获取步态参数的方法、装置和电子设备与流程

本申请涉及定位技术领域，尤其涉及一种获取步态参数的方法、装置和电子设备。

背景技术

惯性传感器具有成本低、体积小等优点，其在导航与定位技术中应用日趋广泛。

通常，惯性传感器可以被设置在待定位体上，与待定位体一起运动，由此检测待定位体在行进过程中的加速度等运动信息。有些待定位体，例如人等，在行进过程中会产生沿竖直方向的上下移动，通过检测这些待定位体在行进过程中沿竖直方向的加速度能生成加速度信号，根据该加速度信号能够检测到该待定位体在行进过程中的步数和步态参数，该步态参数例如可以包括加速度的最大值、加速度的最小值、步周期和步长等。

基于惯性传感器输出的加速度信号得到的步数与步长是航位推算算法中重要的输入参数，高准确度的步数，以及高精度的步长能够有效提高轨迹追踪性能的鲁棒性。

应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本申请的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本申请的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

技术实现要素：

本申请的发明人发现，待定位体在行进过程中，存在该待定位体身体抖动或传感器晃动等不可避免的不确定性误差因素。不确定性误差因素的存在，会使传感器输出的加速度信号存在抖动现象，进而会造成步数的误检，例如步数的漏检或多检。此外，加速度信号的抖动同样会造成步态参数的误检，例如步长的误检，进而影响待定位体轨迹跟踪运动模型的准确性，使得跟踪性能较差。

本申请的实施例提供一种获取步态参数的方法、装置和电子设备，能够基于待定位体行进时加速度信号的波峰与波谷之间的一一对应关系，对加速度信号的波峰值和波谷值进行校验，并基于校验后的波峰值和波谷值提取待定位体行进时的步态参数，由此，能够提高所提取的步态参数的准确性。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种获取步态参数的装置，包括：

第一获取单元，其获取待定位体行进时在竖直方向的加速度信号在预定时间段内的全部波峰值和波谷值；

第一校验单元，其基于加速度信号的波峰和波谷之间的一一对应关系，对所述波峰值和所述波谷值进行校验；以及

第一提取单元，其基于校验后得到的波峰值和波谷值，提取待定位体行进时的步态参数。

根据本实施例的第二方面，提供一种获取步态参数的方法，包括：

获取待定位体行进时在竖直方向的加速度信号在预定时间段内的全部波峰值和波谷值；

基于加速度信号的波峰和波谷之间的一一对应关系，对所述波峰值和所述波谷值进行校验；以及

基于校验后得到的波峰值和波谷值，提取待定位体行进时的步态参数。

根据本实施例的第三方面，提供一种电子设备，其包括实施例的第一方面的获取步态参数的装置。

本申请的有益效果在于：根据加速度信号的波峰与波谷之间的一一对应关系对加速度信号的波峰值和波谷值进行校验，并基于校验后的波峰值和波谷值提取待定位体行进时的步态参数，由此，能够提高所提取的步态参数的准确性。

参照后文的说明和附图，详细公开了本发明的特定实施方式，指明了本发明的原理可以被采用的方式。应该理解，本发明的实施方式在范围上并不因而受到限制。在所附权利要求的精神和条款的范围内，本发明的实施方式包括许多改变、修改和等同。

针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。

应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。

附图说明

所包括的附图用来提供对本发明实施例的进一步的理解，其构成了说明书的一部分，用于例示本发明的实施方式，并与文字描述一起来阐释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本申请实施例1的获取步态参数的装置的一个示意图；

图2是理想情况下惯性传感器所输出的在竖直方向的加速度信号的一个示意图；

图3是非理想情况下惯性传感器所输出的在竖直方向的加速度信号的一个示意图；

图4是本申请实施例1的步态参数的获取装置获取步态参数的流程的一个示意图；

图5是本申请实施例2的获取步态参数的方法的一个示意图；

图6是实施例3的电子设备的一个构成示意图。

具体实施方式

参照附图，通过下面的说明书，本发明的前述以及其它特征将变得明显。在说明书和附图中，具体公开了本发明的特定实施方式，其表明了其中可以采用本发明的原则的部分实施方式，应了解的是，本发明不限于所描述的实施方式，相反，本发明包括落入所附权利要求的范围内的全部修改、变型以及等同物。

实施例1

本申请实施例1提供一种获取步态参数的装置，该获取步态参数的装置用于获取待定位体在行进时的步态参数。

图1是实施例1的获取步态参数的装置的一个示意图，如图1所示，获取步态参数的装置100可以包括：第一获取单元101，第一校验单元102，以及第一提取单元103。

在本实施例中，第一获取单元101能够获取待定位体行进时在竖直方向的加速度信号在预定时间段内的全部波峰值和波谷值；第一校验单元102能够基于加速度信号的波峰和波谷之间的一一对应关系，对第一获取单元101所获取的加速度信号的波峰值和波谷值进行校验；第一提取单元103能够基于第一校验单元102校验后得到的波峰值和波谷值，提取该待定位体行进时的步态参数。

根据本实施例，能够根据理想的加速度信号的波峰与波谷之间的一一对应关系，对获取的加速度信号的波峰值和波谷值进行校验，并基于校验后的波峰值和波谷值提取待定位体行进时的步态参数，由此，能够提高所提取的步态参数的准确性。

在本实施例中，待定位体在行进过程中可以产生沿竖直方向的上下移动，基于该上下移动的信息可以提取出反映该待定位体在行进过程中的姿态和行为特征的参数，即步态参数。其中，该待定位体例如可以是人，该步态参数例如可以包括待定位体的步频、步周期、步长、在行进方向的一步内沿竖直方向的最大加速度值和最小加速度值等。

在本实施例中，该待定位体上可以设置有惯性传感器，该惯性传感器与该待定位体一起运动，由此检测该待定位体在行进过程中的加速度等运动信息。该惯性传感器可以检测检测该待定位体沿竖直方向的加速度的模值，从而输出在竖直方向的加速度信号。

图2是理想情况下惯性传感器所输出的在竖直方向的加速度信号的一个示意图。在图2中，纵轴是竖直方向加速度的模值，单位是g，横轴是时间，单位是s。如图2所示，在理想情况下，加速度信号对应的曲线平滑，曲线中除了极大值和极小值之外没有其它的凹坑和凸起，因而曲线的极大值和极小值容易被正确地检出。其中，曲线的该极大值和极小值分别对应加速度信号的波峰值和波谷值。

在图2中，每一个圆圈代表基于曲线的极大值和极小值检测到的加速度信号的波峰或波谷。在理想情况下，加速度信号的波峰和波谷之间具有一一对应的关系，即，一个波峰201对应一个波谷202，且相邻的两个波谷之间有且仅有一个波峰，相邻的两个波峰之间有且仅有一个波谷。

在图2中，理想情况例如可以是待定位体没有抖动且惯性传感器相对于待定位体设置稳定的情况。

基于图2的加速度信号的波峰值和波谷值，能够得到待定位体行进时的正确的步态参数。

图3是非理想情况下惯性传感器所输出的在竖直方向的加速度信号的一个示意图。在图3中，纵轴是竖直方向加速度的模值，单位是g，横轴是时间，单位是s。如图3所示，在非理想情况下，加速度信号对应的曲线有可能并不平滑，曲线中除了实际的波峰和波谷之外还存在其它的凹坑和凸起，因而容易发生曲线的极大值和/或极小值被错误地检测的情况，由此，加速度信号的波峰值和波谷值有可能被错误地检测。

在图3中，每一个圆圈代表基于曲线的极大值和极小值检测到的加速度信号的波峰或波谷。如图3所示，在300所指示的一部分曲线中，由于存在不平滑的部分30a，使得波峰和波谷被错误地检测，例如，实际的波峰301和波谷302没有被正确地检出，并且被检出的波谷302a并不是实际的波谷。

如图3所示，在非理想情况下，加速度信号的波峰和波谷之间不再符合一一对应的关系。

在图3中，非理想情况例如可以是待定位体发生抖动，和/或惯性传感器相对于待定位体设置不稳定的情况等。

基于图3的加速度信号的波峰值和波谷值所得到的待定位体行进时的步态参数会产生误差。

在本实施例中，基于理想情况下竖直方向的加速度信号的波峰和波谷之间存在的一一对应关系，对从非理想情况下的加速度信号中提取出的波峰值和波谷值进行校验，能够使校验后的波峰值和波谷值尽可能地反映待定位体在行进时的实际步态，从而提高步态参数提取的准确性。

在本实施例中，第一获取单元101可以获取待定位体行进时在竖直方向的加速度信号在预定时间段内的全部波峰值和波谷值。其中，第一获取单元101可以针对该惯性传感器所输出的该预定时间段内竖直方向的加速度信号进行极值检测，将检测到的全部极大值作为全部波峰值，将检测到的全部极小值作为全部波谷值，各波峰值和各波谷值可以对应该预定时间段内的不同时刻，例如，在非理想情况下，当预定时间段内沿竖直方向的加速度信号对应的曲线有可能并不平滑，曲线中除了实际的波峰和波谷之外还存在其它的凹坑和凸起，这些其它的凹坑和凸起所对应的极大值和极小值也可以被检测为波峰值和波谷值从而被第一获取单元101所获取。

此外，第一获取单元101也可以基于其它方式来获取竖直方向的加速度信号在预定时间段内的全部波峰值和波谷值，本实施例并不限于此，例如，可以在存储器中存储该待定位体行进时在竖直方向的加速度信号在预定时间段内的全部波峰值和波谷值，该第一获取单元101可以从该存储器中直接读取该预定时间段内的全部波峰值和全部波谷值。

在本实施例中，第一校验单元102可以基于理想情况下加速度信号的波峰和波谷之间的一一对应关系，对第一获取单元101所获取的在预定时间段内的全部波峰值和波谷值进行校验，由此，从全部波峰值和波谷值中剔除或修改错误的波峰值和波谷值，和/或补入漏检的波峰值和波谷值。

在本实施例中，第一校验单元102可以按各波峰值的时间顺序，依次对时间顺序上相邻的两个波峰值之间的波谷值进行校验，例如，在相邻的两个波峰值之间存在两个以上波谷值的情况下，保留该两个以上波谷值中幅值最小的波谷值作为有效波谷值；和/或，在相邻的两个波峰值之间不存在波谷值的情况下，根据该相邻的两个波峰值之前的波峰值所对应的有效波谷值来设定该相邻的两个波峰值之间的有效波谷值，例如，波峰值apm和ap(m+1)之间不存在波谷值，而波峰值ap(m-1)对应的有效波谷值为av(m-1)，那么，可以在波峰值apm和ap(m+1)之间设置有效波谷值avm，并且avm＝av(m-1)，其中，m为大于等于2的自然数，并且，m小于n，其中，n是第一获取单元101所获取的该预定时间段内的全部波峰值的总数量。

在本实施例中，第一校验单元102可以按各波谷值的时间顺序，依次对时间顺序上相邻的两个波谷值之间的波峰值进行校验，例如，在相邻的两个波谷值之间存在两个以上波峰值的情况下，保留该两个以上波峰值中幅值最大的波峰值作为有效波峰值；和/或，在相邻的两个波谷值之间不存在波峰值的情况下，根据该相邻的两个波谷值之前的波谷值所对应的有效波峰值来设定该相邻的两个波谷值之间的有效波峰值，例如，波谷值avj和av(j+1)之间不存在波峰值，而波谷值av(j-1)对应的有效波峰值为ap(j-1)，那么，可以在波谷值avj和av(j+1)之间设置有效波峰值apj，并且apj＝ap(j-1)，其中，j为大于等于2的自然数，并且，j小于k，其中，k是第一获取单元101所获取的该预定时间段内的全部波谷值的总数量。

在本实施例中，第一校验单元102可以输出校验后得到的波峰值和波谷值，校验后得到的波峰值和波谷值之间具有一一对应的关系。

在本实施例中，第一提取单元103可以基于第一校验单元102输出的校验后得到的波峰值和波谷值，提取待定位体行进时的步态参数，由此，提取的步态参数更为准确。第一提取单元103所提取的步态参数可以包括待定位体的步频、步周期、步长、以及在行进方向的一步内沿竖直方向的最大加速度值和最小加速度值等。第一提取单元103提取步态参数的方法可以参考现有技术。

在本实施例中，如图1所示，步态参数的获取装置100还可以包括第一判断单元104。第一判断单元104可以判断第一获取单元101中的波谷值的数量和波峰值的数量是否相等，在不相等的情况下，使第一校验单元102对第一获取单元101中的波峰值和波谷值进行校验；此外，在第一判断单元104判断为第一获取单元101中的波谷值的数量和波峰值的数量相等的情况下，不使第一校验单元102对第一获取单元101中的波峰值和波谷值进行校验，而是使第一提取单元103基于第一获取单元101中的波谷值和波峰值，提取步态参数。

在本实施例中，通过设置第一判断单元104，能够将波谷值的数量和波峰值的数量是否相等作为是否对波峰值和波谷值进行校验的判决条件，由此，可以提高步态参数的获取装置100中第一校验单元102的效率。

在本实施例中，如图1所示，步态参数的获取装置100还可以包括第一筛选单元105。第一筛选单元105能够基于波峰值和波谷值与预定的加速度阈值的关系，对第一获取单元101获取的全部波峰值和波谷值进行筛选。例如，第一筛选单元105可以将大于或等于预定的第一加速度阈值的波峰值进行保留，此外，可以将小于预定的第一加速度阈值的波峰值删除；和/或，将小于预定的第二加速度阈值的波谷值进行保留，而将大于或等于预定的第二加速度阈值的波谷值进行删除，其中，该预定的第一加速度阈值可以大于或等于该预定的第二加速度阈值，该预定的第一加速度阈值例如可以是g(g＝9.8m/s²)，该预定的第二加速度阈值例如可以是g(g＝9.8m/s²)或0.5g。

此外，需要说明的是，在本实施例中，在步态参数的获取装置100中包括第一筛选单元105和第一判断单元104的情况下，第一判断单元104可以针对经第一筛选单元105筛选完成后在第一获取单元101中保留的波峰值的数量和波谷值的数量是否相等进行判断。

在本实施例中，通过设置第一筛选单元105，能够对第一获取单元101所获取的波谷值和波峰值进行初步筛选，由此，可以提高步态参数的获取装置100中第一校验单元102的效率。

在本实施例中，如图1所示，步态参数的获取装置100还可以包括第二筛选单元106。第二筛选单元106可以基于第一校验单元102校验后得到的波峰值和波谷值中相互对应的波峰值和波谷值之间的时间间隔和差值，对校验后得到的波峰值和波谷值进行进一步筛选，该进一步筛选后得到的波峰值和波谷值可以被输入第一提取单元103。例如，在校验后得到的波峰值和波谷值中相互对应的波峰值和波谷值之间的时间间隔小于预定的时间阈值，并且该波峰值和该波谷值之间的差值大于预定的幅值阈值的情况下，保留该相互对应的波峰值和波谷值。

此外，需要说明的是，在本实施例中，在步态参数的获取装置100中包括第一判断单元104和第二筛选单元106的情况下，当第一判断单元104判断为第一获取单元101中的波峰值的数量和波谷值的数量相等时，第二筛选单元106可以根据第一获取单元101获取的波峰值和波谷值来进行筛选。

在本实施例中，通过设置第二筛选单元106，能够对波谷值和波峰值进行进一步的筛选，由此，可以提取更为准确的步态参数。

图4是本实施例的步态参数的获取装置100获取步态参数的流程的一个示意图。在该实例中，该步态参数的获取装置100具有第一获取单元101，第一校验单元102，第一提取单元103，第一判断单元104，第一筛选单元105以及第二筛选单元106。

如图4所示，该流程可以包括：

步骤401：获取待定位体行进时在竖直方向的加速度信号在预定时间段内的全部波峰值和波谷值，例如，该第一获取单元101检测该加速度信号在预定时间段内的全部极大值和极小值，从而获取该全部波峰值和波谷值；

步骤402：根据预定的加速度阈值对步骤401获取的全部波峰值和波谷值进行筛选，例如，第一筛选单元105将第一获取单元101获取的各波峰值与g进行比较，保留大于或等于g的波峰值，将小于g的波峰值设置为删除，并且，将第一获取单元101获取的各波谷值与g进行比较，保留小于g的波谷值，将大于或等于g的波谷值设置为删除；

步骤403：判断步骤402筛选后的波峰值和波谷值是否数量相等，例如，第一判断单元104判断第一筛选单元105筛选后保留的波峰值的数量和波谷值的数量是否相等，“是”则流程进行到步骤405，“否”则流程进行到步骤404；

步骤404：对步骤402筛选后保留的波峰值和波谷值进行校验，例如，第一校验单元102可以基于加速度信号的波峰和波谷之间的一一对应关系来进行校验；

步骤405：对波峰值和波谷值进行进一步筛选，例如，在步骤403判断为“否”的情况下，第二筛选单元106可以针对步骤404中校验后得到的波峰值和波谷值进行该进一步筛选，在步骤403判断为“是”的情况下，第二筛选单元106可以针对步骤402中筛选后得到的波峰值和波谷值进行该进一步筛选。在步骤405中，该进一步筛选例如可以是：在相互对应的波峰值和波谷值之间的时间间隔小于预定的时间阈值，并且，该相互对应的波峰值和波谷值之间的差值大于预定的幅值阈值的情况下，保留该相互对应的波峰值和波谷值，否则删除该相互对应的波峰值和波谷值。

步骤406：基于步骤405进一步筛选后的波峰值和波谷值提取步态参数，例如，由第一提取单元103提取该步态参数。

根据本实施例，能够根据理想的加速度信号的波峰与波谷之间的一一对应关系，对获取的加速度信号的波峰值和波谷值进行校验，并基于校验后的波峰值和波谷值提取待定位体行进时的步态参数，由此，能够提高所提取的步态参数的准确性。

实施例2

本申请实施例2提供获取步态参数的方法，与实施例1的获取步态参数的装置100相对应。

图5是本实施例的获取步态参数的方法的一个示意图，如图5所示，该方法包括：

步骤501、获取待定位体行进时在竖直方向的加速度信号在预定时间段内的全部波峰值和波谷值；

步骤502、基于加速度信号的波峰和波谷之间的一一对应关系，对所述波峰值和所述波谷值进行校验；以及

步骤503、基于校验后得到的波峰值和波谷值，提取待定位体行进时的步态参数。

如图5所示，获取步态参数的方法还可以包括：

步骤504、判断所述波谷值的数量和所述波峰值的数量是否相等，其中，在不相等的情况下，对所述波峰值和所述波谷值进行校验。

如图5所示，获取步态参数的方法还可以包括：

步骤505、基于波峰值和波谷值与预定的加速度阈值的关系，对获取的全部波峰值和波谷值进行筛选。

如图5所示，获取步态参数的方法还可以包括：

步骤506、基于校验后得到的波峰值和波谷值中相互对应的波峰值和波谷值之间的时间间隔和差值，对校验后得到的波峰值和波谷值进行进一步筛选。

关于图5中各步骤的说明，可以参考实施例1中对各单元的说明，此处不再重复。

根据本实施例，能够根据理想的加速度信号的波峰与波谷之间的一一对应关系，对获取的加速度信号的波峰值和波谷值进行校验，并基于校验后的波峰值和波谷值提取待定位体行进时的步态参数，由此，能够提高所提取的步态参数的准确性。

实施例3

本申请实施例3提供一种电子设备，所述电子设备包括：如实施例1所述的获取步态参数的装置。

图6是本申请实施例3的电子设备的一个构成示意图。如图6所示，电子设备600可以包括：中央处理器(cpu)601和存储器602；存储器602耦合到中央处理器601。其中该存储器602可存储各种数据；此外还存储用于获取步态参数的程序，并且在中央处理器601的控制下执行该程序。

在一个实施方式中，获取步态参数的装置中的功能可以被集成到中央处理器601中。

其中，中央处理器601可以被配置为：

获取待定位体行进时在竖直方向的加速度信号在预定时间段内的全部波峰值和波谷值；基于加速度信号的波峰和波谷之间的一一对应关系，对所述波峰值和所述波谷值进行校验；基于校验后得到的波峰值和波谷值，提取待定位体行进时的步态参数。

在本实施例中，中央处理器601还可以被配置为：

在相邻的两个波峰值之间存在两个以上波谷值的情况下，保留所述两个以上波谷值中幅值最小的波谷值作为有效波谷值；

在相邻的两个波峰值之间不存在波谷值的情况下，根据所述相邻的两个波峰值之前的波峰值所对应的有效波谷值来设定所述相邻的两个波峰值之间的有效波谷值。

在本实施例中，中央处理器601还可以被配置为：

在相邻的两个波谷值之间存在两个以上波峰值的情况下，保留所述两个以上波峰值中幅值最大的波峰值作为有效波峰值；

在相邻的两个波谷值之间不存在波峰值的情况下，根据所述相邻的两个波谷值之前的波谷值所对应的有效波峰值来设定所述相邻的两个波谷值之间的有效波峰值。

在本实施例中，中央处理器601还可以被配置为：

判断所述波谷值的数量和所述波峰值的数量是否相等，其中，在不相等的情况下，对所述波峰值和所述波谷值进行校验。

在本实施例中，中央处理器601还可以被配置为：

基于波峰值和波谷值与预定的加速度阈值的关系，对获取的全部波峰值和波谷值进行筛选。

在本实施例中，中央处理器601还可以被配置为：

大于或等于预定的第一加速度阈值的波峰值进行保留；

小于预定的第二加速度阈值的波谷值进行保留，其中，所述预定的第一加速度阈值大于或等于所述预定的第二加速度阈值。

在本实施例中，中央处理器601还可以被配置为：

基于校验后得到的波峰值和波谷值中相互对应的波峰值和波谷值之间的时间间隔和差值，对校验后得到的波峰值和波谷值进行进一步筛选。

在本实施例中，中央处理器601还可以被配置为：

在校验后得到的波峰值和波谷值中相互对应的波峰值和波谷值之间的时间间隔小于预定的时间阈值，并且差值大于预定的幅值阈值的情况下，保留该相互对应的波峰值和波谷值。

此外，如图6所示，电子设备600还可以包括：输入输出单元603和显示单元604等；其中，上述部件的功能与现有技术类似，此处不再赘述。值得注意的是，电子设备600也并不是必须要包括图6中所示的所有部件；此外，电子设备600还可以包括图6中没有示出的部件，可以参考现有技术。

本申请实施例还提供一种计算机可读程序，其中当在获取步态参数的装置或电子设备中执行所述程序时，所述程序使得所述获取步态参数的装置或电子设备执行实施例2所述的获取步态参数的方法。

本申请实施例还提供一种存储有计算机可读程序的存储介质，其中，所述存储介质存储上述计算机可读程序，所述计算机可读程序使得获取步态参数的装置或电子设备执行实施例2所述的获取步态参数的方法。

结合本发明实施例描述的定位装置可直接体现为硬件、由处理器执行的软件模块或二者组合。例如，图1中所示的功能框图中的一个或多个和/或功能框图的一个或多个组合，既可以对应于计算机程序流程的各个软件模块，亦可以对应于各个硬件模块。这些软件模块，可以分别对应于实施例2所示的各个步骤。这些硬件模块例如可利用现场可编程门阵列(fpga)将这些软件模块固化而实现。

软件模块可以位于ram存储器、闪存、rom存储器、eprom存储器、eeprom存储器、寄存器、硬盘、移动磁盘、cd-rom或者本领域已知的任何其它形式的存储介质。可以将一种存储介质耦接至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息；或者该存储介质可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于asic中。该软件模块可以存储在移动终端的存储器中，也可以存储在可插入移动终端的存储卡中。例如，若电子设备采用的是较大容量的mega-sim卡或者大容量的闪存装置，则该软件模块可存储在该mega-sim卡或者大容量的闪存装置中。

针对图1描述的功能框图中的一个或多个和/或功能框图的一个或多个组合，可以实现为用于执行本申请所描述功能的通用处理器、数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)或其它可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑器件、分立硬件组件、或者其任意适当组合。针对图2、3描述的功能框图中的一个或多个和/或功能框图的一个或多个组合，还可以实现为计算设备的组合，例如，dsp和微处理器的组合、多个微处理器、与dsp通信结合的一个或多个微处理器或者任何其它这种配置。

以上结合具体的实施方式对本申请进行了描述，但本领域技术人员应该清楚，这些描述都是示例性的，并不是对本申请保护范围的限制。本领域技术人员可以根据本申请的原理对本申请做出各种变型和修改，这些变型和修改也在本申请的范围内。

关于包括以上实施例的实施方式，还公开下述的附记：

1、一种获取步态参数的装置，包括：

第一获取单元，其获取待定位体行进时在竖直方向的加速度信号在预定时间段内的全部波峰值和波谷值；

第一校验单元，其基于加速度信号的波峰和波谷之间的一一对应关系，对所述波峰值和所述波谷值进行校验；以及

第一提取单元，其基于校验后得到的波峰值和波谷值，提取待定位体行进时的步态参数。

2、如附记1所述的装置，其中，所述第一校验单元

在相邻的两个波峰值之间存在两个以上波谷值的情况下，

保留所述两个以上波谷值中幅值最小的波谷值作为有效波谷值；

在相邻的两个波峰值之间不存在波谷值的情况下，

根据所述相邻的两个波峰值之前的波峰值所对应的有效波谷值来设定所述相邻的两个波峰值之间的有效波谷值。

3、如附记1所述的装置，其中，所述第一校验单元

在相邻的两个波谷值之间存在两个以上波峰值的情况下，

保留所述两个以上波峰值中幅值最大的波峰值作为有效波峰值；

在相邻的两个波谷值之间不存在波峰值的情况下，

根据所述相邻的两个波谷值之前的波谷值所对应的有效波峰值来设定所述相邻的两个波谷值之间的有效波峰值。

4、如附记1所述的装置，其中，所述步态参数的获取装置还包括：

第一判断单元，其判断所述波谷值的数量和所述波峰值的数量是否相等，

其中，在不相等的情况下，所述第一校验单元对所述波峰值和所述波谷值进行校验。

5、如附记1所述的装置，其中，所述步态参数的获取装置还包括：

第一筛选单元，其基于波峰值和波谷值与预定的加速度阈值的关系，对获取的全部波峰值和波谷值进行筛选。

6、如附记5所述的装置，其中，所述第一筛选单元

将大于或等于预定的第一加速度阈值的波峰值进行保留；和/或

将小于预定的第二加速度阈值的波谷值进行保留，

其中，所述预定的第一加速度阈值大于或等于所述预定的第二加速度阈值。

7、如附记1所述的装置，其中，所述步态参数的获取装置还包括：

第二筛选单元，其基于校验后得到的波峰值和波谷值中相互对应的波峰值和波谷值之间的时间间隔和差值，对校验后得到的波峰值和波谷值进行进一步筛选。

8、如附记7所述的装置，其中，第二筛选单元

在校验后得到的波峰值和波谷值中相互对应的波峰值和波谷值之间的时间间隔小于预定的时间阈值，并且差值大于预定的幅值阈值的情况下，保留该相互对应的波峰值和波谷值。

9、一种电子设备，包括附记1-8中任一项所述的步态参数的获取装置。

10、一种获取步态参数的方法，包括：

获取待定位体行进时在竖直方向的加速度信号在预定时间段内的全部波峰值和波谷值；

基于加速度信号的波峰和波谷之间的一一对应关系，对所述波峰值和所述波谷值进行校验；以及

基于校验后得到的波峰值和波谷值，提取待定位体行进时的步态参数。

11、如附记10所述的方法，其中，基于加速度信号的波峰和波谷之间的一一对应关系，对所述波峰值和所述波谷值进行校验包括：

在相邻的两个波峰值之间存在两个以上波谷值的情况下，

保留所述两个以上波谷值中幅值最小的波谷值作为有效波谷值；

在相邻的两个波峰值之间不存在波谷值的情况下，

根据所述相邻的两个波峰值之前的波峰值所对应的有效波谷值来设定所述相邻的两个波峰值之间的有效波谷值。

12、如附记10所述的方法，其中，基于加速度信号的波峰和波谷之间的一一对应关系，对所述波峰值和所述波谷值进行校验包括：

在相邻的两个波谷值之间存在两个以上波峰值的情况下，

保留所述两个以上波峰值中幅值最大的波峰值作为有效波峰值；

在相邻的两个波谷值之间不存在波峰值的情况下，

根据所述相邻的两个波谷值之前的波谷值所对应的有效波峰值来设定所述相邻的两个波谷值之间的有效波峰值。

13、如附记10所述的方法，其中，在基于加速度信号的波峰和波谷之间的一一对应关系，对所述波峰值和所述波谷值进行校验之前，所述步态参数的获取方法还包括：

判断所述波谷值的数量和所述波峰值的数量是否相等，

其中，在不相等的情况下，对所述波峰值和所述波谷值进行校验。

14、如附记10所述的方法，其中，在基于加速度信号的波峰和波谷之间的一一对应关系，对所述波峰值和所述波谷值进行校验之前，所述步态参数的获取方法还包括：

基于波峰值和波谷值与预定的加速度阈值的关系，对获取的全部波峰值和波谷值进行筛选。

15、如附记14所述的方法，其中，

大于或等于预定的第一加速度阈值的波峰值进行保留；

小于预定的第二加速度阈值的波谷值进行保留，

其中，所述预定的第一加速度阈值大于或等于所述预定的第二加速度阈值。

16、如附记10所述的方法，其中，在基于所述加速度信号的波峰和波谷之间的一一对应关系，对所述波峰值和所述波谷值进行校验之后，所述步态参数的获取方法还包括：

基于校验后得到的波峰值和波谷值中相互对应的波峰值和波谷值之间的时间间隔和差值，对校验后得到的波峰值和波谷值进行进一步筛选。

17、如附记16所述的方法，其中，

在校验后得到的波峰值和波谷值中相互对应的波峰值和波谷值之间的时间间隔小于预定的时间阈值，并且差值大于预定的幅值阈值的情况下，保留该相互对应的波峰值和波谷值。