一种新型的自动化滚压式套楦入楦一体机及套楦入楦方法与流程

本发明涉及一种新型的自动化滚压式套楦入楦一体机及套楦入楦方法，属于制鞋自动化设备技术领域。

背景技术：

当前我国制鞋行业正面临严峻挑战，综合国内外制鞋自动化生产线现状，目前，制鞋自动化生产线主要的研究主要集中在中段，前段和后端涉及尚少，制鞋生产自动化线还处于单工位的人工替代状态，尚不能完全自动化，另外由于不同鞋材料属性有较大区别，自动线各工位要能实现柔性控制，以适应多种材料要求，同时根据定制化需求，快速调整，以实现个性化需求。加快“机器换人”，实现智能制造是我国制鞋行业可持续发展的必然之路。

在制鞋过程中，套楦工序是将鞋楦套进鞋面里，传统的套楦工序基本都是人工手动操作完成，即将鞋楦固定，然后手工将鞋面放入鞋楦后，用鞋拔使劲下拉使鞋面完成入楦过程，此过程劳动强度非常大，手工操作费时费力，难度较大，速度慢、生产效率低，并使制鞋成本提高。为此，为了实现制鞋流水线的自动化，提高生产效率，降低成本，降低劳动强度，一种新型的、自动化的入楦机应运而生，即为自动化滚压式套楦入楦一体机。

目前，公开号为cn206836405u的发明专利公开了一种加压式自动入楦机，包括机架、楦板、楦板下拉气缸、楦板连接结构、楦头放置台及楦头放置台升降气缸，该入楦机为气压入楦机，带有滚压装置，可自动将半成品鞋套入鞋楦里以进行后续工序，但是该装置不能实现自动化套楦，该工序还需要人工操作，效率较低，成本较高。

公开号为cn207898036u发明专利公开了一种带有活化功能的半自动入楦机，包括有底座，以及设置于底座上部的工作台，所述工作台上设置有入楦装置和拔楦装置，所述工作台的后部设置有立架，所述立架的左部设置有控制箱。该设备能实现鞋子的加湿，进一步改善鞋子的活性，使鞋子入楦时更容易，在入楦时鞋子不容易损坏。但是套楦时还需人工操作，不能完全实现自动化，效率比较低。

为解决上述问题，本发明设计一种新型的自动化滚压式套楦入楦一体机，它既能够完成自动化套楦和入楦，而且针对一些有鞋舌的运动鞋，还能实现自动化勾鞋舌的功能。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种新型的自动化滚压式套楦入楦一体机及套楦入楦方法，具有提高生产效率、降低劳动成本、适合更多鞋型加工的效果。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种新型的自动化滚压式套楦入楦一体机，包括箱体，所述箱体上设置有若干机架；所述机架上安装有用于放置鞋楦的鞋楦放置机构，所述机架上安装有用于将鞋子拉入鞋楦的入楦机构；所述机架的后面固定安装有用于夹住鞋子后帮的夹后帮套楦机构；所述机架上还固定有用于勾住鞋口部位并将鞋口撑开的勾鞋舌机构；所述机架上还固定安装滚压机构，所述滚压机构用于对由鞋楦放置机构、入楦机构、夹后帮套楦机构和勾鞋舌机构一起完成套楦入楦的鞋子进行滚压；所述箱体上还安装与入楦机构、滚压机构、夹后帮套楦机构以及勾鞋舌机构通信连接的控制面板。

本发明技术方案的进一步改进在于：所述鞋楦放置机构包括楦板支撑板、鞋楦支架下端、鞋楦支架上端、梅花扳手、鞋楦位置调整快以及鞋楦安装柱；所述楦板支撑板竖直固定在鞋楦支架上端，所述鞋楦支架上端通过梅花扳手与鞋楦支架下端固定，所述鞋楦支架上端还固定有与楦板支撑板垂直的鞋楦位置调整块，所述鞋楦位置调整块上安装有对鞋楦起定位作用的鞋楦安装柱。

本发明技术方案的进一步改进在于：所述入楦机构包括楦板、楦板轴、扭簧卡紧轴、楦板支撑台、楦板轴支架、下拉气缸、丝杠、减速步进电机、高度支撑柱、直线轴承、上升降台、中升降台、下升降台；所述下升降台固定安装在楦板支撑板上，所述上升降台、中升降台、下升降台之间通过高度支撑柱伸入到直线轴承中进行安装固定；所述上升降台和下升降台之间固定安装有穿过中升降台的丝杠，所述上升降台上表面上安装有用于控制丝杠上下运动的减速步进电机；所述中升降台的上表面上安装有竖直伸出上升降台的下拉气缸，所述下拉气缸的输出端固定楦板支撑台，所述楦板支撑台水平设置并且在一端固定安装楦板轴支架，所述楦板轴支架通过在其内安装楦板轴转动连接楦板，所述楦板轴外套有安装在楦板轴支架之间的扭簧卡紧轴。

本发明技术方案的进一步改进在于：所述滚压机构包括滚子、滚子连接支架、第一上下气缸、上下导轨、第一滑块、第一左右气缸、第一左右气缸底座及底座固定法兰；所述第一上下气缸固定在机架底部，所述第一上下气缸的输出轴通过设置在第一左右气缸底座中间的气缸安装孔与第一左右气缸底座相连，所述第一左右气缸底座的两端通过底座固定法兰固定安装有水平设置的第一左右气缸，所述第一左右气缸一侧两端通过法兰与第一滑块相连，所述第一滑块沿两侧的上下导轨上下滑动，所述上下导轨竖直安装在机架的中间；所述第一左右气缸的输出端安装有滚子连接支架，所述滚子连接支架的下端与滚子的一端转动连接，所述滚子的另一端伸向鞋楦放置机构的上方。

本发明技术方案的进一步改进在于：所述夹后帮套楦机构包括夹鞋固定夹、夹鞋活动夹、第二滑块、导轨、第一连接板、第二左右气缸、第二上下气缸；所述第二左右气缸通过法兰垂直安装在机架的后面，所述第二左右气缸的输出端固定安装第一连接板，所述第一连接板背离第二左右气缸的表面上固定安装导轨，所述导轨上安装第二滑块，所述第二滑块上固定安装夹鞋固定夹，所述夹鞋固定夹上安装第二上下气缸，所述第二上下气缸的输出端固定连接夹鞋活动夹，所述夹鞋活动夹在夹鞋固定夹的上方。

本发明技术方案的进一步改进在于：所述勾鞋舌机构包括旋转气缸、第三上下气缸、第二连接板、鞋舌夹具；所述旋转气缸通过法兰安装在机架上，所述旋转气缸能够在机架上转动，所述旋转气缸通过直角形的第二连接板与第三上下气缸固定连接，所述第三上下气缸的输出端固定安装用于勾鞋舌的鞋舌夹具。

本发明技术方案的进一步改进在于：所述鞋楦位置调整块为t形凸台，所述鞋楦安装柱安装在鞋楦位置调整块的凸台中间部分，所述鞋楦安装柱为圆柱形；所述鞋楦支架上端的外表面和鞋楦支架下端的内表面为齿啮合，通过梅花扳手调节上下位置；所述夹鞋活动夹相对夹鞋固定夹的表面上固定橡胶垫；所述滚子由软材质材料制成，所述滚子的形状为圆柱形或用于对鞋子滚压的接触面为弧状。

本发明技术方案的进一步改进在于：所述勾鞋舌机构还可以替换成勾鞋口机构，所述勾鞋口机构包括第四上下气缸，连接块，楦板连接杆，勾鞋口楦板；所述第四上下气缸一侧通过法兰安装在机架上，所述连接块固定安装于第四上下气缸的输出端，所述连接块上安装有楦板连接轴，所述勾鞋口楦板连接在楦板连接轴上。

一种新型的自动化套楦入楦方法，包括以下步骤：

步骤一、上鞋楦，通过机械手夹持鞋楦柄部，将鞋楦放置到鞋楦放置机构中的鞋楦安装柱上；

步骤二、放楦板，通过下拉气缸控制楦板伸到鞋楦底面上；

步骤三、挂半成品鞋并夹持鞋后帮，机械手夹持半成品鞋，将鞋后帮挂到夹鞋固定夹上，通过第二上下气缸驱动夹鞋活动夹将鞋子固定；

步骤四、撑鞋口，当半成品鞋挂到夹鞋固定夹上时，位于初始位置的勾鞋舌机构的第三上下气缸驱动勾鞋舌的鞋舌夹具勾住鞋口部位，将鞋口撑开；

步骤五、套楦，第二左右气缸驱动第二上下气缸后移，将半成品鞋套到鞋楦安装柱上的鞋楦上，勾鞋舌机构随着第二左右气缸的运动做圆周运动，旋转至鞋楦的鞋口位置，勾鞋舌机构收回，之后夹鞋固定夹带动半成品鞋后移至楦板上，完成套楦；

步骤六、入楦，入楦机构的楦板初始位置平放在鞋楦的鞋底面上，当套楦完成后，半成品鞋位于楦板之上，下拉气缸驱动楦板完成下拉动作，完成入楦；

步骤七、滚压，入楦过程完成后，机械手下料，机器复位；然后，第一上下气缸驱动滚压机构的滚子在入楦完成的鞋底面上滚压，帮助入楦更彻底。

一种新型的自动化套楦入楦方法，包括以下步骤：

步骤ⅰ、上鞋楦，通过机械手夹持鞋楦柄部，将鞋楦放置到鞋楦放置机构中的鞋楦安装柱上；

步骤ⅱ、放楦板，通过下拉气缸控制楦板伸到鞋楦底面上；

步骤ⅲ、挂半成品鞋并夹持鞋后帮，机械手夹持半成品鞋，将鞋后帮挂到夹鞋固定夹上，通过第二上下气缸驱动夹鞋活动夹将鞋子固定；

步骤ⅳ、套楦，第二左右气缸驱动第二上下气缸后移，将半成品鞋套到鞋楦安装柱上的鞋楦上，之后夹鞋固定夹带动半成品鞋后移至楦板上；

步骤ⅴ、勾鞋口，勾鞋口机构位于初始位置，将半成品鞋套到鞋楦上时，套楦时鞋口处会出现翻折情况，此时勾鞋口机构在第四上下气缸的驱动下将勾鞋口楦板下拉，将翻折部分勾出，完成套楦。

步骤ⅵ、入楦，入楦机构的楦板初始位置平放在鞋楦的鞋底面上，当套楦完成后，半成品鞋位于楦板之上，下拉气缸驱动楦板完成下拉动作，完成入楦；

步骤ⅶ、滚压，入楦过程完成后，机械手下料，机器复位；然后，第一上下气缸驱动滚压机构的滚子在入楦完成的鞋底面上滚压，帮助入楦更彻底。

由于采用了上述技术方案，本发明取得的技术效果有：

1.本发明有两种模式，既可以单机工作，也可以与机械臂交互工作。

2.本发明为全自动设备，无需人工操作，可实现自动化套楦和入楦，和现有大部分入楦机相比，可以提高生产效率，降低成本，降低劳动强度。

3.本发明可适应不同尺码、不同材料的鞋型，尤其针对带有鞋舌的运动鞋，该设备带有勾鞋舌机构，有效保证了本发明的灵活性。

4.本发明为双工位设备，可以大大提高生产效率。

5.本发明通过控制鞋楦放置机构、入楦机构、夹后帮套楦机构和勾鞋舌机构能够实现自动套楦入楦工作，同时还设置有滚压机构来对套楦入楦完成的鞋子进行滚压，来帮助入楦更彻底。

6.本发明通过采用了鞋楦放置机构，与夹后帮机构配合使用，实现了鞋楦和半成品鞋的精准定位，起到了精准套楦和入楦的效果。

7.本发明通过采用了夹后帮机构，与入楦机构配合使用，起到了自动化套楦和入楦的效果，可以提高生产效率，实现了机器替人全自动化的过程。

8.本发明通过采用了夹后帮机构，与勾鞋舌机构配合使用，可以将套楦过程中鞋口处翻折进去的部分勾出来，避免了入楦过程中出现翻折的情况。

9.本发明通过采用了入楦机构，与滚压机构配合使用，防止套楦过程中套偏的情况给入楦带来的影响，起到了入楦更彻底的效果。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的鞋楦放置机构的结构示意图；

图3是本发明的入楦机构和鞋楦放置机构配合的结构位置关系示意图；

图4是本发明的滚压机构和鞋楦放置机构配合的结构位置关系示意图；

图5是本发明的夹后帮机构的机构示意图；

图6是本发明的勾鞋舌机构的结构示意图；

图7是本发明的勾鞋舌机构和鞋楦放置机构配合的结构位置关系示意图；

图8是本发明的入楦机构中楦板等结构的结构连接示意图；

图9是本发明的勾鞋口机构的结构示意图。

其中，1、机架，2、工作台，3、鞋楦放置机构，4、入楦机构，5、滚压机构，6、夹后帮机构，7、勾鞋舌机构，8、楦板支撑板，9、鞋楦支架下端，10、鞋楦支架上端，11、梅花扳手，12、鞋楦位置调整块，13、鞋楦安装柱，14、楦板，15、楦板轴，16、扭簧卡紧轴，17、楦板支撑台，18、楦板轴支架，19、下拉气缸，20、丝杆，21、减速步进电机，22、高度支撑柱，23、直线轴承，24、上升降台，25、中升降台，26、下升降台，27、滚子，28、滚子连接支架，29、第一上下气缸，30、上下导轨，31、第一滑块，32、第一左右气缸，33、第一左右气缸底座，34、法兰，35、夹鞋固定夹，36、夹鞋活动夹，37、第二滑块，38、导轨，39、第一连接板，40、第二左右气缸，41、第二上下气缸，42、旋转气缸，43、第三上下气缸，44、第二连接板，45、鞋舌夹具，46、橡胶垫，47、定位套，48、弹簧，49、箱体，50、控制面板，51、槽钢，52、第四上下气缸；53、连接块；54、勾鞋口楦板；55、楦板连接轴。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本发明做进一步详细说明：

实施例1

本发明公开了一种新型的自动化滚压式套楦入楦一体机，结合图1和图2所示，包括箱体49，箱体49为矩形箱体结构，箱体49上方设置有若干机架1，每个机架1上安装有用于放置鞋楦的鞋楦放置机构3，鞋楦放置机构3包括楦板支撑板8、鞋楦支架下端9、鞋楦支架上端10、梅花扳手11、鞋楦位置调整快12以及鞋楦安装柱13；楦板支撑板8为一矩形板，楦板支撑板8竖直固定在鞋楦支架上端10，鞋楦支架上端10通过梅花扳手与鞋楦支架下端9固定，鞋楦支架上端10和鞋楦支架下端9均为圆柱形，且鞋楦支架上端10伸入鞋楦支架下端9的部分与鞋楦支架下端9齿形啮合；鞋楦支架上端10上端还固定有与楦板支撑板8垂直的鞋楦位置调整块12，鞋楦位置调整块（12）为t形凸台，鞋楦位置调整块12上安装有对鞋楦起定位作用的鞋楦安装柱13，鞋楦安装柱13固定在鞋楦位置调整块12的凸台中间部分，鞋楦安装柱13沿楦板支撑板长度方向设置有两个。

结合图1、图3和图8所示，机架1上安装有用于将鞋子拉入鞋楦的入楦机构4，入楦机构4包括楦板14、楦板轴15、扭簧卡紧轴16、楦板支撑台17、楦板轴支架18、下拉气缸219、丝杠20、减速步进电机21、高度支撑柱22、直线轴承23、上升降台24、中升降台25、下升降台26；上升降台24、中升降台25和下升降台26为大小形状相同三块矩形板，下升降台26固定安装在楦板支撑板8上，上升降台24、中升降台25、下升降台26平行放置且之间通过圆柱形的高度支撑柱22伸入到直线轴承23中进行安装固定；上升降台24和下升降台26之间固定安装有穿过中升降台25的丝杠20，上升降台24上表面上安装有用于控制丝杠20上下运动的减速步进电机21；中升降台25的上表面上安装有竖直伸出上升降台24的下拉气缸19，下拉气缸19的输出端固定楦板支撑台17，楦板支撑台17为水平放置的矩形板状，楦板支撑台17一端两侧固定安装楦板轴支架18，楦板轴支架18向上伸出有安装座，在两个安装座对应位置开有圆孔，楦板轴支架18通过圆孔在其内安装楦板轴15转动连接楦板14，楦板14为一弯折板，楦板14远离楦板轴支架18的部分沿其长度方向在中间部位向下弯折，在楦板轴15外套有安装在楦板轴支架18之间的扭簧卡紧轴16。机架1上设有工作台2，所述鞋楦放置机构3和处于升起状态的入楦机构4位于工作台2上

结合图1和图5所示，机架1的后面固定安装有用于夹住鞋子的后帮的夹后帮套楦机构6，夹后帮套楦机构6包括夹鞋固定夹35、夹鞋活动夹36、第二滑块37、导轨38、第一连接板39、第二左右气缸40、第二上下气缸41；第二左右气缸40通过法兰垂直安装在机架1的后面，第二左右气缸41的输出端固定安装第一连接板39，第一连接板39为竖直放置的矩形板，第一连接板39背离第二左右气缸41的表面上固定安装导轨38，导轨38为开口背向第一连接板39的u形板，导轨38内安装可上下滑动的第二滑块37，导轨38的上端与滑块37之间固定有定位套47，导轨38的下端与第二滑块37之间固定安装有弹簧48。第二滑块37上固定安装夹鞋固定夹35，夹鞋固定夹35为一块l形板且背向第二滑块37设置，夹鞋固定夹35竖板上安装第二上下气缸41，第二上下气缸41的输出端竖直向下且固定连接夹鞋活动夹36，夹鞋活动夹36为矩形块结构且对应夹鞋固定夹35横板处为内凹的弧形，夹鞋活动夹36的弧面上固定安装橡胶垫46。

结合图1、图6和图7所示，机架1上还固定有用于勾住鞋口部位、将鞋口撑开的勾鞋舌机构7，勾鞋舌机构7包括旋转气缸42、第三上下气缸43、第二连接板44、鞋舌夹具45；旋转气缸42一侧表面通过法兰转动安装在机架1上，旋转气缸42通过直角形的第二连接板44与第三上下气缸43固定连接，第三上下气缸43的输出端固定安装用于勾鞋舌的鞋舌夹具45，鞋舌夹具45包括一沿第三上下气缸43宽度方向设置的直角安装板，在直角安装板的一端与第三上下气缸43固定连接，另一端上面固定安装勾鞋舌的弧形板，弧形板与第二连接板44不同侧。

结合图1和图4，机架1上还固定安装滚压机构5，滚压机构5包括前后方向的滚子27、滚子连接支架28、第一上下气缸29、上下导轨30、第一滑块31、第一左右气缸32、第一左右气缸底座33及底座固定法兰34；第一上下气缸29固定在机架1底部，第一上下气缸29的输出轴通过设置在第一左右气缸底座33中间的气缸安装孔与第一左右气缸底座33相连，第一左右气缸底座33为一矩形板，第一左右气缸底座33的两端通过直角板状的底座固定法兰34固定安装有沿第一左右气缸底座33长度方向的第一左右气缸32，第一左右气缸32一侧两端通过法兰与第一滑块31相连，第一滑块31可在两侧的上下导轨30上下滑动，上下导轨30竖直安装在机架1的中间；第一左右气缸32的输出端安装有滚子连接支架28，滚子连接支架28包括一倒放的l形安装板，在l形安装板的横板下表面沿其长度方向固定安装有两个支架，远离上下导轨30的支架与滚子27的一端转动连接，滚子27的另一端伸向鞋楦放置机构3的上方，滚子27直接和鞋面接触，因此滚子27由软材质材料制成，滚子27的形状为圆柱形或接触面为弧状。

滚压机构5用于对由鞋楦放置机构3、入楦机构4、夹后帮套楦机构6和勾鞋舌机构7一起完成套楦入楦的鞋子进行滚压；箱体49上还安装与入楦机构4、滚压机构5、夹后帮套楦机构6以及勾鞋舌机构7通信连接的控制面板50；同时在箱体49的底部两侧安装槽钢51，方便设备运输。

本实施例自动化套楦入楦方法包括以下步骤：

步骤一、上鞋楦，通过机械手夹持鞋楦柄部，将鞋楦放置到鞋楦放置机构3中的鞋楦安装柱13上；

步骤二、放楦板，通过下拉气缸19控制楦板14伸到鞋楦底面上；

步骤三、挂半成品鞋并夹持鞋后帮，机械手夹持半成品鞋，将鞋后帮挂到夹鞋固定夹35上，通过第二上下气缸41驱动夹鞋活动夹36将鞋子固定；

步骤四、撑鞋口，当半成品鞋挂到夹鞋固定夹35上时，位于初始位置的勾鞋舌机构7的第三上下气缸43驱动勾鞋舌的鞋舌夹具45勾住鞋口部位，将鞋口撑开；

步骤五、套楦，第二左右气缸40驱动第二上下气缸41后移，将半成品鞋套到鞋楦安装柱13上的鞋楦上，勾鞋舌机构7随着第二左右气缸40的运动做圆周运动，旋转至鞋楦的鞋口位置，勾鞋舌机构7收回，之后夹鞋固定夹35带动半成品鞋后移至楦板14上，完成套楦；

步骤六、入楦，入楦机构4的楦板14初始位置平放在鞋楦的鞋底面上，当套楦完成后，半成品鞋位于楦板14之上，下拉气缸19驱动楦板14完成下拉动作，完成入楦；

步骤七、滚压，入楦过程完成后，机械手下料，机器复位；然后，第一上下气缸29驱动滚压机构5的滚子27在入楦完成的鞋底面上滚压，帮助入楦更彻底。

本实施例的具体实施方式：本实施例具有两种操作模式，可以单机工作，也可以和机械臂交互使用，实现自动化。首先通过机械手夹持鞋楦固定到鞋楦放置机构3中的鞋楦安装柱13上，通过下拉气缸19控制楦板14伸到鞋楦底面上；之后机械手夹持半成品鞋挂到夹鞋固定夹35上；夹后帮机构6和勾鞋舌机构7位于初始位置，当半成品鞋挂到夹鞋固定夹35上时，两个机构同时开始工作，通过第二上下气缸41驱动夹鞋活动夹36将鞋子固定，同时第三上下气缸43驱动勾鞋舌的弧形板勾住鞋口部位，将鞋口撑开，之后第二左右气缸40驱动第二上下气缸41后移，将半成品鞋套到鞋楦安装柱13上的鞋楦上，勾鞋舌机构7随着第二左右气缸40的运动做圆周运动，旋转至鞋楦的鞋口位置，勾鞋舌机构7收回，之后夹鞋固定夹35带动半成品鞋后移至楦板14上，完成套楦。入楦机构4的楦板14初始位置平放在鞋楦的鞋底面上，当套楦完成后，半成品鞋位于楦板14之上，下拉气缸19驱动楦板14完成下拉动作，完成入楦；整个入楦过程完成后的同时，机械手下料，机器复位；然后，第一上下气缸29驱动滚压机构5的滚子27在入楦完成的鞋底面上滚压2-3遍，帮助入楦更彻底。

实施例2

实施例1中勾鞋舌机构7还可替换成图9中的勾鞋口机构，为本发明的另一种可行方案，此勾鞋口机构包括第四上下气缸52，连接块53，楦板连接杆54，勾鞋口楦板55；第四上下气缸52一侧通过法兰安装在机架上，连接块53固定安装于第四上下气缸52的输出端，连接块53上安装有楦板连接轴54，勾鞋口楦板55连接在楦板连接轴54上。

本实施例自动化套楦入楦方法包括以下步骤：

步骤ⅰ、上鞋楦，通过机械手夹持鞋楦柄部，将鞋楦放置到鞋楦放置机构3中的鞋楦安装柱13上；

步骤ⅱ、放楦板，通过下拉气缸19控制楦板14伸到鞋楦底面上；

步骤ⅲ、挂半成品鞋并夹持鞋后帮，机械手夹持半成品鞋，将鞋后帮挂到夹鞋固定夹35上，通过第二上下气缸41驱动夹鞋活动夹36将鞋子固定；

步骤ⅳ、套楦，第二左右气缸40驱动第二上下气缸41后移，将半成品鞋套到鞋楦安装柱13上的鞋楦上，之后夹鞋固定夹35带动半成品鞋后移至楦板14上；

步骤ⅴ、勾鞋口，勾鞋口机构位于初始位置，将半成品鞋套到鞋楦上时，套楦时鞋口处会出现翻折情况，此时勾鞋口机构在第四上下气缸52的驱动下将勾鞋口楦板54下拉，将翻折部分勾出，完成套楦。

步骤ⅵ、入楦，入楦机构4的楦板14初始位置平放在鞋楦的鞋底面上，当套楦完成后，半成品鞋位于楦板14之上，下拉气缸19驱动楦板14完成下拉动作，完成入楦；

步骤ⅶ、滚压，入楦过程完成后，机械手下料，机器复位；然后，第一上下气缸29驱动滚压机构5的滚子27在入楦完成的鞋底面上滚压，帮助入楦更彻底。

本实施例的具体实施方式：首先通过机械手夹持鞋楦固定到鞋楦放置机构3中的鞋楦安装柱13上，通过下拉气缸19控制楦板14伸到鞋楦底面上；之后机械手夹持半成品鞋挂到夹鞋固定夹35上；夹后帮机构6和勾鞋口机构工作前位于初始位置，当半成品鞋挂到夹鞋固定夹35上时，通过第二上下气缸41驱动夹鞋活动夹36将鞋子固定，之后第二左右气缸40驱动第二上下气缸41后移，将半成品鞋套到鞋楦安装柱13上的鞋楦上，套楦时鞋口处会出现翻折情况，此时勾鞋口机构在第四上下气缸52的驱动下将勾鞋口楦板54下拉，将翻折部分勾出，完成套楦。入楦机构4的楦板14初始位置平放在鞋楦的鞋底面上，当套楦完成后，半成品鞋位于楦板14之上，下拉气缸19驱动楦板14完成下拉动作，完成入楦；整个入楦过程完成后的同时，机械手下料，机器复位；然后，第一上下气缸29驱动滚压机构5的滚子27在入楦完成的鞋底面上滚压，帮助入楦更彻底。

本具体实施方式的实施例均为本发明的较佳实施例，并非依此限制本发明的保护范围，故：凡依本发明的结构、形状、原理等所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。