次的清洗动作等而残留在导管111L、11 IR中的水压出。由此，能够避免残留在导管111L、IllR中的水或清洗液首先喷向人的头部10而给人带来的不快感。需要说明的是，这种情况下，只要在自动洗发系统100的适当位置设置排水阀即可。当预热步骤S301结束时，执行水洗步骤S302。在水洗步骤S302中，一边使左右的臂114L、114R摆动转动，一边从多个喷嘴110喷出热水，从而将热水向头部10整体喷出。具体而言，首先，左右的臂114L、114R—边将按压转动角度维持为0°的角度位置(释放状态)，一边摆动转动到头部10的前侧的位置(130°的角度位置)。接着，在将臂114LU14R的摆动转动角度维持在头部10的前侧的位置(130°的角度位置)的状态下打开水系阀216，从导管111L、11 IR的多个喷嘴110向头部10的头发喷出热水。此时，水系阀216的开度以逐渐增大的方式设定，以避免多量的热水突然向头部10喷出。接着，左右的臂114LU14R在从0°到130°的角度范围内往复摆动转动数次，由此，热水向头部10整体喷出，热水与头发融合。进而，在水洗步骤S302中，如上所述，一边使左右的臂114L、114R的摆动转动角度及按压转动角度与触头组L、R的揉搓转动角度复合动作，一边朝向头部10喷出热水，由此对头发进行揉搓清洗。首先，如图26所示，优选将触头组L、R固定在30°的位置，并且多使用仅在从头部10的前侧的位置(130°的角度位置)朝向后侧的位置(0°的角度位置)的摆动转动时将按压力控制设为ON的动作。由此，能够实现头部10的从前向后梳理的动作。当水洗步骤S302结束时，执行洗发步骤S303。在洗发步骤S303中，一边使左右的臂114LU14R摆动转动，一边从多个喷嘴110喷出清洗液，将清洗液向头部10整体喷出。具体而言，首先，左右的臂114L、114R在将按压转动角度维持为0°的状态下摆动转动到头部10的前侧的位置(130°的角度位置)。接着，在臂114L、114R的摆 动转动角度维持为头部10的前侧的位置(130°的角度位置)的状态下打开清洗液系阀217，从导管111LU11R的多个喷嘴110向头部10的头发喷出洗发精等清洗液。需要说明的是，如上所述，就清洗液而言，通过混合部220，将用水稀释了市售洗发精等而得到的稀释清洗液与压缩空气混合，形成为摩丝状，然后，将该摩丝状的清洗液从喷嘴110喷出。
此时，清洗液系阀217的开度以逐渐增大的方式设定，以避免大量的清洗液突然向头部10喷出。接着，左右的臂114LU14R在从0°到130°的角度范围内往复摆动转动数次，并向头部10整体涂抹清洗液。在该洗发步骤303中，优选左右的臂114LU14R如图19所示那样以同相动作。由此，能够向头部10整体均匀地涂抹清洗液。接着，执行揉搓清洗步骤S304。在揉搓清洗步骤S304中，通过使左右的臂114L、114R向接近头部10的方向按压转动而使多个触头109与头部10接触，一边进行基于多个触头109的揉搓动作，一边使左右的臂114LU14R摆动转动，由此对头部10进行揉搓清洗。具体而言，如图19 图28所示，使左右的臂114L、114R的摆动转动角度及按压转动角度与触头组L、R的揉搓转动复合动作，利用触头组L、R遍及头部10整体进行揉搓清洗。在揉搓清洗步骤S304中，优选将左右的臂114L、114R的按压力控制的按压力指令值最初设定得较低，逐渐或逐级增强。由此，能够导入对于人来说温柔的揉搓动作，从而执行对于人来说舒适的洗发动作。需要说明的是，作为自动头部护理系统的一例，使用自动洗发系统进行了说明，并设为基于臂的揉搓清洗步骤，揉搓清洗步骤是自动头部护理系统的基于臂的护理步骤的一例。当揉搓清洗步骤S304结束时，执行洗涤步骤S305。在洗涤步骤S305中，与水洗步骤S302同样地，打开水系阀216，使热水从喷嘴110喷出，并同时使左右的臂114LU14R的摆动转动角度及按压转动角度与触头组L、R的揉搓转动复合动作。在洗涤步骤S305中，首先将左右的臂114LU14R的按压控制系统设为0FF，在释放状态下放出热水，粗略地冲洗出清洗液，然后，将按压控制系统设为0N，使触头组L、R往复揉搓转动，由此能够高效地进行洗涤。另外，在洗涤步骤S305的最后阶段，如图26所示，优选将触头组L、R固定在30°的位置，多使用仅在从头部10的前侧的位置(130°的角度位置)朝向后侧的位置(0°的角度位置)的摆动转动时将按压力控制设为ON的动作。由此，能够得到利用揉搓清洗步骤S304等来梳理蓬乱的头发的效果。当洗涤步骤S305结束时，执行除去水分步骤S306。在除去水分步骤S306中，关闭水系阀216，禁止来自喷嘴110的热水的喷出。另夕卜，在触头组L、R的揉搓转动角度被固定的状态下，左右的臂114L、114R往复摆动转动。具体而言，例如图25及图26所示，优选仅在从头部10的前侧的位置(130°的角度位置)向后侧的位置(0°的角度位置)的摆动转动时将按压力控制设为0N，而在从后侧的位置(0°的角度位置)向前侧的位置(130°的角度位置)的摆动转动时将按压力控制设为OFF并形成为释放状态。根据该动作，能够得到避免逆向抚摸头发并同时拧出头发所包含的热水的效果。当除去水分步骤S306结束时，执行护发素步骤S307。在护发素步骤S307中，首先，左右的臂114L、114R —边将按压转动角度维持为释放状态，一边摆动转动至头部10的前侧的位置(130°的位置)。接着，在臂114L、114R停止在头部10的前侧的位置(130°的角度位置)的状态下打开护发素系阀218，从导管111L、IllR的多个喷嘴110向头部10的头发喷出润丝等护发素。此时，护发素系阀218的开度以逐渐增大的方式设定，以避免大量的护发素突然向头部10喷出。接着，左右的臂114LU14R在从0°到130°的角度范围内往复摆动转动数次，向头部10整体涂抹护发素。在该护发素步骤S307中，优选左右的臂114L、114R如图19所示那样以同相动作。由此，能够向头部10整体均匀地涂抹护发素。进而，在护发素步骤S307的最后阶段，关闭护发素系阀218，禁止从喷嘴110喷出护发素。另外，如图25及图26所示，优选仅在从头部10的前侧的位置(130°的角度位置)向后侧的位置(0°的角度位置)的摆动转动时将按压力控制设为0N，而在从后侧的位置(0°的角度位置)向前侧的位置(130°的角度位置)的摆动转动时将按压力控制设为OFF并形成为释放状态。由此，能够使护发素与头发融合并得到梳理的效果。当护发素步骤S307结束时，依次执行与洗涤步骤S305相同的洗涤步骤S308、及与除去水分步骤S306相同的除去水分步骤S308。需要说明的是，为了避免因过度的洗涤而削弱护发素效果，优选将紧接着护发素步骤S307之后的洗涤步骤S308的洗涤时间设定为比紧接着洗发步骤S303之后的洗涤步骤S305的洗涤时间短。另外，在使用不需要洗涤的护发素的情况下，可以省略护发素步骤S307后的洗涤步骤S308。在洗发动作步骤S208中的以上的预热步骤S301、水洗步骤S302、洗发步骤S303、揉搓清洗步骤S304、洗涤步骤S305、除去水分步骤S306、护发素步骤S307、洗涤步骤S308、及除去水分步骤S309的执行中，依次执行图29所示的第二安全等确认步骤S209。返回到图29进行说明，在第二安全等确认步骤S209中，监控洗发动作步骤S208的执行中的自动洗发系统100的状态。具体而言，例如，监控自动洗发系统100的各马达的电流值或动作角度等，若发现异常，则向用户报告，并且指示强制性地中断洗发动作。另外，在中断确认步骤S210中，确认在洗发动作步骤S208的执行中是否由用户的操作进行了洗发动作的中断指示、或是否由第二安全等确认步骤S209进行了强制的中断指示。由此，在确认有任一种的中断指示的情况下(步骤S210为“是”)，执行后述的中断处理步骤S211，经过后述的头部释放步骤S215和后述的导管清洗步骤S216，而结束整体动作。另一方面，若未确认有中断指示(步骤S210为“否”)，则进入洗发动作完成确认步骤S212。洗发动作完成确认步骤S212确认图30所示的洗发动作中的预热步骤S301、水洗步骤S302、洗发步骤S303、揉搓清洗步骤S304、洗涤步骤S305、除去水分步骤S306、护发素步骤S307、洗涤步骤S308、及除去水分步骤S309这各步骤是否完成。该确认的结果若是各步骤尚未完成(步骤S212为“否”)，则继续该步骤的执行。另一方面，在确认各步骤完成的情况下(步骤S212为“是”)，进入接下来的最终洗发动作确认步骤S213。通过最终洗发动作确认步骤S213的判断，若洗发动作中的最终步骤(图30所示的除去水分步骤S309)尚未完成(步骤S213为“否”)，则在洗发动作切换步骤S214中，切换成图30所示的洗发动作中的下一步骤。另外，在最终洗发动作确认步骤S213中，当确认到洗发动作步骤S208的最终步骤(图30所示的除去水分步骤S309)完成时(步骤S213为“是”)，进入头部释放步骤S215。对中断处理步骤S211进行说明。在该中断处理步骤S211中，首先，停止左右的臂114LU14R的摆动转动动作及按压转动动作以及触头组L、R的揉搓转动动作，并将水系阀216、清洗液系阀217、及护发素系阀218全部关闭。当停止按压转动动作时，控制模式切换部903L、903R被强制地切换成图16的符号A侧，按压力控制成为0FF，从而切换成保持此时的角度位置的位置控制模式。然后，左右的臂114L、114R向释放方向按压转动到极限，以使得触头组L、R与头部10最大限度地分离。对头部释放步骤S215进行说明。在该步骤S215中，左右的臂114L、114R配置在用于使头部10与支承体112分离而容易向浮筒101之外挪出的位置。具体而言，首先，与中断处理步骤S211同样地，停止左右的臂114LU14R的摆动转动动作及按压转动动作以及触头组L、R的揉搓转动动作，并将水系阀216、清洗液系阀217、及护发素系阀218全部关闭。当停止按压转动动作时，控制模式切换部903L、903R被强制地切换成图16的符号A侧，按压力控制成为0FF，从而切换成保持此时的角度位置的位置控制模式。然后，左右的臂114L、114R向释放方向按压转动到极限，以使得触头组L、R与头部10最大限度地分离。进而，在头部释放步骤S215中，向释放方向的按压转动完成后的左右的臂114L、114R摆动转动到头部10的后侧的位置(0°的角度位置)。由此，与头部迎进步骤S206同样地，左臂114L与右臂114R以彼此隔开间隔的状态位于浮筒101的底侧。因此，人能够安心地进行将头部10向浮筒101之外挪出的动作。在头部释放步骤S215中，当确认到头部10向浮筒101之外挪出时，执行接下来的导管清洗步骤S216。需要说明的是，头部10向浮筒101之外挪出的确认可以通过各种传感器的检测来进行。在导管清洗步骤S216中，打开水系阀216，将残留在导管111L、11 IR内的护发素等洗出。由此，在下次实施头部清洗动作时，能够避免残留在导管111U111R内的护发素等首先向人的头部10喷出的情况。另外，能够防止残留在配管内的护发素等固化而堵塞配管的情况。当导管清洗步骤S216结束时，洗发模式的所有动作结束。接着，对按摩模式进行说明。在按摩模式中，首先，在第三安全等确认步骤S217中，确认人的头部10的头发中是否有发针或束发带等安装物，若有某种安装物，则催促用户注意卸下该安装物。具体的动作除了无需防水罩510的安装确认的点之外，其余与洗发模式中的第一安全等确认步骤S205相同。在接下来的头部迎进步骤S218中，执行与洗发模式中的头部迎进步骤S206相同的动作。在紧接着的扫描步骤S219中，执行与洗发模式中的扫描步骤S207相同的动作。当扫描步骤S219完成时，执行按摩动作步骤S220。在该按摩动作步骤S220中，如图31所示,依次执行进入(throw in)步骤S401、按摩步骤S402、及脱开(throw out)步骤S403。在进入步骤S401、按摩步骤S402、及脱开步骤S403中，如图19 图28所示，左右的臂114LU14R的摆动转动角度及按压转动角度与触头组L、R的揉搓转动角度复合地动作，利用触头组L、R对头部10整体进行按摩。关于左右的臂114LU14R的按压力控制的按压力指令值的设定，在进入步骤S401中按压力设定得比较弱，在按摩步骤S402中按压力设定得比较强，在脱开步骤S403中按压力再次设定得比较弱。由此，能够将导入时及结束时的按摩动作设为对于人来说温柔的按摩动作，从而能够执行对于人来说舒适的按摩动作。需要说明的是，在按摩模式中，水系阀216、清洗液系阀217、及护发素系阀218被全部关闭。返回到图29进行说明，根据第四安全等确认步骤S221，监控按摩动作步骤S220(图31所示的各步骤S401、S402、S403)的执行中的自动洗发系统100的状态。具体而言，例如，监控自动洗发系统100的各马达的电流值或动作角度等，若发现异常，则向人报告，并且指示强制性地中断按摩动作。另外，在中断确认步骤S222中，确认在按摩动作步骤S220的执行中是否有基于人的操作的按摩动作的中断指示、或基于第四安全等确认步骤S221的强制的中断指示。由此，在确认有任一种的中断指示的情况下(步骤S222为“是”)，执行后述的中断处理步骤S223，经由后述的头部释放步骤S227而使整体动作结束。另一方面，若确认没有中断指示(步骤S222为“否”)，则进入按摩动作完成确认步骤S224。在按摩动作完成确认步骤S224中，确认图31所示的按摩动作中的进入步骤S401、按摩步骤S402、及脱开步骤S403这各步骤是否完成。若该确认的结果是各步骤尚未完成(步骤S224为“否”)，则继续执行该步骤。另一方面，在确认各步骤完成的情况下(步骤S224为“是”)，进入接下来的最终按摩动作确认步骤S225。根据最终按摩动作确认步骤S225的判断，若按摩动作中的最终步骤(图31所示的脱开步骤S403)尚未完成(步骤S225为“否”)，则在按摩动作切换步骤S226中，切换成图31所示的按摩动作中的下一步骤。另外，在最终按摩动作确认步骤S225中，当确认按摩动作步骤S220的最终步骤(图31所示的脱开步骤S403)完成时(步骤S225为“是”)，进入头部释放步骤S227。对中断处理步骤S223进行说明。在该步骤S223中，首先，停止左右的臂114L、114R的摆动转动动作及按压转动动作以及触头组L、R的揉搓转动动作。当停止按压转动动作时，控制模式切换部903L、903R被强制性地切换成图16的符号A侧，按压力控制成为0FF，从而切换成保持此时的角度位置的位置控制模式。然后，左右的臂114L、114R向释放方向按压转动到极限，以使触头组L、R与头部10最大限度地分离。对头部释放步骤S227进行说明。在该步骤S227中，首先，与中断处理步骤S223同样地，停止左右的臂114L、114R的摆动转动动作及按压转动动作以及触头组L、R的揉搓转动动作。当停止按压转动动作时，控制模式切换部903L、903R被强制性地切换成图16的符号A侧，按压力控制成为0FF，从而切换成保持此时的角度位置的位置控制模式。然后，左右的臂114LU14R向释放方向按压转动到极限，以使得触头组L、R与头部10最大限度地分离。进而，在头部释放步骤S215中，向释放方向的按压转动完成后的左右的臂114L、114R摆动转动到头部10的后侧的位置(0°的角度位置)。由此，与头部迎进步骤S218同样地，左臂114L与右臂114R以彼此隔开间隔的状态位于浮筒101的底侧。因此，人能够安心地进行将头部10向浮筒101之外挪出的动作。当头部释放步骤S227完成时，按摩模式的所有动作结束。如以上说明那样，根据本发明的自动洗发系统100，具备左臂114L和右臂114R，该左臂114L和右臂114R具有位于头部的左右的触头组L、R，能够使左右的臂114L、114R的摆动转动角度及按压转动角度、触头组L、R的揉搓转动角度以及水系阀、清洗液系阀及护发素系阀复合地动作，能够不给人的头部带来负担而安全地执行洗发动作。另外，不仅能够执行洗发，还能够执行头部按摩。参照图32 图35，进一步说明左右的触头组L、R的揉搓转动角度Θ EL> θ ER的控制动作。如上所述，在揉搓转动动作过程中，触头组L、R被控制为基本上在揉搓转动角度Θ&、0矹的整个角度范围(从0°到60°的角度范围)内往复转动。然而，在臂114L、114R的按压转动角度Θ PL> Θ PR较大的情况下，左右的臂114L、114R的前端彼此有时极其接近。因此，当对于揉搓转动角度ΘΕΚ始终进行所述基本控制时，左右的触头组L、R的触头109彼此可能在头部10的左右方向中央部(以下，简称为“头部10的中央部”)发生干涉。因此，为了避免这样的触头109彼此的干涉，揉搓转动角度ΘΕΚ根据需要而如下控制。图32是表示左右的臂114L、114R向头部10的前侧摆动转动(摆动转动角度Θ SL>9SK都是130° )而各臂114L、114R的触头109以与头部10接触的方式进行按压转动的状态下的触头109的配置状态的图。需要说明的是，在图32及图33 图35中，将左臂114L的第一臂105L、第二臂106L及第三臂107LU08L合并的部分汇总为一个而示意性地表示为左臂部601L。同样地，将右臂114R的第一臂105R、第二臂106R及第三臂107RU08R合并的部分汇总为一个而示意性地表示为右臂部601R。在图32所示的状态下，左右的臂部601L、601R的各触头109以与人的额头附近接触的方式配置。在本实施方式的自动洗发系统100的结构上，一般来说，从臂部601L、601R的支承轴104L、104R(参照图1 4)到人的额头的距离比从支承轴104L、104R到头部10的顶部的距离大，因此，如图32所示，在触头109与额头附近接触的状态下，按压转动角度0PL> ΘΡΚ变得比较小。而且，按压转动角度θρρ ΘΡΚ越大，左右的臂部601L，601R的前端部彼此越接近。因此，在图32所示的状态下，由于按压转动角度θρκ比较小，左右的臂部601L、601R的前端部之间的间隙602的宽度(以下，称作“中央间隙宽度602w”。)变得比较大。因此，位于左臂部601L的右端的触头109与位于右臂部601R的左端的触头109彼此干涉的可能性小，从而能够利用所述基本控制来对揉搓转动角度ΘΕΚ进行控制。根据基本控制，在整个角度范围内控制揉搓转动角度Θ EL> θ ER,因此能够使左臂部601L右端的触头109和右臂部601R左端的触头109接近头部10的中央部。由此，对于头部10的中央部也能够充分地实施揉搓动作，从而能够得到高清洗效果及按摩效果。另一方面，图33是表示左右的臂部601L、601R的摆动转动角度Θ a、0SR都是90°且各臂部601L、601R的触头109以与头部10的顶部附近接触的方式配置的状态的图。如上所述，从臂部601L、601R的支承轴104L、104R到头部10的顶部的距离比较小，因此在图33所示的状态下，按压转动角度Θ PL> θ PR比较大，左右的臂部601L、601R的前端部之间的距离比较小。因此，在图33所示的状态下，中央间隙宽度602w变得比较窄，当利用所述基本控制来对揉搓转动角度Θ EL> Θ ER进行控制时，左臂部601L右端的触头109与右臂部601R左端的触头109可能发生干涉。为了消除此类问题，当按压转动角度θρρ θρκ为规定角度以上时，揉搓转动角度9El> 9er的角度范围被限制为缩小的范围。该限制后的揉搓转动角度ΘΕΚ的角度范围设定成能够避免臂左臂部60IL右端的触头109与右臂部60IR左端的触头109的干涉的范围。需要说明的是，该限制后的揉搓转动角度Θ ΘΕΚ的角度范围既可以是规定的固定值，也可以是按压转动角度0[)1；越大而设定得越小的可变值。由此，在头部10的中央部，能够避免触头109彼此的干涉，并实现揉搓动作。另外，在该控制中，根据左右两方的臂部601L、601R的按压转动角度Θ吣θ ρκ的大小，左右两方的臂部601L、601R的揉搓转动角度Θ&、ΘΕΚ的角度范围被限制得相等。然而，关于揉搓转动角度Θ&、ΘΕΚ的角度范围的限制，除此之外，也可以采用其他各种结构。例如，也可以根据一方的臂部601L(601R)的按压转动角度ΘΡ^ΘΡΚ)的大小，来限制左右两方的揉搓转动角度Θ EL> θ EE或一方的臂部601L(601R)的揉搓转动角度Θ θ EE)的角度范围，由此，能够实现控制及结构的简化。图34是表示在左右的臂部601L、60IR错开相位而摆动转动的情况下，左臂部60IL的摆动转动角度9%为50°而右臂部601R的摆动转动角度0SK为130°时的状态的图。如此，当左右的臂部601L、601R的摆动转动的相位不同时，即使将揉搓转动角度Θ EL> Θ矹控制为最大角度范围(0° 60° )，触头109彼此在头部10的中央部也不会发生干涉。然而，即使在左右的臂部601L、601R错开相位而摆动转动的情况下，在两臂部601L、601R交错的时机，摆动转动也为同相。因此，在该时机，与图33所示的情况相同地，由于按压转动角度ΘΡΚ的大小的不同，触头109彼此可能在头部10的中央部发生干涉。因此，即使在左右的臂部601L、601R错开相位而摆动转动的情况下，在左右的臂部601L、601R的摆动转动成为大致同相的时机，即在摆动转动角度Θ SL> Θ SR之差为规定角度以下的时机，也可以限制揉搓转动角度Θ吣ΘΕΚ的角度范围。由此，即使在摆动转动中的左右的臂部601L、601R交错时，在头部10的中央部，也能避免触头109彼此的干涉，并实现揉搓动作。具体而言，在该控制中，当左右的臂部601L、601R的摆动转动角度Θ a、Θ SR之差为规定角度以下时，左右两方的臂部601L、601R的揉搓转动角度Θ&、ΘΕΚ的角度范围被限制为相等。然而，关于揉搓转动角度ΘΕΚ的角度范围的限制，也可以采用其他各种结构。例如，可以根据左右的摆动转动角度θ%、0SK之差，来限制仅一方的臂部601L(601R)的揉搓转动角度Θ%(ΘΕΚ)的角度范围 ，由此，能够实现控制及结构的简化。而且，不仅是左右的摆动转动角度esK之差，也可以如参照图32及图33说明的上述的控制那样根据按压转动角度Θ吣θ ρκ的大小来限制揉搓转动角度ΘΘΕΚ的角度范围。这种情况下，即使在摆动转动中的左右的臂部601L、601R交错的时机，在头部10的中央部，若按压转动角度Θ PL, θ PR减小成触头109彼此不会干涉的程度，则揉搓转动角度Θ EL> θ ER的角度范围不受限制。由此，在头部10的中央部，避免触头109彼此的干涉，并能够实现更舒适的洗发动作或按摩动作。在图32 图34所示的例子中，说明了根据按压转动角度Θ吣θ ρκ的大小来限制揉搓转动角度Θ EL, θ EE的角度范围的情况，但也可以取代限制揉搓转动角度Θ EL> θ EE的角度范围的控制而进行图35所示的控制。在图35所示的例子中，以左臂部601L的第四臂309L、310L、317L、320L中的位于最右侧的第四臂3IOL与右臂部60IR的第四臂309R、310R、317R、320R中的位于最左侧的第四臂310R始终平行配置的方式，将左臂部601L的第四臂309L、310L、317L、320L与右臂部601R的第四臂309R、310R、317R、320R控制成以反相进行揉搓转动。根据所述控制，不用限制揉搓转动角度Θ EL> Θ ER的角度范围，就能够防止左臂部601L右端的触头109与右臂部601R左端的触头109的干涉。而且，根据该控制，通过将揉搓转动角度Θ吣θΕΚ始终控制在最大的角度范围内，能够使左臂部601L右端的触头109和右臂部601R左端的触头109接近头部10的中央部。由此，即使在头部10的中央部也能够充分地实施揉搓动作，能够得到高的清洗效果及按摩效果。需要说明的是，如图35所示使左右的揉搓转动以反相进行的控制既可以在揉搓动作的执行中始终进行，也可以根据按压转动角度θρρ ΘΡΙ^^大小或/及摆动转动角度0SL> 9SR，仅在必要时进行。接着，对本发明的其他实施方式的自动洗发系统进行说明。需要说明的是，在本发明的其他实施方式的自动洗发系统中，仅说明与本发明的实施方式I的自动洗发系统100不同的部分，对于与自动洗发系统100相同的结构标注相同的符号而省略其说明。(实施方式2)图36是表示本实施方式2的自动洗发系统的头部护理单元的主要部分的侧视图。如图36所示，在本实施方式2的自动洗发系统中，使用圆筒齿条326L来替代构成自动洗发系统100的头部护理单元40的一部分的圆筒齿条306L、314L。该圆筒齿条326L将形成在圆筒齿条326L的外周的齿 条机构326La仅形成在与安装于驱动轴304L的齿轮305L及接触单元13的齿轮307L、311L卡合的部分。由此，能够实现圆筒齿条326L的轻量化，能够实现低成本化。(实施方式3)图37是表示本实施方式3的自动洗发系统的头部护理单元的主要部分的俯视图。如图37所示，在本实施方式3的自动洗发系统中，使用齿条机构336La较短形成的圆筒齿条336L，并且与圆筒齿条336L卡合的齿轮305L由马达301L直接驱动，且马达301L配置在接触单元13的齿轮307L的上部。由此，能够缩小头部护理单元40的宽度，从而能够实现头部护理单元40的小型化。需要说明的是，在与圆筒齿条336L卡合的齿轮305L经由驱动轴304L而由马达301L驱动的情况下，马达301L也配置在接触单元13的齿轮307L、318L的上部。(实施方式4)图38A、图38B是表示本实施方式4的自动洗发系统的头部护理单元的主要部分的图，图38A是表示头部护理单元的主要部分的侧视图，图38B是表示头部护理单元的主要部分的俯视图。如图38A及图38B所示，在本实施方式4的自动洗发系统中，使用一个圆筒齿条346L来替代构成自动洗发系统100的头部护理单元40的一部分的两个圆筒齿条306L、314L。圆筒齿条346L在其侧面形成轴对称的齿条机构346La，并且借助与圆筒齿条346L的中心轴346Lb —致的支承轴215L而可转动地支承于第二臂106L。第二臂106L借助支承轴212L而可转动地支承于第一臂105L。将两个接触单元13安装成可转动的第三臂107L、108L借助支承轴213L、214L而可转动地支承于第二臂106L。马达301L的旋转输出经由安装于马达旋转输出轴的齿轮302L及圆筒齿条346L而传递给可转动地安装于第三臂107LU08L的接触单元13的齿轮307L、318L。在此，齿轮307L能够绕转动轴308L转动，并且齿轮318L能够绕转动轴319L转动。与圆筒齿条346L卡合的齿轮307L、318L分别与可转动地安装于第三臂107L、108L的接触单元13的齿轮311L、315L卡合，齿轮311L能够绕转动轴312L转动。与此同时，齿轮315L能够绕转动轴316L转动。在以上述方式构成的头部护理单元中，通过使马达301L旋转，相邻的齿轮307L、311L、315L、318L及触头109分别朝相互相反方向旋转。
另外，在图38所示的头部护理单元40中，第三臂107LU08L分别借助支承轴213L、214L而可转动地支承于第二臂106L，两个分割单元部14可转动地支承于第二臂106L,第二臂106L借助第一臂105L而向朝着人的头部10的方向移动。当第二臂106L向朝着人的头部10的方向移动时，第三臂107L、108L向朝着人的头部10的方向移动，安装于第二臂106L的两个分割单元部14按压于人的头部10的头皮10a，两个分割单元14的触头109分别与人的头部10的头皮IOa接触。如此，在图38所示的头部护理单元40中，通过将接触单元13在沿着人的头部10的头皮IOa的方向上配置四个，与配置两个接触单元13的情况相比，能够一次性地对大的区域进行清洗，从而能够进行高效的洗发作业。(实施方式5)图39是表示本实施方式5的自动洗发系统的头部护理单元的主要部分的图。如图39所示，在本实施方式5的自动洗发系统中，在本实施方式4的自动洗发系统的基础上，将第三臂107LU08L的一端都结合于与圆筒齿条346L的中心轴346Lb —致的支承轴215L，并且，圆筒齿条346L借助支承轴215L而可转动地支承于第二臂106L。在图39所示的头部护理单元中，两个分割单元部14可转动地支承于第三臂107L、108L，第三臂107L、108L分别与第二臂106L结合。并且，第二臂106L借助第一臂105L而向朝着人的头部10的方向移动。当第二臂106L向朝着人的头部10的方向移动时，如箭头17所示，第三臂107L、108L向朝着人的头部10的方向移动，接触单元13被按压于人的头部10，接触单元13的触头109分别与人的头部10的头皮IOa接触。在以上述方式构成的头部护理单元中，通过使马达301L旋转，相邻的齿轮307L、311L、315L、318L及触头109分别朝相互相反方向旋转，能够高效地对人的头部10进行清洗。在本实施方式5的自动洗发系统中，与本实施方式4的自动洗发系统相比，能够简化与第二臂106L及第三臂107LU08L相关的结构。(实施方式6)图40是表示本实施方式6的自动洗发系统的头部护理单元的主要部分的图。如图40所示，在本实施方式6的自动洗发系统中，在本实施方式4的自动洗发系统的基础上，通过螺旋弹簧18而将第一臂105L与第三臂107LU08L结合。在图40所示的头部护理单元中，第三臂107LU08L的一端都结合于与圆筒齿条346L的中心轴346Lb —致的支承轴215L，并且圆筒齿条346L借助支承轴215L而可转动地支承于第二臂106L，第三臂107LU08L通过螺旋弹簧18而分别与第一臂105L结合。在以上述方式构成的头部护理单元中，当第一臂105L向朝着人的头部10的方向移动时，如箭头17所示，第三臂107LU08L向朝着人的头部10的方向移动，接触单元13按压于人的头部10，接触单元13的触头109分别与人的头部10的头皮IOa接触。在本实施方式6的自动洗发系统中，当接触单元13的触头109分别与人的头部10的头皮IOa接触时，由于利用螺旋弹簧18的弹性而使触头109与人的头部10接触，因此能够抑制给人的头部10施加的冲击，从而能够减轻给人的头部10造成的负担。(实施方式7)图41是用于说明本实施方式7的自动洗发系统的清洗单元的说明图。如图41所示，对于本实施方式7的自动洗发系统，在自动洗发系统100中，清洗单元12L的支承轴104L如箭头19所示能够在与支承轴104L正交的方向上移动，支承轴104L以能够在与支承轴104L正交的方向上移动的方式安装于支柱102L。由此，当对人的头部10的靠近额头IOe的部分和后部IOf进行洗发时，能够根据人的头部10的形状而使支承轴104L移动，根据人的头部10的形状而使清洗单元12L移动，因此能够根据人的头部10的形状而更高效地进行洗发。(实施方式8)图42是用于说明本实施方式8的自动洗发系统的清洗单元的说明图。如图42所示，对于本实施方式8的自动洗发系统，在自动洗发系统100中，为了对通过一对清洗单元12难以洗发的头部10的区域IOg进行高效的洗发，而在清洗单元12L、12R的前端分别安装辅助清洗单元22L、22R。需要说明的是，辅助清洗单元22L、22R能够分别清洗人的头部10。辅助清洗单元22L、22R分别被驱动成相对于与清洗单元12L、12R连接的连接轴25L、25R转动自如。例如，通过在清洗单元12L、12R上配置未图示的马达，并且在该马达的马达旋转输出轴上安装辅助清洗单元22L、22R，能够将辅助清洗单元22L、22R驱动成相对于清洗单元12L、12R转动自如。图43A、图43B是用于说明本实施方式8的自动洗发系统的清洗单元的动作的说明图。图43A表示使用两个辅助清洗单元对人的头部进行清洗的情况，图43B表示使用一个辅助清洗单元对人的头部进行清洗的情况。在本实施方式8的自动洗发系统中，如图43A所示，在使用两个辅助清洗单元22L、22R对人的头部10进行清洗的情况下，在以辅助清洗单元22L、22R成为大致对称的方式使辅助清洗单元22L、22R转动的状态下，使清洗单元12L、12R及辅助清洗单元22L、22R摆动转动，对人的头部10进行洗发。在本实施方式8的自动洗发系统中，在使用一个辅助清洗单元对人的头部10进行清洗的情况下，如图43B所示，在使一方的辅助清洗单元22L以与清洗单元12L大致重叠的方式转动并使另一方的辅助清洗单元22R以相对于右清洗单元12R而朝向人的头部10的中央侧突出的方式转动的状态下，仅使清洗单元12R及辅助清洗单元22R摆动转动，对人的头部10的规定的区域IOh进行洗发。另外，当仅使清洗单元12R及辅助清洗单元22R摆动转动时，也可以使清洗单元12L及辅助清洗单元22L以规定的载荷按压人的头部10。另外，当仅使清洗单元12L及辅助清洗单元22L摆动转动时，也可以使清洗单元12R及辅助清洗单元22R以规定的载荷按压人的头部10。需要说明的是，在不具备辅助清洗单元22L、22R的自动洗发系统100中，如此，也可以利用一方的清洗单元而以规定的载荷按压人的头部10，并使另一方的清洗单元朝转动方向位移。由此，能够将人的头部10的规定的部分集中而进行洗发，从而能够细致周到地洗发。工业上的可利用性本发明的自动头部护理系统及自动洗发系统的控制方法能够在美容、理容等领域及护理、看护等医疗领域中广泛利用，非常有用。符号说明:
11头部支承部12、12L、12R 清洗单元13接触单元14分割单元部40头部护理单元100自动洗发系统101 浮筒104L、104R、212L、212R、213L、213R、214L、215L 支承轴105L、105R 第一臂106L、106R 第二臂107L、107R、108L、108R 第三臂109 触头110 喷嘴11 ILUllR 导管112支承体115 置201L、201R、206L、206R、301L、301R 马达211L、211R压力传感器216水系阀217清洗液系阀218护发素系阀219 配管220混合部221护发素供给部222清洗液供给部304L 驱动轴306L、314L、326L、336L、346L 圆筒齿条309L、309R、310L、310R、317L、317R、320L、320R 第四臂309La 对称轴309Lb 分支部309Lc 连结部601L 左臂部601R 右臂部700控制装置701L、701R臂摆动角度控制部702L、702R臂按压角度控制部703L、703R触头组角度控制部704水系阀控制部705清洗液系阀控制部
706护发素系阀控制部707操作部708系统控制部708A角度指令产生部708B状态变量管理部708C压力控制运算部708D系统流程控制部708E操作接受部708F显示控制部708G阀开闭指令产生部708H安全等管理部7081 存储部
权利要求
1.一种自动头部护理系统的控制方法，其中， 所述自动头部护理系统具备: 对人的头部进行支承的支承体； 夹着由所述支承体支承的头部而分别配置在左右两侧的一对支承轴； 沿着相对于所述支承轴成大致直角的方向配置且能够以所述支承轴为中心转动的一对臂转动轴； 能够以所述支承轴为中心朝所述头部的前后方向摆动转动且能够以所述臂转动轴为中心朝与所述头部接近或分离的方向进行按压转动的一对臂； 设置在所述一对臂上的多个触头， 所述自动头部护理系统的控制方法在对所述自动头部护理系统进行控制时，依次执行: 在用于将所述头部迎进到所述支承体上的位置配置所述一对臂的头部迎进步骤；通过使所述一对臂朝与所述头部接近的方向按压转动而使所述多个触头与所述头部接触，通过一边使所述多个触头动作一边使所述一对臂摆动转动而对所述头部进行护理的护理步骤。
2.根据权利要求1所述的自动头部护理系统的控制方法，其中， 在所述头部迎进步骤之后且在所述护理步骤之前，执行扫描步骤， 该扫描步骤是在所述多 个触头以规定的压力与所述头部接触的状态下，检测与所述臂的摆动转动的各角度位置对应的按压转动的角度位置的信息，并对检测到的信息进行存储的步骤。
3.根据权利要求2所述的自动头部护理系统的控制方法，其中， 基于在所述扫描步骤中存储的信息，来控制所述护理步骤中的所述一对臂的动作。
4.根据权利要求1 3中任一项所述的自动头部护理系统的控制方法，其中， 在所述护理步骤之后，执行在用于使所述头部与所述支承体分离的位置配置所述一对臂的头部释放步骤。
5.根据权利要求1 4中任一项所述的自动头部护理系统的控制方法，其中， 在所述头部迎进步骤之前，执行对所述头部的安装物的有无进行确认的确认步骤。
6.根据权利要求1 5中任一项所述的自动头部护理系统的控制方法，其中， 所述摆动转动包括左右的臂彼此以同相进行摆动转动的动作。
7.根据权利要求1 6中任一项所述的自动头部护理系统的控制方法，其中， 所述摆动转动包括左右的臂彼此以反相进行摆动转动的动作。
8.根据权利要求1 7中任一项所述的自动头部护理系统的控制方法，其中， 在所述臂的前端部设置能够以规定的旋转轴为中心进行转动的多个揉搓动作用臂部， 所述触头安装在所述揉搓动作用臂部的前端， 在为了揉搓所述头部而使所述多个触头动作时，使相邻的揉搓动作用臂部以反相转动。
9.根据权利要求1 8中任一项所述的自动头部护理系统的控制方法，其中， 所述护理步骤包括如下动作:在使所述臂朝向所述头部的后侧进行摆动转动时使所述多个触头与所述头部接触，在使所述臂朝向所述头部的前侧进行摆动转动时使所述多个触头与所述头部分尚。
10.根据权利要求1 9中任一项所述的自动头部护理系统的控制方法，其中，所述护理步骤包括如下动作:在使所述多个触头与所述头部接触的状态下，一边交替反复进行朝向所述头部的后侧的摆动转动与朝向所述头部的前侧的比所述摆动转动角度小的角度量的摆动转动，一边使所述臂逐渐朝向所述头部的后侧移动。
11.根据权利要求10所述的自动头部护理系统的控制方法，其中， 当一方的所述臂进行逐渐朝向所述头部的后侧移动的动作时， 另一方的所述臂在使所述多个触头与所述头部接触的状态下，一边交替反复进行朝向所述头部的前侧的摆动转动与朝向所述头部的后侧的比所述摆动转动角度小的角度量的摆动转动，一边使所述臂逐渐朝向所述头部的前侧移动。
12.根据权利要求10或11所述的自动头部护理系统的控制方法，其中， 在使所述多个触头与所述头部接触的状态下，一边交替反复进行朝向所述头部的后侧或前侧的一方的摆动转动与朝向所述头部的后侧或前侧的另一方的比所述摆动转动角度小的角度量的摆动转动，一边使所述臂逐渐朝向所述头部的后侧或前侧的所述一方移动，此时，与朝向所述一方的摆动转动时相比，朝向所述另一方的摆动转动时的所述触头对所述头部的按压力升高。
13.根据权利要求1 12中任一项所述的自动头部护理系统的控制方法，其中， 所述护理步骤包括下述动作:在使所述多个触头与所述头部接触的状态下，使所述臂间歇地摆动转动，并使所述摆动转动的停止中的所述触头对所述头部的按压力比所述摆动转动中的所述触头对所述头部的按压力高。
14.根据权利要求1 13中任一项所述的自动头部护理系统的控制方法，其中， 在所述臂的前端部设置能够以规定的旋转轴为中心进行转动的多个揉搓动作用臂部， 所述触头安装在所述揉搓动作用臂部的前端， 对于至少一方的所述臂，当所述臂的向接近所述头部的方向的按压转动的角度位置比规定角度大时，将所述揉搓动作用臂部的可转动的角度范围限制在缩小的范围内。
15.根据权利要求1 14中任一项所述的自动头部护理系统的控制方法，其中， 在所述臂的前端部设置能够以规定的旋转轴为中心进行转动的多个揉搓动作用臂部， 所述触头安装在所述揉搓动作用臂部的前端， 当所述一对臂的摆动转动的角度位置之差为规定角度以下时，对于至少一方的所述臂，将所述揉搓动作用臂部的可转动的角度范围限制在缩小的范围内。
16.根据权利要求1 13中任一项所述的自动头部护理系统的控制方法，其中， 在所述臂的前端部设置能够以规定的旋转轴为中心进行转动的多个揉搓动作用臂部， 各所述触头安装在所述揉搓动作用臂部的前端， 以左侧臂的揉搓动作用臂部中的位于最右侧的揉搓动作用臂部与右侧臂的揉搓动作用臂部中的位于最左侧的揉搓动作用臂部始终平行配置的方式，使所述左侧臂的揉搓动作用臂部与所述右侧臂的揉搓动作用臂部以反相转动。
17.根据权利要求1 16中任一项所述的自动头部护理系统的控制方法，其中， 所述护理步骤包括以下动作:以快速且轻微地切换使所述多个触头与所述头部接触的状态和分离的状态的方式按压转动所述臂。
18.一种自动洗发系统的控制方法，通过权利要求1 17中任一项所述的自动头部护理系统的控制方法来控制自动洗发系统，其中， 所述自动洗发系统具备一对导管，这一对导管具备多个喷嘴， 在所述头部迎进步骤与所述护理步骤之间，依次进行水洗步骤和洗发步骤，该水洗步骤是一边使所述一对臂摆动转动，一边将从所述多个喷嘴喷出的水或热水喷向所述头部的步骤，该洗发步骤是一边使所述一对臂摆动转动，一边将从所述多个喷嘴喷出的清洗液喷向所述头部的步骤， 对所述头部进行护理的护理步骤是对所述头部进行揉搓清洗的揉搓清洗步骤。
19.根据权利要求18所述的自动洗发系统的控制方法，其中， 在所述揉搓清洗步骤之后，执行洗涤步骤，该洗涤步骤是使所述一对臂摆动转动，并且，一边通过所述臂的按压转动来切换所述多个触头相对于所述头部的接触状态和分离状态，一边从所述多个喷嘴喷出水或热水，由此从所述头部冲洗所述清洗液的步骤。
20.—种自动头部护理系统,其具备: 通过权利要求1 17中任一项所述的自动头部护理系统的控制方法进行控制的控制装置； 对人的头部的头后部进行支承的支承体； 夹着由所述支承体支承的头部而分别配置在左右两侧的一对支承轴； 沿着相对于所述支承轴成大 致直角的方向配置且能够以所述支承轴为中心转动的一对臂转动轴； 能够以所述支承轴为中心朝所述头部的前后方向摆动转动且能够以所述臂转动轴为中心朝与所述头部接近或分离的方向进行按压转动的一对臂； 设置在该各臂的前端部，在与所述头部接触的状态下能够以揉搓该头部的方式进行动作的多个触头。
全文摘要
本发明提供一种能够在不给人的头部造成负担的情况下安全且高效地护理头部的自动头部护理系统。依次执行在用于将头部(10)迎进到支承体(112)上的位置配置一对臂(114L、114R)的头部迎进步骤；一边使一对臂(114L、114R)摆动转动，一边从多个喷嘴(110)喷出水，并将该水喷向头部(10)的水洗步骤；一边使一对臂(114L、114R)摆动转动，一边从多个喷嘴(110)喷出清洗液，并将该清洗液喷向头部(10)的洗发步骤；通过使一对臂(114L、114R)朝与头部(10)接近的方向按压转动而使多个触头(109)与头部(10)接触，一边以揉搓头部(10)的方式使多个触头(109)动作，一边使一对臂(114L、114R)摆动转动，由此对头部(10)进行护理的头部护理步骤。
文档编号A45D19/14GK103140147SQ20118004187
公开日2013年6月5日 申请日期2011年9月21日 优先权日2010年9月24日
发明者藤冈总一郎, 水野修, 中村彻 申请人:松下电器产业株式会社