基于可变位支撑的柔顺牵引支撑外骨骼载运器的制造方法与工艺

本发明涉及一种基于可变位支撑的柔顺牵引支撑外骨骼载运器，属于机器人应用领域。

背景技术：
随着社会发展，大容积背包等个人物品携带载运器材，近些年得到快速的发展和广泛的应用，特别是在适用于中长距离的自助旅行和比较专业的野外探险活动，此外军事行军过程中大容积的单兵携运器材也越来越发挥重要的作用。但由于人体自身的负载能力有限，个人难以背负太多载荷，因此，对可以消耗更少的体力，但是可以负载更多物品的大容量载运器材的需求就凸显出来，特别是在单兵徒步作战、后勤保障、民用探险、车辆无法到达地形的各种作业领域，尤为急迫。现有个人物品携带载运器材主要是各种材质和类型的背囊、背包，其携带能力设计方面主要是采用运用人机工程学提高背负舒适度和优化载荷在人体的分配，从而减轻局部疲劳；部分品种为分担个人负重，底部配装有滚轮，但只适应于机场、车站等平坦地面的推拉行驶，无法适应野外复杂地形。为此，急需开发一种既能有效分担人体负重，又能适应各种野外复杂环境的个人物品携带载运器材，以适应人们不断扩大的野外徒步携行物资需求。

技术实现要素：
技术问题：本发明提供一种能够大幅度提高使用者背负负载能力和持续负载能力，通过8自由度的柔顺背板和可调节支撑位置的支架，并利用即可刹车又可自锁的刹车系统，大幅度提高使用者使用舒适度和机构的灵活性和实用性，并能够在不同的地形中具有越障能力和自适应能力的基于可变位支撑的柔顺牵引支撑外骨骼载运器。技术方案：本发明的基于可变位支撑的柔顺牵引支撑外骨骼载运器，载物支架、设置在所述载物支架一侧的柔顺背板、位于载物支架另一侧并设置在其下端的可调节支撑器、设置在所述载物支架和可调节支撑器上的刹车系统。柔顺背板包括前背板、安装在所述前背板前侧的背带、安装在前背板后侧的上V板和下V板，前背板由依次设置的背板上片、背板中片、背板下片铰接形成，上V板由上V连接板前片和上V连接板后片铰接组成，其中上V连接板前片通过铰链与背板上片铰接，上V连接板后片与载物支架连接。下V板由下V连接板前片和下V连接板后片铰接组成，下V连接板前片通过铰链与背板下片铰接，下V连接板后片与载物支架连接。载物支架包括门架与门架连接安装并能上下调节位置的托架，门架上部通过铰链与上V板的上V连接板后片铰接，门架下部通过铰链与下V板的下V连接板后片铰接。可调节支撑器包括连接杆、设置在所述连接杆顶端的连接导套、与连接杆下端连接的叉架和安装在所述叉架中的轮子，连接导套用以连接托架，所述连接杆能够相对叉架上下调节并通过下坐箍固定；刹车系统包括固定于门架上的刹车操作装置、固定于叉架上的轮边刹车器、连接设置在所述刹车操作装置和轮边刹车器之间的刹车线。本发明中，通过可调节支撑器使得整体机构可以直接与地面接触，机构的负载和自身重量可以通过可调节支撑器直接传递到地面，大大降低使用者的背负载荷，从而大幅度提高使用者的负载能力和持续负载能力。进一步的，本发明中，上V连接板后片一端通过铰链与门架上端铰接，下V连接板后片一端通过铰链与门架下端铰接，背带两端分别与背板上片、背板中片连接。由此组成的柔顺背板共包含8个自由度，使得机构在人体不同姿态时，都能让机构和人体很好的贴合，并且起到缓冲减震的作用，提高使用者的穿戴舒适度，机构的稳定性，机构的越障能力和机构整体的自适应能力，使得机构可以适应各类环境地形。本发明的一种优选方案中，托架上设置有丝杠、从动轮、传动带、驱动轮、调位预紧右坐箍、调位预紧左坐箍、导轨，所述从动轮安装于丝杠末端，通过传动带与安装于托架上的驱动轮连接，驱动轮能够通过传动带和从动轮带动丝杠转动；所述托架通过调位预紧右坐箍与调位预紧左坐箍与门架下端连接，所述导轨和丝杠均用以与连接导套连接。本发明的一种优选方案中，连接导套上开有导向孔和丝...