本实用新型涉及医疗器械领域，具体涉及一种手术台车底座。
背景技术：
随着医疗技术与现代科技的持续发展，采用手术机器人实施手术过程已经为很多医院进行广泛的采用。手术要求机器人的操作具有很高的精密性。因此，对于相关机构均需要具有较高的稳定性才能保证手术的顺利进行。手术台车作为手术机器人的重要机构，其稳定性是至关重要的。而手术台车底座作对手术台车起到支撑以及带动手术台车其他部件移动的作用，因此，手术台车底座的稳定性直接决定了手术台车整体的稳定性以及手术机器人的精密性。因此，如何得到稳定性更好的手术台车底座成为现有技术中亟待解决的技术问题。
技术实现要素：
针对现有技术中所存在的技术问题，本实用新型提供一种手术台车底座，包括：底座本体，滚轮，所述滚轮设置于所述底座本体一侧，所述滚轮有多个，其中至少有两个为驱动轮，电机，所述电机与所述驱动轮对应设置，用于驱动驱动轮的转动，控制装置，所述控制装置与所述电机分别连接，通过电机控制驱动轮的转速和转动方向，所述电机带有反向制动功能。
本实用新型中的手术台车底座结构简单，驱动轮由单独的电机分别进行控制，从而可以通过不同驱动轮之间的速度差实现手术台车的转向等操作。在需要对运行中的手术台车进行紧急制动时，通过对电机4输入反向制动电流，使得电机4输出零转速信号，从而将手术台车停止。这样的控制方式使得紧急制动更加方便和平稳。
在一个实施例中，在所述驱动轮与其对应设置的电机之间设置有离合器，所述离合器为电磁离合器。
在一个实施例中，所述电机为带有减速器的电机。
对于电机和离合器的进一步的改进，使得手术台车底座运行更加平稳。
在一个实施例中，还包括驱动轮轴，所述电机通过离合器与所述驱动轮轴连接，从而驱动所述驱动轮转动；所述驱动轮轴由至少两个轴承进行支撑固定。
在一个实施例中，所述轴承包括位于所述驱动轮远离所述离合器一侧的第一轴承，以及位于驱动轮靠近所述所述离合器一侧的第二轴承。
在一个实施例中，所述第一轴承轴向内圈固定，外圈不固定；所述第二轴承轴向内圈固定，外圈固定。
对于第一轴承和第二轴承轴向固定方式采用不同的选择，在第一轴承在轴向上内圈固定外圈不固定的情况下，当驱动轮轴的轴向精度不是特别高的情况下，由于第一轴承外圈没有固定，因此，轴承可以在第二轴承以及驱动轮轴固定的情况下允许有微小的移动，从而适应驱动轮轴在轴向上的微小的偏差；进一步地使得驱动轮可以顺利进行安装。因此，这样的设置使得安装更加方便，同时去除了轴系轴向加工和装配误差对于驱动轮安装过程的影响。
在一个实施例中，所述滚轮还包括至少一个从动轮，所述从动轮为万向轮。
在驱动轮稳定驱动的前提下，将从动轮设置为万向轮，从而增加了手术台车底座活动的灵活性。
在一个实施例中，还包括多个第一驻车机构，所述驱动轮有两个，在两个驱动轮之间设置有第一驻车机构，其他第一驻车机构与所述万向轮对应设置。
在一个实施例中，所述第一驻车机构包括脚踏和用于控制所述底座本体驻停的支撑脚，以及连杆机构，所述连杆机构通过脚踏控制所述支撑脚的升降。
本实用新型中设置的第一驻车机构与所述滚轮互相独立，并非通过抱死滚轮实现底座本体的驻停，而是通过支撑脚与地面接触时与地面之间的摩擦力来实现驻停。具体的，当手术台车移动到指定位置后，踩下脚踏，力通过连杆机构传递至支撑脚，所述支撑脚向下伸出与地面接触，并通过手术台车自身的重量和地面之间产生较大摩擦力，实现手术台车的驻停。当驻停结束，手术台车需要移动位置时，可用脚将脚踏向上挑起，支撑脚向上移动并与地面分离，手术台车底座解除驻停。
附图说明
在下文中将基于实施例并参考附图来对本实用新型进行更详细的描述。其中：
图1是本实用新型第一实施例中的手术台车底座的结构示意图；
图2是本实用新型第一实施例中的手术台车底座的右视图；
图3是图2中的B-B向剖视图；
图4是图3中的A部分的放大图；
图5是图4中的C部分的放大图；
图6是本实用新型第二实施例中的手术台车底座的结构示意图；
图7是图6中D部分的放大图。
在附图中，相同的部件使用相同的附图标记。附图并未按照实际的比例。
具体实施方式
下面将结合附图对本实用新型作进一步说明。
图1是本实用新型第一实施例中的手术台车底座的结构示意图，图2是图1中的手术台车底座的右视图，图3是图2中的B-B向剖视图，图4是图3的A部分的放大图。
下面结合图1至图3对第一实施进行具体的说明。
本实施中的手术台车底座，包括底座本体1，在本实施中其中的底座本体1设置为矩形结构，矩形结构作为常见结构更加有利于实际生产的进行，当然本领域技术人员可以根据实际需要进行具体的设计。在底座本体1的一侧设置有滚轮，为了使得整体结构更加稳定设置在所述滚轮有多个，滚轮中包括驱动轮2和从动轮3，多个滚轮在底座本体的一侧均匀布置。为了使得驱动轮对于整体的结构的驱动更加顺利，优选的，驱动轮2至少设置两个。在本实施中，在底座本体1矩形结构的两个临的角对应的位置有两个驱动轮2，在另外两个角对应的位置设置有两个从动轮3(图1中只示意出一个)。
本实施中的手术台车底座还包括驱动装置，驱动装置用于驱动驱动轮的转动，本实施中驱动装置为如图1至图3中所示的电机4，电机4与驱动轮2对应设置。
优选的，手术台车底座还包括控制装置(在图中未示出)，控制装置与多个电机4分别连接，通过电机4控制驱动轮2的转速。在本实施中，控制装置与两个电机4分别进行连接，因此，可以分别控制两个电机的工作状态，从而实现控制两个驱动轮2各自不同的转动速度以及转动方向，即可以通过两个驱动轮2的方向和转速差来实现手术台车的前进、后退以及转向等。
优选的，在驱动轮2与其对应设置的电机4之间设置有离合器5。离合器5的设置使得电机4对于驱动轮2的控制更加平稳，速度以及方向的转换更加方便平稳。进一步的为了手术台车运行平稳考虑，离合器5为电磁离合器，电机4为带有减速器。
本实施例对于驱动部分的具体结构进行具体的改进，现将手术台车底座的驱动部分定义为驱动轮组件，具体的如图3和图4所示。其中，图3为图2的B-B向剖视图，图4是图3在A部的放大图。由图3和图4所示，其中驱动轮组件包括：驱动轮2，驱动轮轴21，驱动轮轴21穿过驱动轮2并与驱动轮2固定连接；还包括离合器5，离合器5与驱动轮轴21连接；以及驱动装置，驱动装置与离合器5连接，其中，驱动装置通过离合器5与驱动轮轴21连接，从而驱动驱动轮2转动。在本实施中驱动装置为如图所示的电机4。
优选的，为了实现对于驱动轮的固定与支撑，本实施例中的驱动轮组件中还包括轴承，如图4所示，轴承包括轴承至少包括设置于驱动轮2两侧的第一轴承22和第二轴承22，其中位于驱动轮2远离离合器5一侧的为第一轴承22，以及位于驱动轮2靠近所述离合器5一侧的为第二轴承23。还包括用于固定轴承的轴承座，其中用于支撑第一轴承22的第一轴承座24，用于支撑第二轴承23的为第二轴承座25。在本实施例中为了实现对于离合器5的保护，还设置有离合器盒体51，离合器盒体51围绕离合器5设置，为了简化整体的结构设计以及节约空间，将离合器盒体51靠近驱动轮2一侧的侧壁作为第二轴承座25。
进一步对于轴承的轴向固定，本实用新型对第一轴承22和第二轴承23采用不同的轴向固定方式，其中第一轴承22在轴向上内圈固定外圈不固定，第二轴承23在轴向上内圈和外圈均进行固定。这样的设置使得在进行驱动轮轴21、第一轴承22以及第二轴承23的安装时，对于驱动轮轴21的轴向精度的要求更低，从而降低了安装的难度以及生产成本。具体是指，在第一轴承22在轴向上内圈固定外圈不固定的情况下，当驱动轮轴21的轴向精度不是特别高的情况下，由于第一轴承外圈没有固定，因此，轴承可以在第二轴承以及驱动轮轴固定的情况下允许有微小的移动，从而适应驱动轮轴在轴向上的微小的偏差；进一步地使得驱动轮可以顺利进行安装。
优选的，可以对第一轴承座24作进一步的改进，具体如图4所示，第一轴承座24设置有容纳所述第一轴承22的槽体241，在完成第一轴承22以及位于其中的所述驱动轮轴21的安装后，在槽体241中还有游动空间242，为第一轴承22和驱动轮轴21在槽体214中留出了一定的空间，对于驱动轮轴的轴向精度要求降低；同时给第一轴承22和驱动轮轴21留出了一定的膨胀空间，保证了在第一轴承22和驱动轮轴21因为发热膨胀的情况下依然可以正常工作。
图5所示为图4中的C部分的局部放大图，在图5中主要体现了其中的第一轴承22和第二轴承23的具体的在驱动轮轴2的轴向固定方式。其中第一轴承22包括第一轴承内圈221和第一轴承外圈222；在第一轴承内圈221与驱动轮2相邻的一侧，在第一轴承内圈221之间设置有的第一挡环26，在第一轴承内圈221的另一侧设置有卡环29，在驱动轮轴21伸出第一轴承22的一端设置有用来容纳并固定的卡环29的凹槽212，第一轴承内圈221由第一挡环26和卡环29挤压实现轴向固定；第一轴承外圈222未进行轴向的固定。其中第二轴承23包括第二轴承内圈231和第二轴承外圈232；驱动轮轴21上的沿驱动轮轴21周向设置的凸出部211，凸出部211设置在第二轴承内圈231与驱动轮2之间，第二轴承内圈231远离驱动轮2的一侧通过与第二挡环27的一侧相接触，第二挡环27的另一侧与离合器5相接触，从而实现对于第二轴承内圈231的轴向固定。第二轴承座25允许驱动轮轴21穿过的孔为阶梯孔，阶梯孔靠近驱动轮2的一端孔较大，可以容纳第二轴承22，阶梯孔远离驱动轮2的一端孔较小，因此形成台阶251；第二轴承外圈232远离驱动轮2的一侧与台阶251靠近驱动轮2一侧相接触，第二轴承外圈232靠近驱动轮2的一侧通过固定在第二轴承座25靠近驱动轮2一侧的法兰28实现轴向固定。上述固定方式结构简单，便于实现。
为了实现对于手术台车在运行过程中的紧急停止，本实用新型中对于电机的控制方式进行了改进，在本实施例中，优选的其中的电机2具有反向制动功能。简单而言，在需要对运行中的手术台车进行紧急制动时，通过对电机4输入反向制动电流，使得电机4输出零转速信号，从而将手术台车停止。
在一个实施例中，所述底座本体1的底部设有呈三角形分布的第一驻车机构6。该三角形结构利用了三角形的稳定性原理，增加了所述底座本体1驻停后的稳定性。
在一种实施方式中，所述第一驻车机构6包括脚踏61和用于控制所述底座本体1驻停的支撑脚62，以及连杆机构(图中未显示)，所述连杆机构通过脚踏61控制所述支撑脚62的升降。
该所述第一驻车机构6与所述滚轮3互相独立，并非通过抱死滚轮3实现底座本体1的驻停，而是通过支撑脚62与地面接触时与地面之间的摩擦力来实现驻停。具体的，当手术台车底座移动到指定位置后，踩下脚踏61，力通过连杆机构传递至支撑脚62，所述支撑脚62向下伸出与地面接触，并通过手术台车底座自身的重量和地面之间产生较大摩擦力，实现手术台的驻停。当驻停结束，手术台需要移动位置时，可用脚将脚踏61向上挑起，支撑脚62向上移动并与地面分离，手术台车底座解除驻停。
优选的，所述支撑脚62的底部设有橡胶垫63，以加大支撑脚62与地面之间的摩擦，防止手术台驻停后受力移动。
如图1所示，本实施例中的手术台车底座是手术台车的一部分，一般的可以手术台车底座上设置立柱结构，由于支撑机械臂、操作手柄等结构，如图1所示，在第一立柱91上可以设置机械臂(图中未示出)，在第二立柱92上可以设置操作手柄(图中未示出)。当然也可以采用其他方式进行具体的手术台车的设置，再次不再赘述。
如图6所示为本实用新型第二实施例中的手术台车底座的结构示意图，由图6可知，与第一实施例相比，在本实施例中在底座本体1长度方向上设置有延伸腿7，延伸腿7用于增加所述底座本体1的支撑距离；参见图6，所述底座本体1和所述延伸腿7通过连接件8连接，如图6所示其中的连接件8包括设置在所述延伸腿7朝向底座本体1一端的第一连接板81，第一连接板81的中心位置设有连接轴82，所述连接轴82的圆周设有若干第一螺纹孔(图中未显示)；设置在底座本体1朝向所述延伸腿7一端的第二连接板83，所述第二连接板83的中心位置设有连接孔84，所述连接孔84内能够穿设所述连接轴82，所述连接孔84的圆周设有与所述第一螺纹孔位置相对应的第二螺纹孔85。
具体的，所述第一连接板81与所述延伸腿7为一体结构，所述第二连接板83与所述底座本体1也为一体结构。当手术台车需要增加延伸腿7以加长底座本体1的支撑距离时，将连接轴82穿设于连接孔84内，并将螺钉穿设于第一螺纹孔和第二螺纹孔85内，使得延伸腿7和底座本体1固定。优选的，第一连接板81和第二连接板83的横截面均为长方形，所述第一螺纹孔和第二螺纹孔85均为四个，该四个螺纹孔分别位于第一连接板81和第二连接板83的四个顶角位置。
在一个实施例中，如图7所示，第二连接板83靠近边缘的位置设有若干通孔86，在拆卸延伸腿7时，通过所述通孔86对所述延伸腿7施加外力，使得所述延伸腿7与所述底座本体1分离。底座本体1对应所述通孔86的位置设有凹槽87，拆卸延伸腿7时，从所述凹槽87内向所述通孔76穿入一螺钉，所述螺钉的直径小于所述通孔76的直径，通过对螺钉施力使得所述延伸腿2被顶出。优选的，所述通孔76为两个，分别位于第二连接板83的两个对顶角位置。
在一个实施例中，所述延伸腿7包括加长杆71和设置在所述加长杆71尾部的第二万向轮72。设置该第二万向轮72一方面可以增加手术台车底座移动的灵活性，另一方面可以平衡所述加长杆71受到的作用力。不设置该第二万向轮72的情况下，加长杆71部分受到手术台的作用力大部分集中在连接轴82的部分，连接轴82长时间受力容易造成损坏断裂。
在一个实施例中，所述加长杆71远离所述底座本体1一端的底部设有第二驻车机构73。所述第二驻车机构73配合所述底座本体1上的第一驻车机构6，以增加手术台车底座驻停后的稳定性。
本实用新型通过设置可延伸的活动支撑腿，增加了支架长度方向的支撑距离，使得该支架底座能够灵活应用于不同支撑需求的场合。同时，该支架底座通过设置驻车机构，增加了手术过程中的稳定性，减少了手术台滑移的风险。
虽然已经参考优选实施例对本实用新型进行了描述，但在不脱离本实用新型的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本实用新型并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。