专利名称：控制电机模仿中医针灸针法的方法
技术领域：
本发明涉及一种医学领域中的控制电机运行方法，尤其涉及一种控制电机模仿中医针灸针法的方法。
背景技术：
目前，在各种中医针灸过程中，都是通过人工的捻转，提插针灸针，来对穴位进行刺激。捻转的速度，角度，均匀度，提插力度，深度等非常影响治疗效果，如果手法不当，反而会恶化病症。通过医学研究，捻转时能达到正弦波形，旋转速度达到三百转以上时，治疗效最佳。但往往由于医疗人员的不足，精力有限，手法有限，不能对每一位患者都进行足够的捻转，提插，并且针灸时正转反转的圈数，速度，提插时的深度，次数等的精度也很低，达不到针灸的最佳效果，极大的影响了针灸治疗。现有的针灸仪是采用电针方式，即利用电脉冲刺激穴位达到治疗效果，虽然也能模拟各种传统针灸针法，但这种方式效果不如传统扎针的治疗效果。
发明内容
本发明的目的就是为了解决传统的针灸方法全靠人员的经验来施针，造成劳动强度大，治疗效果不均，延误治疗甚至给患者造成伤害的问题，提供一种能有效减轻施针人员劳动量，保证治疗效果的控制电机模仿中医针灸针法的方法。
为实现上述目的，本发明采用了如下技术方案一种控制电机模仿中医针灸针法的方法，它将针的运行方式分为捻转和提插两种方式，通过控制装置控制电机运行模仿各种针法，它的方法为a、先通过人工找穴，扎针，然后将控制装置初始化，并将针灸针固定在电机上；b、根据施针需要选择针灸针法，即可选择捻转和提插方式中的一种，也可同时选择两种运行方式进行施针；c、在人机交互界面上进行相应针法参数设定，其中，捻针时各参数的范围为，所需的旋转速度为0-600次/分钟，精度＜1次/分钟；正反转速度比0-20，精度＜0.01；正转角度0-720度，精度＜0.1度；反转角度0-720度，精度＜0.1度；正反转间隔时间0-3分钟，精度＜1毫秒；补法泻法平法手法选择及力度选择；捻转时间0-600分钟，精度＜1毫秒；提插时各参数的范围为，提插针时所需的提插深度0-30厘米，精度＜0.1毫米；提插速度比0-20，精度＜0.01；分步提插次数0-6次，精度＜1次；提插补法泻法平法手法选择及力度选择；提插速度0-200次/分钟，精度＜1次/分钟；提插时间0-600分钟，精度＜1毫秒；d、控制装置控制电机按设定运行方式运行，对患者施针，设定动作完成后停机；e、如遇到意外情况，可以马上通过按钮停止电机的旋转。
所述控制装置为ARM或单片机，它按设定数据算出需要的控制电机转动的PWM波和方向信号，通过电机控制器来控制电机的正反转，和直线电机运动。
所述步骤c中，捻转针时，如果选择补法，则正转输出较宽电平，让电机旋转时力度大，反转输出较窄电平，让电机旋转时力度小；如果选择泻法，则正转输出较窄电平，让电机旋转时力度小，反转输出较宽电平，让电机旋转时力度大；如果选择平法，则输出均匀的一般宽的电平，让电机旋转时力度均匀。
所述步骤c中，提插时，如果选择补法，则插时输出较宽电平，让电机快插，提时，则输出较窄电平，让电机慢提；如果选择泻法，则插时输出较窄电平，让电机慢插，提时，则输出较宽电平，让电机快提；如果选择平法，则提、插时，输出一般宽电平，让提插速度一样。
本发明的有益效果是它将电机与针灸的毫针连接在一起，先将毫针扎入人体后，再通过控制电机的运行来模拟传统的针灸针法，这样就避免了医生针灸时需耗费很大体力的问题，能够最大限度的模仿传统针灸的方式，克服了现有各种针灸仪只是单纯的利用电脉冲来刺激穴位，不是将毫针扎入人体，造成治疗效果不佳的问题，既能够达到针灸的最佳效果，又能提高针灸的精度，在使用前只要先设定针灸时所需的参数，便可控制电机来进行针灸的模仿，达到甚至超过人工针灸的效果，将人从机械的捻转，提插针灸针中解放出来，提高了针灸效果，精度，量化针灸，减轻医疗人员工作量，提高医疗人员的效率。
图1为本发明的控制流程框图。
具体实施例方式
因为针灸针法可分为均匀捻转、均匀提插、捻转补法、捻转泻法、提插补法、提插泻法，所以可总的分为捻转和提插，补法泻法。用电机来模仿捻转和提插，补法泻法。先通过人工找穴，扎针，然后将针灸针固定在电机上，随后在人机交互界面上选择是捻转针还是提插针。选择捻转针后，设定捻针时所需的旋转速度(0-600次/分钟，精度＜1次/分钟)、正反转速度比(0-20，精度＜0.01)、正转角度(0-720度，精度＜0.1度)、反转角度(0-720度，精度＜0.1度)、正反转间隔时间(0-3分钟，精度＜1毫秒)、补法泻法平法手法选择及力度选择、捻转时间(0-600分钟，精度＜1毫秒)；选择提插针后，设定提插针时所需的提插深度(0-30厘米，精度＜0.1毫米)、提插速度比(0-20，精度＜0.01)、分步提插次数(0-6次，精度＜1次)、提插补法泻法平法手法选择及力度选择、提插速度(0-200次/分钟，精度＜1次/分钟)、提插时间(0-600分钟，精度＜1毫秒)。两种针法可以选其一也可同时选择。通过ARM或单片机等控制设备，按设定数据算出需要的控制电机转动的脉宽电平，及脉宽间隔，来控制电机的正反转，和直线电机运动。捻转针时，如果选择补法，则正转输出较宽电平，让电机旋转时力度大，反转输出较窄电平，让电机旋转时力度小；如果选择泻法，则正转输出较窄电平，让电机旋转时力度小，反转输出较宽电平，让电机旋转时力度大；如果选择平法，则输出均匀的一般宽的电平，让电机旋转时力度均匀。提插时，如果选择补法，则插时输出较宽电平，让电机快插，提时，则输出较窄电平，让电机慢提；如果选择泻法，则插时输出较窄电平，让电机慢插，提时，则输出较宽电平，让电机快提；如果选择平法，则提、插时，输出一般宽电平，让提插速度一样。一切就绪后，电机转动。在电机转动时，如遇到意外情况，可以马上通过特定按钮来停止电机的旋转，以防止事故发生。这样，医疗人员就不用一直在人工行针，只要通过初始设定，就可以达到良好的针灸效果，也提高医疗人员的效率。
实施例一对于牙疼患者用针灸针扎合谷穴，将针固定在电机上，设定参数，正转340转/分钟，反转300转/分钟，正转角度90度，反转角度90度，正反转间隔0.01秒，正转补法，反转泻法，捻转时间30分钟；用针灸针扎颊车穴，将针固定在电机上，设定参数，正转360转/分钟，反转300转/分钟，正转角度85度，反转角度85度，正反转间隔0.01秒，正转补法，反转泻法，捻转时间45分钟。
实施例二对于腹泻患者用针灸针扎天枢穴，将针固定在电机上，设定参数，正转300转/分钟，反转300转/分钟，正转角度90度，反转角度90度，正反转间隔0.01秒，正转平法，反转平法，捻转时间30分钟，提插深度6厘米，提插速度5厘米/秒，分步提插次数2次，提补法，插泻法，提插次数100次，提插时间30分钟；用针灸针扎足三里穴，将针固定在电机上，设定参数，正转450转/分钟，反转450转/分钟，正转角度80度，反转角度80度，正反转间隔0.01秒，正转平法，反转平法，捻转时间30分钟，提插深度3.33厘米，提插速度3厘米/秒，分步提插次数2次，提补法，插泻法，提插次数100次，提插时间30分钟。
权利要求
1.一种控制电机模仿中医针灸针法的方法，它将针的运行方式分为捻转和提插两种方式，通过控制装置控制电机运行模仿各种针法，其特征是它的方法为，a、先通过人工找穴扎针，然后将控制装置初始化，并将针灸针与电机连接；b、根据施针需要选择针灸针法，既可选择捻转和提插方式中的一种，也可同时选择两种运行方式进行施针；c、在人机交互界面上进行相应针法参数设定，其中，捻针时各参数的范围为，所需的旋转速度为0-600次/分钟，精度＜1次/分钟；正反转速度比0-20，精度＜0.01；正转角度0-720度，精度＜0.1度；反转角度0-720度，精度＜0.1度；正反转间隔时间0-3分钟，精度＜1毫秒；补法、泻法、平法手法选择及力度选择；捻转时间0-600分钟，精度＜1毫秒；提插时各参数的范围为，提插针时所需的提插深度0-30厘米，精度＜0.1毫米；提插速度比0-20，精度＜0.01；分步提插次数0-6次，精度＜1次；提插、补法、泻法、平法手法选择及力度选择；提插速度0-200次/分钟，精度＜1次/分钟；提插时间0-600分钟，精度＜1毫秒；d、控制装置控制电机按设定运行方式运行，对患者施针，设定动作完成后停机；如遇到意外情况，可以马上通过按钮停止电机的旋转。
2.根据权利要求1所述的控制电机模仿中医针灸针法的方法，其特征是所述控制装置为ARM或单片机，它按设定数据算出需要的控制电机转动的PWM波和方向信号，通过电机控制器来控制电机的正、反转和直线电机运动。
3.根据权利要求1所述的控制电机模仿中医针灸针法的方法，其特征是所述步骤c中，捻转针时，如果选择补法，则正转输出较宽电平，让电机旋转时力度大，反转输出较窄电平，让电机旋转时力度小；如果选择泻法，则正转输出较窄电平，让电机旋转时力度小，反转输出较宽电平，让电机旋转时力度大；如果选择平法，则输出均匀的一般宽的电平，让电机旋转时力度均匀。
4.根据权利要求1所述的控制电机模仿中医针灸针法的方法，其特征是所述步骤c中，提插时，如果选择补法，则插时输出较宽电平，让电机快插，提时，则输出较窄电平，让电机慢提；如果选择泻法，则插时输出较窄电平，让电机慢插，提时，则输出较宽电平，让电机快提；如果选择平法，则提、插时，输出一般宽的电平，让提插速度一样。
全文摘要
本发明公开了一种控制电机模仿中医针灸针法的方法。它解决了传统的针灸方法全靠医疗人员经验施针，劳动强度大，治疗效果不均，会延误治疗甚至给患者造成伤害的问题，具有减轻施针人员劳动量，保证治疗效果等优点，其方法为a.先通过人工找穴，扎针，然后将控制装置初始化，并将针灸针固定在电机上；b.根据施针需要选择针灸针法；c.在人机交互界面上进行相应针法参数设定；d.控制装置控制电机按设定运行方式运行，对患者施针，设定动作完成后停机；如遇到意外情况，可以马上通过按钮停止电机的旋转。
文档编号A61H39/00GK1861035SQ20061004386
公开日2006年11月15日 申请日期2006年4月25日 优先权日2006年4月25日
发明者王洪君, 杨华, 赵子婴, 尹华 申请人:山东大学