技术特征：
技术总结
基于绳‑滑轮机构的欠驱动下肢助力外骨骼机器人，本发明涉及欠驱动下肢助力外骨骼机器人，本发明内容是为了解决以往的主动关节驱动的外骨骼自身质量大，驱动能耗大，被动关节外骨骼无法提供有效助力等问题，它包括背带装置、驱动控制电源系统、两个大腿杆装置、两个小腿杆装置、两个踝关节装置、两个驱动装置和两个线绳；每个驱动装置包括电机壳体支架、第一电机外壳、腰部骨架、行星减速器、第二电机外壳、伺服电机、第三电机外壳、髋关节花键轴、驱动滑轮、弹性驱动器、第一轴套、小锥齿轮、大锥齿轮、第二轴套、第四电机外壳、第五电机外壳、第六电机外壳、固定板和两个带有轴承的第一轴承端盖，本发明用于助力外骨骼机器人领域。
技术研发人员：高永生;刘洋;朱延河
受保护的技术使用者：哈尔滨工业大学
技术研发日：2017.07.03
技术公布日：2017.09.08