1.一种机械手的按摩装置，包括皮套和机械手按摩组件，其中所述皮套包括下套和顶盖，机械手按摩组件设于下套内，下套顶部形成连接环，顶盖缝制在连接环上；其特征在于：所述按摩装置还包括一内衬层，所述内衬层缝制在连接环下侧且位于顶盖下方。
2.如权利要求1所述的一种机械手的按摩装置，其特征在于：所述内衬层对应于机械手按摩组件的按摩头开设一个或多个供按摩头穿过的通孔。
3.如权利要求1所述的一种机械手的按摩装置，其特征在于：所述内衬层采用内衬布或里布。
4.如权利要求1所述的一种机械手的按摩装置，其特征在于：所述皮套内还设有对应于下套的海绵层。