一种用于鞋底加工的喷胶系统及方法与流程

本发明涉及鞋子加工的技术领域，具体涉及一种用于鞋底加工的喷胶系统及方法。

背景技术：

鞋子是人们生活的必要品，随着社会的进步，人们生活的提高，人们对于鞋子的要求越来越高，因为鞋子是人们行走的必须品，人们一天到晚除了睡觉时，无时无刻不在与鞋子为伴，无论是拖鞋、皮鞋、还是运动鞋，都需要涂胶粘贴，制作鞋子。授权公告号为cn105433515b的中国专利公开了橡胶双密度鞋靴自动化制作工艺，按照如下的步骤顺序依次进行：①按照样板将鞋面、鞋底和鞋帮料分别进行裁剪，整形后备用；②装订内底：鞋楦通过卡簧与流水线转车连接，第一机械手将内底装订在鞋楦底盘上；③装填内包头、主跟：人工在鞋帮部位肉面刷胶，将凉置干湿适宜的内包头、主跟放在鞋帮和鞋帮里之间，将面里平辅，在内包头周边缝线，完成后将鞋帮套于鞋楦之上；④绷帮、绷跟：第二机械手将套好鞋帮的鞋楦取下放置于绷尖机、联合绷跟机上，进行绷帮、绷跟，完成后将鞋楦放置于转车上；⑤磨平、除皱：第三机械手将套好鞋帮的鞋楦从转车取下，在磨平机上进行鞋帮除皱，磨平，完成后将鞋楦放置于转车上；⑥定型：鞋帮随转车进入加硫箱内定型，加热；⑦底盘打粗：第四机械手将套好鞋帮的鞋楦从转车取下，送入激光起毛机内进行底盘打粗处理，完成后将鞋楦放置于转车上；⑧拔楦：通过自动拔楦机将鞋帮从鞋楦中拔出，并将鞋帮放入周转车上，鞋楦随流水线输送；⑨复砂、喷胶：人工将鞋帮套入注射机铁脚模具上，第五机械手根据程序将鞋帮粘合处进行复砂并清理灰尘，完成后第六机械手根据程序按照复砂位置进行喷胶，喷胶完毕进行照射烘干；⑩注射橡胶：注射机按照程序，合边模，下哑楦，一次注射外层底，下套好鞋帮的铁脚模具、二次注射内层胶；脱模：第七机械手按照程序对外底溢出的多余橡胶进行清理，将成品鞋取下铁脚模具；排揎、冷定型：人工将鞋帮套入鞋楦中，排楦后按顺序放入冷定型机内进行冷定型；脱楦、包装成品：通过自动拔楦机将鞋楦从成品鞋中拔出，进行成品包装。可见，喷胶是鞋子制作中非常重要的一步。

申请号为cn201610231911.4的中国专利公开了一种鞋底喷胶机的旋转式夹持装置，包括工作台板、侧板和连杆，所述工作台板的一端侧壁固定连接侧板的底端，所述侧板的中间侧壁设有喷胶机，且喷胶机的侧壁底端设有喷头，所述侧板的上端侧壁连接连杆的一端，且连杆、喷胶机和工作台板在侧板的同一侧，所述连杆的一端底面镶嵌有法兰轴承，所述法兰轴承内的轴固定连接气压缸的上端，所述气压缸内插接有活塞杆，且活塞杆的端头连接夹片一，所述工作台板的底端设有电机，所述工作台板的中间穿插有立柱，且立柱的底端轴连接电机，所述立柱的上端固定有夹片二，且喷头轴向平行夹片二的水平面，所述立柱、气压缸和法兰轴承在同一垂线上。

上述装置在进行喷胶的过程中，需要人工调整待喷胶鞋位置、将待喷胶鞋放置在夹片一和夹片二之间，操作人员等待喷胶机完成喷胶工作后再将完成喷胶后的鞋取下，再将下一个待喷胶鞋放置在夹片一和夹片二之间，工作效率较低、自动化低。

技术实现要素：

本发明目的在于提供一种用于鞋底加工的喷胶系统及方法，具有提高鞋子的喷胶效率的优点。

为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种用于鞋底加工的喷胶系统，包括，

第一皮带输送机，用于运输套装在模具上的待喷胶鞋，所述第一皮带输送机的皮带上设置有多个第一放置凹槽，多个所述第一放置凹槽沿所述第一皮带输送机的传输方向均匀设置，所述第一放置凹槽由塑性材料制成；

承载装置，包括承载圆台及第一驱动件，所述承载圆台上设置有四个第三放置凹槽，四个所述第三放置凹槽相互沿承载圆台的直径对称设置，所述第一驱动件用于驱动承载圆台沿其轴线周期性转动；

上料装置，用于从第一放置凹槽内取出待喷胶鞋放置在承载圆台上；

轨迹生成装置，用于扫描承载圆台上正对轨迹生成装置的一个待喷胶鞋，生成喷胶轨迹；

喷胶装置，用于根据轨迹生成装置生成的喷胶轨迹对该待喷胶鞋进行喷胶工作；

下料装置，用于将承载圆台上完成喷胶后的待喷胶鞋取下；

第二皮带输送机，用于运输下料装置取下的待喷胶鞋，所述第二皮带输送机的皮带上设置有多个第二放置凹槽，多个所述第二放置凹槽沿所述第二皮带输送机的传输方向均匀设置，所述第二放置凹槽由塑性材料制成；

所述第二皮带输送机上设置有烘干装置。

通过上述技术方案，划分承载圆台为第一工位、第二工位、第三工位及第四工位，初始位置时，第一工位、第二工位、第三工位及第四工位分别位于上料区域、扫描区域、喷胶区域、下料区域。操作人员将多个待喷胶鞋分别放置在第一皮带输送机的多个第一放置凹槽上，第一放置凹槽对待喷胶鞋进行限位，使得待喷胶鞋鞋底朝上，第一皮带输送机带动多个第一放置凹槽匀速运动或周期运动。在本系统进行工作时，上料装置将第一皮带输送机的上游端部的一个待喷胶鞋抓取并放置在第一工位上，第一个单位时间△t后，第一驱动件驱动承载圆台转动90°。值得说明的是，第一单位时间△t后，第一皮带输送机带动第二个待喷胶鞋刚好移动至第一皮带输送机的上游端部，上料装置抓取该待喷胶鞋，使得第一工位位于扫描区域，第四工位位于上料区域，第二工位位于喷胶区域，第三工位位于下料区域，值得说明的是，第一单位时间△t后，第一皮带输送机带动第二个待喷胶鞋刚好移动至第一皮带输送机的上游端部。一个单位时间△t内，轨迹生成装置扫描第一工位上的待喷胶鞋，生成喷胶轨迹，同时，在该单位时间△t内，上料装置放置一个待喷胶鞋至第四工位，在该单位时间△t结束后，驱动承载圆台转动90°，使得第四工位位于扫描区域，第三工位位于上料区域，第一工位位于喷胶区域，第二工位位于下料区域。一个单位时间△t内，喷胶装置按照生成的喷胶轨迹数据对第一工位上的待喷胶鞋完成喷胶工作，同时，在该单位时间△t，上料再放置一个待喷胶鞋至第三工位，轨迹生成装置扫描第四工位上的待喷胶鞋，生成喷胶轨迹。在该单位时间△t结束后，驱动承载圆台转动90°，使得第三工位位于扫描区域，第二工位位于上料区域，第四工位位于喷胶区域，第一工位位于下料区域。一个单位时间△t内，喷胶装置按照生成的喷胶轨迹数据对第四工位上的待喷胶鞋完成喷胶工作，同时，在该单位时间△t，上料装置放置一个待喷胶鞋至第二工位，下料装置将第一工位上完成喷胶后的待喷胶鞋取下，放置在第二皮带输送机的下游端部的第二凹槽，在第二皮带输送机的带动下，完成喷胶的待喷胶鞋经过烘干装置进行烘干工作；同时，轨迹生成装置扫描第三工位上的待喷胶鞋，生成喷胶轨迹，在该单位时间△t结束后，驱动承载圆台转动90°，第一工位、第二工位、第三工位及第四工位分别位于上料区域、扫描区域、喷胶区域、下料区域，从而完成一个周期的喷胶工作，进行下一周期的喷胶工作。使得一个周期内，可以对四个待喷胶鞋进行加工，达到提高鞋子的喷胶效率的效果。

优选的，所述承载装置还包括底座及支撑柱，所述支撑柱转动设置在所述底座上，所述承载圆台固定设置在所述支撑柱上，所述支撑柱的轴线与承载圆台的轴线重合，所述第一驱动件包括第一电机、主动齿轮及与主动齿轮啮合的从动外齿轮，所述从动外齿轮与支撑柱同轴连接，所述主动齿轮与第一电机的输出轴同轴连接，所述主动齿轮为不完全齿轮。

通过上述技术方案，第一电机的输出轴带动主动齿轮转动，主动齿轮为不完全齿轮，在主动齿轮转动一圈时，驱动从动齿轮转动一个角度，从而驱动承载圆台转动一个角度，达到驱动承载圆台周期性转动的效果。

优选的，所述上料装置包括第一机架、滑轨、滑块及吸附座，所述滑轨设置在所述第一机架上，所述滑轨的一端位于所述第一皮带输送机上，所述滑轨的另一端位于所述承载圆台的上方，所述滑轨的长度方向与第一皮带输送机的传输方向一致，所述滑块连接有电动推杆，所述电动推杆的活塞杆沿竖直向下的方向延伸，所述电动推杆的活塞杆连接有吸附座，所述吸附座上设置有真空泵，所述真空泵的进气口连接有多根通气管，所述吸附座的底部设置有多个真空吸盘，多根所述通气管的另一端分别与多个所述真空吸盘导通连接，所述滑轨上还设置有驱动所述滑块沿滑轨的长度方向移动的第二驱动件。

通过上述技术方案，在滑块移动至靠近滑轨位于第一皮带输送机的上方的端部时，吸附座位于第一皮带输送机的上游端部的一个第一放置凹槽的上方，电动推杆的活塞杆伸出。滑块移动至滑轨位于第一皮带输送机的上方的端部时，电动推杆的活塞杆完全伸出，多个真空吸盘与该第一放置凹槽内的待喷胶鞋的鞋底抵接，真空泵抽取真空吸盘与待喷胶鞋底之间的空气，使得真空吸盘吸附该待喷胶鞋，完成抓取工作。电动推杆收回，滑块向靠近往复丝杠位于承载圆台的端部移动。当滑块达到往复丝杠位于承载圆台的端部时，吸附座位于承载圆台的一个第三放置凹槽的正上方，真空泵停止工作，使得待喷胶鞋落入第三放置凹槽内，完成上料工作。

优选的，所述第二驱动件包括第二电机、往复丝杠及内螺纹套筒，所述往复丝杠转动穿设在所述滑轨上，所述往复丝杠的长度方向与滑轨的长度方向平行，所述内螺纹套筒螺纹套接在所往复述丝杠上且与所述滑块固定连接，所述第二电机的输出轴与往复丝杠的一端同轴连接。

通过上述技术方案，第二电机带动往复丝杠转动，内螺纹套筒产生随往复丝杠转动的趋势，滑块对内螺纹套筒限位，故，在往复丝杠转动下，内螺纹套筒带动滑块沿往复丝杠的长度方向移动，达到驱动滑块沿滑轨的长度方向移动的效果。

优选的，所述上料装置还包括第一控制器，所述第一控制器的输出端与电动推杆连接，所述滑轨的一端设置有第一接近开关，所述滑轨的另一端设置有第二接近开关，所述第一接近开关和第二接近开关用于检测滑块的位置，所述第一接近开关的输出端和第二接近开关的输出端均与第一控制器的输入端连接，所述第一控制器根据第一接近开关和第二接近开关检测的滑块的位置控制电动推杆的活塞杆伸出或收回，还用于控制真空泵开启或关闭。

优选的，所述轨迹生成装置包括第二机架、非接触式三维扫描仪及第二控制器，所述非接触式三维扫描仪用于将可见光、高能光束、超音波或者x射线投射至待喷胶鞋上，通过待喷胶鞋对可见光、高能光束、超音波或者x射线的反射作用来创建待喷胶鞋几何表面的点云数据进而生成三维模型并传输给所述第二控制器，所述第二控制器用于根据上述三维模型，计算待喷胶鞋的喷涂区域的三维空间信息，并生成喷胶轨迹数据，所述非接触式三维扫描仪位于承载圆台的上方。

优选的，所述喷胶装置包括第三机架、六自由度机械手及喷枪，所述六自由度机械手安装在第三机架上，所述六自由度机械手位于承载圆台的上方，所述喷枪安装在六自由度机械手上，所述第二控制器还用于控制所述六自由度机械手运动。

优选的，下料装置与所述上料装置结构一致。

优选的，所述烘干装置为红外烘干箱。

一种用于鞋底加工的喷胶方法，包括以下步骤，

s1：划分承载圆台为第一工位、第二工位、第三工位及第四工位，初始位置时，第一工位、第二工位、第三工位及第四工位分别位于上料区域、扫描区域、喷胶区域、下料区域，执行s2；

s2：放置一个待喷胶鞋在第一工位上，一个单位时间△t后，驱动承载圆台转动90°，使得第一工位位于扫描区域，第四工位位于上料区域，第二工位位于喷胶区域，第三工位位于下料区域，执行s3；

s3：一个单位时间△t内，将可见光、高能光束、超音波或者x射线投射至待喷胶鞋上，通过待喷胶鞋对可见光、高能光束、超音波或者x射线的反射作用来创建待喷胶鞋几何表面的点云数据进而生成三维模型，并根据上述三维模型，计算待喷胶鞋的喷涂区域的三维空间信息，并生成喷胶轨迹数据，同时，在该单位时间△t，再放置一个待喷胶鞋至第四工位，在该单位时间△t结束后，驱动承载圆台转动90°，使得第四工位位于扫描区域，第三工位位于上料区域，第一工位位于喷胶区域，第二工位位于下料区域，执行s4；

s4：一个单位时间△t内，按照生成的喷胶轨迹数据对第一工位上的待喷胶鞋完成喷胶工作，同时，在该单位时间△t，再放置一个待喷胶鞋至第三工位，将可见光、高能光束、超音波或者x射线投射至第四工位的待喷胶鞋上，通过待喷胶鞋对可见光、高能光束、超音波或者x射线的反射作用来创建待喷胶鞋几何表面的点云数据进而生成三维模型，并根据上述三维模型，计算待喷胶鞋的喷涂区域的三维空间信息，并生成喷胶轨迹数据，在该单位时间△t结束后，驱动承载圆台转动90°，使得第三工位位于扫描区域，第二工位位于上料区域，第四工位位于喷胶区域，第一工位位于下料区域，执行s5；

s5：一个单位时间△t内，按照生成的喷胶轨迹数据对第四工位上的待喷胶鞋完成喷胶工作，同时，在该单位时间△t，再放置一个待喷胶鞋至第二工位，将第一工位上完成喷胶后的待喷胶鞋取下，进行烘干工作，将可见光、高能光束、超音波或者x射线投射至第三工位的待喷胶鞋上，通过待喷胶鞋对可见光、高能光束、超音波或者x射线的反射作用来创建待喷胶鞋几何表面的点云数据进而生成三维模型，并根据上述三维模型，计算待喷胶鞋的喷涂区域的三维空间信息，并生成喷胶轨迹数据，在该单位时间△t结束后，驱动承载圆台转动90°，第一工位、第二工位、第三工位及第四工位分别位于上料区域、扫描区域、喷胶区域、下料区域，执行s2。

综上所述，本发明的有益效果为：

1、本发明的一种用于鞋底加工的喷胶系统在一个周期内，可以对四个待喷胶鞋进行加工，具有提高鞋子的喷胶效率的优点；

2、本发明的第二输送机上设置有烘干装置，具有在喷胶完成后，自动进行烘干工作，提高鞋子加工效率的优点。

附图说明

图1为本发明的一种用于鞋底加工的喷胶方法的流程示意图；

图2为本发明的一种用于鞋底加工的喷胶系统的结构示意图；

图3为本发明用于展示实施例2的第一驱动件的结构示意图；

图4为图3中a部分的局部放大示意图；

图5为本发明用于展示实施例2的主动齿轮与从动外齿轮的结构示意图；

图6为本发明用于展示另一个实施例的主动齿轮与从动外齿轮的结构示意图；

图7为本发明用于实施例2的上料件的结构示意图。

图中，1、第一皮带输送机；11、第一放置凹槽；2、承载圆台；21、第三放置凹槽；22、底座；23、支撑柱；3、第一驱动件；31、主动齿轮；32、从动外齿轮；33、第一电机；4、上料装置；41、第一机架；42、滑轨；43、滑块；44、吸附座；441、电动推杆；442、真空泵；443、通气管；444、真空吸盘；45、第二驱动件；451、第二电机；452、往复丝杠；453、内螺纹套筒；46、第一接近开关；47、第二接近开关；5、轨迹生成装置；8、喷胶装置；9、下料装置；91、第二皮带输送机；911、第二放置凹槽；92、红外烘干箱。

具体实施方式

下面结合本发明的附图1～6，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

参照图1，一种用于鞋底加工的喷胶方法，包括以下步骤，

s1：划分承载圆台为第一工位、第二工位、第三工位及第四工位，初始位置时，第一工位、第二工位、第三工位及第四工位分别位于上料区域、扫描区域、喷胶区域、下料区域，执行s2；

s2：放置一个待喷胶鞋在第一工位上，一个单位时间△t后，驱动承载圆台转动90°，使得第一工位位于扫描区域，第四工位位于上料区域，第二工位位于喷胶区域，第三工位位于下料区域，执行s3；

s3：一个单位时间△t内，将可见光、高能光束、超音波或者x射线投射至待喷胶鞋上，通过待喷胶鞋对可见光、高能光束、超音波或者x射线的反射作用来创建待喷胶鞋几何表面的点云数据进而生成三维模型，并根据上述三维模型，计算待喷胶鞋的喷涂区域的三维空间信息，并生成喷胶轨迹数据，同时，在该单位时间△t，再放置一个待喷胶鞋至第四工位，在该单位时间△t结束后，驱动承载圆台转动90°，使得第四工位位于扫描区域，第三工位位于上料区域，第一工位位于喷胶区域，第二工位位于下料区域，执行s4；

s4：一个单位时间△t内，按照生成的喷胶轨迹数据对第一工位上的待喷胶鞋完成喷胶工作，同时，在该单位时间△t，再放置一个待喷胶鞋至第三工位，将可见光、高能光束、超音波或者x射线投射至第四工位的待喷胶鞋上，通过待喷胶鞋对可见光、高能光束、超音波或者x射线的反射作用来创建待喷胶鞋几何表面的点云数据进而生成三维模型，并根据上述三维模型，计算待喷胶鞋的喷涂区域的三维空间信息，并生成喷胶轨迹数据，在该单位时间△t结束后，驱动承载圆台转动90°，使得第三工位位于扫描区域，第二工位位于上料区域，第四工位位于喷胶区域，第一工位位于下料区域，执行s5；

s5：一个单位时间△t内，按照生成的喷胶轨迹数据对第四工位上的待喷胶鞋完成喷胶工作，同时，在该单位时间△t，再放置一个待喷胶鞋至第二工位，将第一工位上完成喷胶后的待喷胶鞋取下，进行烘干工作，将可见光、高能光束、超音波或者x射线投射至第三工位的待喷胶鞋上，通过待喷胶鞋对可见光、高能光束、超音波或者x射线的反射作用来创建待喷胶鞋几何表面的点云数据进而生成三维模型，并根据上述三维模型，计算待喷胶鞋的喷涂区域的三维空间信息，并生成喷胶轨迹数据，在该单位时间△t结束后，驱动承载圆台转动90°，第一工位、第二工位、第三工位及第四工位分别位于上料区域、扫描区域、喷胶区域、下料区域，在下一个单位时间△t内，取下第四工位上的完成喷胶工作后的鞋，执行s2。

实施例2

参照图2、3，一种用于鞋底加工的喷胶系统，用于依次完成上料、扫描、喷胶、下料及烘干工作，为了完成上述工作，本系统包括第一皮带输送机1、承载装置、上料装置4、轨迹生成装置5、喷胶装置8、下料装置9、第二皮带输送机91及红外烘干箱92，值得说明的是，本系统中，上料装置4、轨迹生成装置5、喷胶装置8、下料装置9围绕承载装置的四周，形成上料区域、扫描区域、喷胶区域、下料区域。下面按照工作流程，对本系统进行描述。

参照图2、3，承载装置，包括承载圆台2及第一驱动件3，承载圆台2上设置有四个第三放置凹槽21，四个第三放置凹槽21相互沿承载圆台2的直径对称设置。本实施例中，第三放置凹槽21由硬度较大(不容易发生形变)的材料制成，具体的，为了阻止第三放置凹槽21刮伤待喷胶鞋，本实施例中，第三放置凹槽21由聚丙烯塑料制成。

参照图3、4，第一驱动件3包括第一电机33、主动齿轮31及与主动齿轮31啮合的从动外齿轮32，从动外齿轮32与支撑柱23同轴连接，主动齿轮31与第一电机33的输出轴同轴连接，主动齿轮31为不完全齿轮。结合图4、5，值得说明的是，作为一种优选的实施方式，本实施例中，主动齿轮31为一半圆周设置有齿的外齿轮，从动外齿轮32的外径是主动齿轮31的外径的两倍，从动外齿轮32的齿的大小与主动齿轮31的齿的大小一致，即主动齿轮31转动一圈时，从动外齿轮32转动90度。第一电机33的输出轴带动主动齿轮31转动，主动齿轮31为不完全齿轮，在主动齿轮31转动一圈时，驱动从动齿轮转动90°，从而驱动承载圆台2转动90°，驱动承载圆台2周期性转动。

值得说明的是，在另一个实施例中，主动齿轮31的外圈设置有四组齿组，两个相邻齿组之间相隔了90°，从动外齿轮32的外径是主动齿轮31的外径一致，从动外齿轮32的齿的大小与主动齿轮31的齿的大小一致，即主动齿轮31转动四分之一圈时，从动外齿轮32转动90度。第一电机33的输出轴带动主动齿轮31转动，主动齿轮31为不完全齿轮，在主动齿轮31四分之一圈时，驱动从动齿轮转动90°，从而驱动承载圆台2转动90°，驱动承载圆台2周期性转动。

第一皮带输送机1，用于运输套装在模具上的待喷胶鞋，第一皮带输送机1的皮带上设置有多个第一放置凹槽11，多个第一放置凹槽11沿第一皮带输送机1的传输方向均匀设置，该第一放置凹槽11用于对待喷胶鞋进行限位，操作人员将套在铁脚模具的待喷胶鞋插入在第一放置凹槽11内，鞋面朝上，第一放置凹槽11阻止待喷胶鞋倾斜。同时，为了不影响第一皮带输送机1的转动，第一放置凹槽11由塑性材料制成，在第一皮带输送机1的端部，第一放置凹槽11能产生形变，随第一皮带输送机1的皮带转动。具体的，在实施例中，第一放置凹槽11由橡胶材料制成。

参照图7，上料装置4包括第一机架41、滑轨42、滑块43及吸附座44，滑轨42设置在第一机架41上，滑轨42的一端位于第一皮带输送机1上，滑轨42的另一端位于承载圆台2的上方，滑轨42的长度方向与第一皮带输送机1的传输方向一致。滑块43连接有电动推杆441，电动推杆441的活塞杆沿竖直向下的方向延伸，电动推杆441的活塞杆连接有吸附座44。吸附座44上设置有真空泵442，真空泵442的进气口连接有三根通气管443，吸附座44的底部设置有三个真空吸盘444，三根通气管443的另一端分别与三个真空吸盘444导通连接。三个真空吸盘444沿第一放置凹槽11内的待喷胶鞋的长度方向设置。上料装置4还包括第一控制器，第一控制器的输出端与电动推杆441连接，滑轨42位于第一皮带输送机1上的一端设置有第一接近开关46，滑轨42位于承载圆台2上的一端设置有第二接近开关47，第一接近开关46和第二接近开关47用于检测滑块43的位置，第一接近开关46的输出端和第二接近开关47的输出端均与第一控制器的输入端连接，第一控制器根据第一接近开关46和第二接近开关47检测的滑块43的位置控制电动推杆441的活塞杆伸出或收回，还用于控制真空泵442开启或关闭。值得说明的是，本实施例中，第一接近开关46和第二接近开关47均为电容式接近开关，滑块43由金属材料制成。

具体的，在滑块43移动至靠近滑轨42位于第一皮带输送机1的上方的端部时，第一接近开关46检测到滑块43的靠近，第一控制器控制电动推杆441的活塞杆伸出，吸附座44位于第一皮带输送机1的上游端部的一个第一放置凹槽11的上方。滑块43移动至滑轨42位于第一皮带输送机1的上方的端部时，电动推杆441的活塞杆完全伸出，多个真空吸盘444与该第一放置凹槽11内的待喷胶鞋的鞋底抵接，第一控制器控制真空泵442开启，真空泵442抽取真空吸盘444与待喷胶鞋底之间的空气，使得真空吸盘444吸附该待喷胶鞋，完成抓取工作。电动推杆441收回，滑块43向靠近往复丝杠452位于承载圆台2的端部移动。当滑块43达到往复丝杠452位于承载圆台2的端部时，第二接近开关47检测到滑块43的位置，吸附座44位于承载圆台2的一个第三放置凹槽21的正上方，第一控制器控制真空泵442停止工作，使得待喷胶鞋落入第三放置凹槽21内，完成上料工作。

参照图6，滑轨42上还设置有驱动滑块43沿滑轨42的长度方向移动的第二驱动件45，第二驱动件45包括第二电机451、往复丝杠452及内螺纹套筒453，往复丝杠452转动穿设在滑轨42上，往复丝杠452的长度方向与滑轨42的长度方向平行，内螺纹套筒453螺纹套接在丝杠上且与所述滑块43固定连接，第二电机451的输出轴与往复丝杠452的一端同轴连接。第二电机451带动往复丝杠452转动，内螺纹套筒453产生随往复丝杠452转动的趋势，滑块43对内螺纹套筒453限位，故，在往复丝杠452转动下，内螺纹套筒453带动滑块43沿往复丝杠452的长度方向移动，驱动滑块43沿滑轨42的长度方向移动。

轨迹生成装置5包括第二机架、非接触式三维扫描仪及第二控制器，所述非接触式三维扫描仪用于将可见光、高能光束、超音波或者x射线投射至待喷胶鞋上，通过待喷胶鞋对可见光、高能光束、超音波或者x射线的反射作用来创建待喷胶鞋几何表面的点云数据进而生成三维模型并传输给所述第二控制器，所述第二控制器用于根据上述三维模型，计算待喷胶鞋的喷涂区域的三维空间信息，并生成喷胶轨迹数据，所述非接触式三维扫描仪位于承载圆台2的上方。

喷胶装置8，包括第三机架、六自由度机械手及喷枪，六自由度机械手安装在第三机架上，六自由度机械手位于承载圆台2的上方，喷枪安装在六自由度机械手上，第二控制器还用于控制六自由度机械手运动。

下料装置9与上料装置4的结构一致，值得说明的是，下料装置9的滑轨42的一端位于承载圆台2的上方，下料装置9的滑轨42的另一端位于第二皮带输送机91的上方，用于将承载圆台2上的完成喷胶工作后的鞋子取下，放置到第二皮带输送机91上。

第二皮带输送机91，用于运输下料装置9取下的待喷胶鞋，第二皮带输送机91的皮带上设置有多个第二放置凹槽911，多个第二放置凹槽911沿第二皮带输送机91的传输方向均匀设置，第二放置凹槽911由塑性材料制成。第二皮带输送机91上设置有红外烘干箱92。

本实施例的实施原理为：划分承载圆台2为第一工位、第二工位、第三工位及第四工位，初始位置时，第一工位、第二工位、第三工位及第四工位分别位于上料区域、扫描区域、喷胶区域、下料区域。操作人员将多个待喷胶鞋分别放置在第一皮带输送机1的多个第一放置凹槽11上，第一放置凹槽11对待喷胶鞋进行限位，使得待喷胶鞋鞋底朝上，第一皮带输送机1带动多个第一放置凹槽11匀速运动或周期运动。在本系统进行工作时，上料装置4将第一皮带输送机1的上游端部的一个待喷胶鞋抓取并放置在第一工位上，第一个单位时间△t后，第一驱动件3驱动承载圆台2转动90°。值得说明的是，第一单位时间△t后，第一皮带输送机1带动第二个待喷胶鞋刚好移动至第一皮带输送机1的上游端部，上料装置4抓取该待喷胶鞋，使得第一工位位于扫描区域，第四工位位于上料区域，第二工位位于喷胶区域，第三工位位于下料区域，值得说明的是，第一单位时间△t后，第一皮带输送机1带动第二个待喷胶鞋刚好移动至第一皮带输送机1的上游端部。一个单位时间△t内，轨迹生成装置5扫描第一工位上的待喷胶鞋，生成喷胶轨迹，同时，在该单位时间△t内，上料装置4放置一个待喷胶鞋至第四工位，在该单位时间△t结束后，驱动承载圆台2转动90°，使得第四工位位于扫描区域，第三工位位于上料区域，第一工位位于喷胶区域，第二工位位于下料区域。一个单位时间△t内，喷胶装置8按照生成的喷胶轨迹数据对第一工位上的待喷胶鞋完成喷胶工作，同时，在该单位时间△t，上料再放置一个待喷胶鞋至第三工位，轨迹生成装置5扫描第四工位上的待喷胶鞋，生成喷胶轨迹。在该单位时间△t结束后，驱动承载圆台2转动90°，使得第三工位位于扫描区域，第二工位位于上料区域，第四工位位于喷胶区域，第一工位位于下料区域。一个单位时间△t内，喷胶装置8按照生成的喷胶轨迹数据对第四工位上的待喷胶鞋完成喷胶工作，同时，在该单位时间△t，上料装置4放置一个待喷胶鞋至第二工位，下料装置9将第一工位上完成喷胶后的待喷胶鞋取下，放置在第二皮带输送机91的下游端部的第二凹槽，在第二皮带输送机91的带动下，完成喷胶的待喷胶鞋经过烘干装置进行烘干工作；同时，轨迹生成装置5扫描第三工位上的待喷胶鞋，生成喷胶轨迹，在该单位时间△t结束后，驱动承载圆台2转动90°，第一工位、第二工位、第三工位及第四工位分别位于上料区域、扫描区域、喷胶区域、下料区域，从而完成一个周期的喷胶工作，进行下一周期的喷胶工作。使得一个周期内，可以对四个待喷胶鞋进行加工，达到提高鞋子的喷胶效率的效果。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“逆时针”、“顺时针”“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。