专利名称：微创血管介入手术机器人送管送丝装置的制作方法
技术领域：
本发明公开了 一种微创血管介入手术机器人送管送丝装置，属于医疗设备领域。
背景技术：
心脑血管疾病是当前人类面对的第一杀手，严重威胁人们的生命健康和生活水 平。随着社会科学技术的日益发展和人们生活水平的不断提高，人们对心脑血管疾病也给 予了更多的关注。目前，治疗心脑血管疾病主要依靠手术，微创血管介入手术和传统的心 脏手术相比有很大的优越性。人的心脏被周围的胸廓保护着，传统的心脏手术需要医生锯 开胸骨进行手术，而且剖胸的伤口多达20厘米，会对病人的身体造成额外的伤害，而且术 后恢复很慢，一般长达几个月，风险也大。微创血管介入手术只需要在体表钻几个直径不到 Icm的小孔，把导管、导丝等手术器具从血管介入，直达心脏，创伤很小，而且术后几天就可 以出院。微创血管介入手术以其切口小、创伤轻、痛苦少、恢复快的特点使越来越多的病人 所接受。微创血管介入手术是指先把导管从人体的血管介入，沿着血管到达预定位置后， 把导丝、微导丝、气囊等手术用具穿入导管，沿着导管送至较远的病变部位，以便进行各种 手术，例如静脉曲张、血栓、脑瘤和心脏手术等。这种手术可以有效地治愈心脑血管疾病，大 大缩短手术时间，而且手术后恢复得更快。传统的微创血管手术方法是在X射线影像或其他灰度图像的监控和引导下，由技 术熟练的医生手工直接完成导管或者导丝、微导丝和气囊等手术用具的插入。但是由于现 有的导管前端的弯曲半径固定以及人体内血管存在弯曲狭长、不规则、分支多等特点，使这 种方法技巧性强，风险性高，专科医生手术培训时间长，同时操作复杂、手术时间长，医生疲 劳和人手操作不稳定等因素会直接影响手术质量，进而影响患者生存质量。本发明的目的在于提供一种能够在微创血管介入手术中实现送管(送丝)和捻旋 管(丝)的装置。这种装置使医生在一个相对舒服的环境里，通过操作装置完成向血管里 导入导管和导丝等一些手术用具的功能。本装置不仅可以使导管(或者导丝等物)向前输 送，而且可以使导管(或者导丝等物)在血管中旋转，找准并进入分叉的血管，到达正确的 病变位置。
发明内容
所述装置为微创血管介入手术机器人送管送丝装置，包括执行部分和驱动部分两 个主要部分，并且可以通过锁扣实现驱动部分和执行部分的快速连接和脱开。一个手术完 成后，可以方便地对使用过的执行部分脱开，并进行清洗和消毒，同时更换已消毒的执行部 分开始下一例手术。所述装置包括夹持指、移动指、旋转指三个模块，每个模块都含有执行部和驱动 部；夹持指在执行部分的前端，起一个夹持固定作用；移动指的作用是在手术过程中夹住 导管(导丝)往前(向后)移动，使导管(导丝)在血管中前行(后移)；旋转指可以夹住导管(导丝)进行正向或反向旋转，使其转向，以便进入正确的分支血管。所述装置的驱动部分由电机、电磁铁和一些机构组成，用来驱动执行部分的各个 模块进行动作，以实现送管(丝)和捻旋管(丝)功能。以往的送管(送丝)装置需要医务人员将所需送的导管(导丝)从送管(送丝) 装置的一端穿入，而且使用一次后还得拿下送管(送丝)装置进行第二次穿引，操作起来费 时费力；另一方面，驱动部分与操作部分之间不可拆卸，不利于术前消毒和多次使用后的更 换。所述装置在安装导管或者细丝时，操作简单易行。安装导管时，只需要把导管前端放入 夹持指中，然后把管身放入移动指和旋转指中，拉直、夹紧即可完成导管的安装。安装导丝 时，只需要把导丝前端放入导管中，然后把导丝拉直，用移动指和旋转指夹紧即可。本发明的积极效果是提供了一种具有较高安全性且容易操作的微创血管介入手 术机器人送管送丝装置，此装置可以实现细丝的前进(后退)和正反两个方向的旋转，适合 微创血管介入手术的实际应用。
附图1为微创血管介入手术机器人送管送丝装置的总体示意图附图2为微创血管介入手术机器人送管送丝装置安装位置图
具体实施例方式本发明用作微创血管介入手术机器人的末端执行装置，其中执行部分1和驱动部 分2通过锁扣6连接在一起。送管送丝装置又可以分为导管的介入和导丝、微导丝、气囊等 手术用具的介入。导管血管介入1、把导管的前端插入血管中，依次手动打开移动指3、旋转指4和夹持指5，把导管 放入其中依次夹紧。2、按下操作手柄的开关，使夹持指5和旋转指4张开，移动指3夹紧；而后，向前移 动操作手柄使移动指3前进，带动导管往血管深处送入；当移动指3前进到一定位置时，松 开操作手柄的开关，使夹持指5和旋转指4闭合，导管被夹紧不动，移动指3张开，向后移动 操作手柄，使移动指3后退；当移动指3后退到一定位置时，重复上一送管过程。当移动指 3遇到限位开关7或限位开关8时，自动停止移动。3、当导管遇到分叉血管需要旋转时，转动操作手柄的旋钮，这时夹持指5和移动 指3打开，旋转指4闭合，夹紧导管旋转一定的角度，转过预定角度后，停止转动操作手柄的 旋钮，导管旋转方向由操作手柄旋钮的旋转方向确定。导丝的介入导丝、微导丝、气囊等手术介入用具和导管介入基本相同，不同点是导丝、微导丝、 气囊等在导管介入后进行，此时，夹持指5仅用于导管固定，始终夹紧导管。具体来说1、把导丝的前端插入导管中，依次手动打开移动指3、旋转指4，把导丝放入其中 并依次夹紧。2、按下操作手柄的开关，使旋转指4张开，移动指3夹紧，然后向前移动操作手柄 使移动指3前进，带动导管往血管深处送入；当移动指3前进到一定位置时，松开操作手柄的开关，使旋转指4闭合，导管被夹紧不动，移动指3张开，向后移动操作手柄，使移动指3 后退；当移动指3后退到一定位置时，重复上一送管过程。 3、当导丝遇到分叉血管需要旋转时，转动操作手柄的旋钮，这时移动指3打开，旋 转指4闭合，夹紧导丝旋转一定的角度，转过预定角度后，停止转动操作手柄的旋钮，导丝 旋转方向由操作手柄旋钮的旋转方向确定。
权利要求
1.一种微创血管介入手术机器人送管送丝装置，其特征在于主要包括执行部分(1) 和驱动部分(2)，其中又可以分为移动指(3)、旋转指(4)和夹持指(5)三个模块，其工作流 程包括导管和导丝的安装以及导管和导丝的介入。
2.根据权利要求1中所述微创血管介入手术机器人送管送丝装置，其特征在于移动 指(3)和旋转指(4)可以手动打开，这样既能实现快速装丝，又能在紧急状况时实现人工干 预，保证手术安全。
3.根据权利要求1中所述微创血管介入手术机器人送管送丝装置安装导管和导丝的 方法，其特征在于在装导管过程中，手动打开夹持指(5)、移动指(3)和旋转指(4)，把导管 依次放入后夹紧；在装导丝过程中，把导丝的前端放入导管中，手动打开移动指(3)和旋转 指(4)，把丝依次放入后夹紧。
4.根据权利要求1中所述微创血管介入手术机器人送管送丝装置执行部分和驱动部 分的安装方式，其特征在于通过锁扣(6)实现驱动部分(2)和执行部分(1)的快速连接和 脱开，一个手术完成后，可以方便地对使用过的执行部分(1)脱开并进行清洗和消毒，同时 更换已消毒的执行部分开始下一例手术。
5.根据权利要求1中所述微创血管介入手术机器人送管送丝装置中导管的工作流程， 其特征在于按下操作手柄的开关，使夹持指(5)和旋转指(4)张开，移动指(3)夹紧，然 后向前移动操作手柄使移动指(3)前进，带动导管往血管深处送入，当移动指(3)前进到一 定位置时，松开操作手柄的开关，使夹持指(5)和旋转指(4)闭合，导管被夹紧不动，移动指 (3)张开，向后移动操作手柄，使移动指(3)后退，当移动指(3)后退到一定位置时，重复送 管过程；当移动指(3)遇到限位开关(7)或限位开关(8)时，自动停止移动。
6.根据权利要求1中所述微创血管介入手术机器人送管送丝装置中导丝的工作流程， 其特征在于按下操作手柄的开关，使旋转指(4)张开，移动指(3)夹紧，然后向前移动操 作手柄使移动指(3)前进，带动导管往血管深处送入，当移动指(3)前进到一定位置时，松 开操作手柄的开关，使旋转指(4)闭合，导管被夹紧不动，移动指(3)张开，向后移动操作手 柄，使移动指(3)后退，当移动指(3)后退到一定位置时，重复上一送管过程。
7.根据权利要求1中所述微创血管介入手术机器人送管送丝装置中导丝的工作过程， 其特征在于当导丝遇到分叉血管需要旋转时，转动操作手柄的旋钮，这时移动指(3)打 开，旋转指(4)闭合，夹紧导丝旋转一定的角度，转过预定角度后，停止转动操作手柄的旋 钮，导丝旋转方向由操作手柄旋钮的旋转方向确定。
全文摘要
本发明公开了一种微创血管介入手术机器人送管送丝装置，属于医疗设备领域。它属于微创血管介入手术机器人的末端执行装置，主要包括执行部分和驱动部分，而且可以通过锁扣实现驱动部分和执行部分的快速连接和脱开，便于在一个手术完成后对使用过的执行部分进行脱开并清洗和消毒，同时更换已消毒的执行部分开始下一例手术。本装置还可以分为夹持指、移动指、旋转指三个模块，每个模块都有执行部和驱动部。夹持指在执行部分的前端，起一个夹持固定作用，移动指在手术过程中夹住导管(导丝)往前(向后)移动，使导管(导丝)在血管中前行(后移)，旋转指可以夹住导管(导丝)进行正向或反向旋转，使导管(导丝)前端转向，以便进入分叉的血管。
文档编号A61B19/00GK101999941SQ20101057347
公开日2011年4月6日 申请日期2010年11月29日 优先权日2010年11月29日
发明者曾达幸, 杜宁, 杨雪, 王洪波, 胡国清, 袁林 申请人:燕山大学