具有共享工作通道的内窥镜的制作方法
本申请是提交于2016年2月29日的美国专利申请号15/055,971的部分继续申请(cip)，而该美国专利申请号15/055,971是国际申请日为2014年8月31日的pct专利申请号pct/il2014/050779的部分继续申请(cip)，该pct专利申请号pct/il2014/050779根据35u.s.c.§119(e)要求提交于2013年8月31日的美国临时专利申请号61/872,637、提交于2013年9月22日的美国临时专利申请号61/880,941、提交于2013年10月15日的美国临时专利申请号61/891,075、提交于2013年11月29日的美国临时专利申请号61/910,235、提交于2014年5月3日的美国临时专利申请号61/988,162以及提交于2014年6月20日的美国临时专利申请号62/015,271的优先权权益。
本申请也是提交于2014年9月22日的美国专利申请号14/492,297的部分继续申请(cip)，而该美国专利申请号14/492,297是国际申请日为2014年8月31日的pct专利申请号pct/il2014/050779的部分继续申请(cip)。
上述申请的内容全部通过引用而并入，如同其整体完全在本文中阐述。
发明领域和背景
本发明在其一些实施方式中涉及用于在活生物体的内腔中控制工具的系统，更具体但非排他地涉及用于通过共享的工作通道传送一个或多个工具的导管。
公开的美国专利申请号20040092794公开了“一种可转向的内窥镜鞘套具有远端、近端和安设在其中的工作通道内腔。多个固态发光装置，诸如发光二极管，被定位于鞘套的远端附近，并且被选择性地通电以照亮体内组织。成像装置，诸如光电二极管或ccd阵列，根据从组织反射的光产生图像。内窥镜鞘套的远侧端头可选择性地与可插入鞘套中的偏转装置一起移动。偏转装置包括允许使用者移动偏转装置的端头的端头偏转机构。当偏转装置插入鞘套中时，偏转装置的远侧端头的移动引起鞘套的远侧端头的对应移动。鞘套的远侧端头具有形状保持机构，该形状保持机构使得在偏转装置从鞘套移除时，鞘套的远侧端头保持由偏转装置赋予的形状。”
美国专利号8398540公开了“一次性内窥镜主体，其远端具有用于诸如摄像机头等非一次性元件的外壳。摄像机头由于其复杂性和灵敏度，是非一次性的并且无法消毒。摄像机头被密封在内窥镜主体中，使得其不会在手术期间对患者造成污染。密封采用端盖来实现。在使用后，将摄像机从内窥镜的近端取出，该近端靠近工作台或在工作台之内，并未插入受试者体内，因此应该不会受到患者污染。因此，摄像机通过近端离开的通路避免了被患者污染，使得其可以再次使用而无需消毒。描述了一种分配套件，用于提供无菌内窥镜主体以及用于以最少的手动干预对摄像机进行安装和密封。”
公开的美国专利申请号2012/0035416“大体上涉及医疗装置和方法。本医疗装置包括包含磁性吸引材料的平台，以及摄像机，该摄像机耦合至平台并且被配置成在相对于平台的至少三个自由角度上移动，其中摄像机在每一个自由角度的移动均由耦合至平台的单独致动器控制。医疗装置还包括安设在摄像机的至少一部分周围的壳体，该壳体至少部分透明，以及被配置成相对于壳体移动的擦拭臂。用于医学手术的本多自由角度摄像机的一些实施方式包括包含磁性吸引材料的平台；设备，用于在该设备处于患者体腔之外时使平台在患者体腔内移动，该设备包括磁性组装件；以及摄像机，其耦合至平台并且被配置成在相对于平台的至少三个自由角度上移动，其中摄像机在每一个自由角度的移动均由耦合至平台的单独致动器控制。”
美国专利号5,166,787公开了一种内窥镜，其具有布置在内窥镜轴杆远端处的视频装置。视频装置通过传输系统的手段连接至布置在内窥镜轴杆的近端处的供电单元。视频装置设有用于对物场进行成像的透镜，和照明单元。透镜和图像记录仪被组合成视频单元，该视频单元以可移动方式保持在内窥镜轴杆处，该可移动方式使得在引入到将要检查的腔中时，视频单元的横截面的外轮廓基本上处于内窥镜轴杆的远端的横截面的外轮廓内。在引入手术结束后，视频单元可以相对于内窥镜轴杆的远端移动超过横截面和/或纵截面的外轮廓。
美国专利号7,431,694公开了与内窥镜一起使用的引导系统，及使用方法。引导系统可以包括轨道形式的轨迹和用于接合轨道的配合构件。引导系统还可以包括附件，诸如附件引导管，医疗器械可以通过该附件被携带到内窥镜的外部。可以提供端盖以相对于内窥镜的远端支撑该轨迹。
其他
背景技术：
包括美国专利号5329887。
技术实现要素：
根据本发明的一些实施方式的方面，提供了一种用于在活生物体外部与所述活生物体内的内腔之间输送材料的导管，包括：工作通道，其包括用于从所述活生物体的外部进入的近侧开口和用于定位在所述活生物体的内腔内的远侧开口；以及沿所述工作通道的长度的至少一部分延伸的多个细长引导件，所述引导件中的每一个均沿所述工作通道的至少5cm长度与所述工作通道连通。
根据本发明的一些实施方式，所述材料包括可在所述近侧开口外的第一位置、所述工作通道内的第二位置和所述远侧开口外的第三位置之间输送的工具，所述材料还包括：与所述多个细长引导件中的至少一个引导件配合的托架；所述托架在偏离所述工具的横截面中心处连接到所述工具，沿所述至少一个引导件从近侧位置行进到远侧位置，从而将所述工具从所述第二位置传送到所述第三位置，以及在所述远侧位置围绕所述至少一个引导件的轴旋转，从而将所述工具移动到远离所述工作通道的轴的第四位置。
根据本发明的一些实施方式，所述工具包括摄像机。
根据本发明的一些实施方式，在所述第三位置，所述摄像机的透镜清理所述导管的外横截面。
根据本发明的一些实施方式，所述导管还包括在所述工作通道外的安装件，所述安装件刚性地将所述摄像机支撑在所述工作通道外。
根据本发明的一些实施方式，所述工具中包括透镜，并且在所述第三位置，所述透镜清理所述导管的外横截面。
根据本发明的一些实施方式，所述导管还包括：长度为所述套筒的至少50％的封闭通道，所述封闭通道具有用于从所述活生物体外部进入的近侧开口和所述封闭通道相对于所述区域封闭；转向机构，所述转向机构可逆地插入所述封闭通道中以供使所述导管转向。
根据本发明的一些实施方式，所述导管还包括：可接合的配件，用于阻止所述转向机构相对于所述封闭通道的旋转。
根据本发明的一些实施方式，所述通道和所述转向机构具有匹配的非旋转对称的横截面，使得所述转向机构受到阻止而无法在所述通道中旋转。
根据本发明的一些实施方式，所述转向机构以单一取向装配到所述通道中。
根据本发明的一些实施方式，所述封闭通道相对于所述区域密封。
根据本发明的一些实施方式，所述导管还包括：工作通道，其包括用于从所述活生物体的外部进入的近侧开口和用于定位在所述活生物体的区域内的远侧开口，所述工作通道用于将工具在所述近侧开口外的第一位置、所述工作通道内的第二位置和所述远侧开口外的第三位置之间输送。
根据本发明的一些实施方式，所述封闭通道相对于所述工作通道密封。
根据本发明的一些实施方式，所述导管还包括：封闭通道，其具有用于从所述活生物体的外部进入的近侧开口并且相对于所述区域封闭；转向机构，所述转向机构可逆地插入所述封闭通道中以供使所述导管转向。
转向机构，所述转向机构可逆地插入所述封闭通道中以供使所述导管转向。
根据本发明的一些实施方式，所述导管还包括连接到所述近侧开口的抽吸源，用于在所述移动之后通过所述工作通道从所述内腔抽吸流体。
根据本发明的一些实施方式，在所述至少一个引导件处包括引导通道，所述引导通道至少在其远侧部分处具有圆形横截面。
根据本发明的一些实施方式，所述托架至少与所述工作通道一样长，并且所述旋转是通过扭转所述托架的近侧部分。
根据本发明的一些实施方式，所述连通延伸到所述远侧开口。
根据本发明的一些实施方式，所述连通延伸到所述远侧开口。
根据本发明的一些实施方式，所述引导件中的至少一个包括引导通道。
根据本发明的一些实施方式，所述引导通道包括在所述引导通道与所述工作通道之间连通的纵向开口。
根据本发明的一些实施方式，所述纵向开口的宽度在所述引导通道的宽度的1/10至1/4之间。
根据本发明的一些实施方式，所述导管还包括在所述工作通道与所述内腔之间连通的纵向开口。
根据本发明的一些实施方式，所述导管还包括保持所述纵向开口打开的加强件。
根据本发明的一些实施方式，所述导管还包括用于将所述工具支撑在所述导管的远侧部分的外表面上的安装件。
根据本发明的一些实施方式，所述导管还包括在所述工作通道外部的安装件，所述安装件刚性地将所述工具支撑在所述工作通道外。
根据本发明的一些实施方式，所述安装件基本上将所述工具支撑在所述工作通道的横截面的轮廓之外。
根据本发明的一些实施方式，所述多个引导件中的每个引导件的横截面积均小于所述工作通道的横截面积的五分之一。
根据本发明的一些实施方式，所述导管还包括第一远侧指状物，用于引导所述细长引导件中的第一引导件的远端；以及控制系统，其可从所述导管的近端进入以用于相对于所述导管的轴引导所述第一指状物。
根据本发明的一些实施方式，所述导管还包括第二远侧指状物，用于引导所述细长引导件中的第二引导件的远端；并且其中所述控制系统还用于相对于所述导管的轴引导所述第二指状物。
根据本发明的一些实施方式，所述工作通道的最小横截面积为所述导管在所述远侧开口与所述近侧开口之间的最小横截面积的至少九分之一。
根据本发明的一些实施方式，所述引导件中的每一个均延伸到所述远侧开口。
根据本发明的一些实施方式，所述引导件中的每一个均延伸到远侧近侧开口。
根据本发明的一些实施方式的方面，提供了一种导管，包括：在用于从活生物体的外部进入的近侧开口与用于定位在所述活生物体的内腔内的远侧开口之间的工作通道，所述工作通道的最小横截面积为所述导管在所述远侧开口与所述近侧开口之间的最小横截面积的至少九分之一；以及沿所述工作通道的长度的至少一部分的纵向开口，所述纵向开口与所述导管的外部连通，所述纵向开口具有至少10cm的长度。
根据本发明的一些实施方式，所述导管还包括工具，所述工具的横截面在至少一个尺寸上大于所述工作通道的横截面，所述工具被配置用于沿所述远侧开口与所述近侧开口之间的所述工作通道穿过，同时在所述穿过期间至少部分地通过所述纵向开口突出。
根据本发明的一些实施方式，所述导管还包括细长引导件，所述细长引导件沿所述工作通道的长度的至少一部分延伸，从而与所述工作通道的内部连通。
根据本发明的一些实施方式，所述导管还包括连接到所述工具的托架，所述托架与所述细长引导件配合以沿所述引导件从近侧位置行进到远侧位置，从而沿所述工作通道的长度的至少一部分传送工具。
根据本发明的一些实施方式，所述纵向开口被偏置成打开配置。
根据本发明的一些实施方式，所述导管还包括用于保持所述纵向通道打开的加强件。
根据本发明的一些实施方式，所述纵向开口从所述近侧开口延伸到所述远侧开口。
根据本发明的一些实施方式的方面，提供了一种用于沿在活生物体外部与所述活生物体内的区域之间的路径输送材料的系统，包括：沿所述路径延伸与所述路径连通的多个细长引导件；可在所述活生物体外的第一位置、所述路径内的第二位置和所述区域内的第三位置之间输送的工具；以及与所述多个细长引导件中的至少一个引导件配合的托架，所述托架沿所述至少一个引导件从近侧位置行进到远侧位置，从而将所述工具从所述第二位置传送到所述第三位置。
根据本发明的一些实施方式的方面，提供了一种导管，包括：多个通道，每个通道包括用于从活生物体的外部进入的近侧开口和用于定位在所述活生物体的内腔内的远侧开口；多个指状物，每个指状物包括所述多个通道中的通道的远侧开口；以及在所述导管的近侧处的控制机构，用于在不同方向上引导所述指状物中的至少两个。
根据本发明的一些实施方式，所述导管还包括工作通道，所述工作通道的横截面积是所述多个通道中的每个通道的横截面积的至少四倍，并且其中所述多个通道中的每个通道沿所述工作通道的长度与所述工作通道连通，并且其中所述指状物位于所述工作通道的远侧开口周围。
根据本发明的一些实施方式的方面，提供了一种用于在活生物体的内腔内执行一个或多个任务的方法，所述内腔可通过导管的工作通道进入，所述工作通道包括在所述内腔内的远侧开口和在所述内腔外的近侧开口，所述方法包括：提供沿所述工作通道的长度的至少一部分定位的一个或多个细长引导件，所述一个或多个引导件中的每一个均沿所述长度的所述至少一部分与所述工作通道连通；将第一工具插入到所述近侧开口中直至所述工作通道中的位置；用所述第一工具在所述位置处阻塞所述工作通道的横截面的至少50％；以及通过将所述第一工具沿所述一个或多个引导件中的第一引导件从所述位置传送到所述内腔中的部位来疏通所述工作通道。
根据本发明的一些实施方式，所述工作通道和具有近侧开口的封闭通道被包括在套筒中，并且所述方法还包括：将转向机构插入所述近侧开口中；将所述套筒的远侧部分引入到所述区域中，同时用所述转向机构使所述远侧部分转向；以及通过所述近侧开口取回所述转向机构。
根据本发明的一些实施方式，所述方法还包括通过所述一个或多个引导件中的第二引导件沿所述工作通道将第二工具传送到第二部位，在所述第一工具位于所述部位时进行传送。
根据本发明的一些实施方式，所述方法还包括将所述第一工具支撑在所述导管的外表面。
根据本发明的一些实施方式，所述方法还包括在所述第一工具位于所述第一部位时而疏通之后，沿所述远侧开口与所述近侧开口之间的所述工作通道输送流体。
根据本发明的一些实施方式，所述方法还包括通过所述近侧开口从所述活生物体内取回所述第一工具。
根据本发明的一些实施方式，所述方法还包括在所述取回之后通过所述第一引导件将第二工具沿所述工作通道传送到所述内腔。
根据本发明的一些实施方式，所述方法还包括在所述取回之后通过所述一个或多个引导件中的第二引导件沿所述工作通道将所述第一工具传送到所述区域中的第二部位。
根据本发明的一些实施方式，所述方法还包括在所述第一工具处于所述内腔中时而疏通之后，通过所述工作通道从所述内腔抽吸流体。
根据本发明的一些实施方式，所述第一工具包括摄像机，并且所述方法还包括：在所述抽吸期间通过所述摄像机观察所述内腔。
根据本发明的一些实施方式，所述工作通道的横截面的至少50％在所述工作通道的长度的至少50％上对所述流体是打开的，以供在所述抽吸期间输送所述流体。
根据本发明的一些实施方式的方面，提供了一种用于在活生物体的区域内执行一个或多个任务的方法，所述区域可通过路径进入，所述方法包括：提供沿所述路径的长度的至少一部分定位的一个或多个细长引导件，所述一个或多个引导件中的每一个均沿所述长度的所述至少一部分与所述路径连通；将第一工具插入到所述路径上的位置；用所述第一工具阻塞所述位置处所述路径的横截面的至少50％；以及通过沿所述一个或多个引导件中的第一引导件将所述第一工具传送到所述区域中的部位来疏通所述路径。
根据本发明的一些实施方式的方面，提供了一种用于在活生物体的内腔内执行一个或多个任务的方法，所述内腔可通过导管的工作通道进入，所述工作通道包括在所述内腔内的远侧开口和在所述内腔外的近侧开口，所述方法包括：提供沿所述工作通道的长度定位的一个或多个细长引导件，所述一个或多个引导件中的每一个均沿所述长度与所述工作通道连通，所述一个或多个引导件中的每一个均具有近侧开口和远侧开口并且提供在偏离所述工具的横截面中心处连接到所述工具的第一托架，所述托架与所述细长引导件中的第一引导件配合，所述第一托架的长度大于所述工作通道；用所述第一工具在某位置处阻塞所述工作通道的横截面的至少50％；通过所述引导件沿所述工作通道传送所述第一工具，并且传送出所述工作通道的所述远侧开口；以及通过扭转所述引导件的近端以移动所述工具远离所述工作通道的轴来疏通所述工作通道。
根据本发明的一些实施方式，所述方法还包括在所述疏通之后用所述工作通道执行第二功能。
根据本发明的一些实施方式，所述第一工具包括摄像机，并且所述疏通还包括移动所述摄像机的透镜以清理所述导管的外横截面。
根据本发明的一些实施方式，所述方法还包括将所述摄像机刚性地支撑在远离所述工作通道的所述导管上。
如本领域技术人员将理解的，本发明的一些实施方式可以体现为系统、方法或计算机程序产品。因此，本发明的一些实施方式可以采取完全硬件的实施方式、完全软件的实施方式(包括固件、常驻软件、微代码等)或者将软件方面和硬件方面组合的实施方式的形式，这些实施方式在本文中通常都可以被称为“电路”、“模块”或“系统”。此外，本发明的一些实施方式可以采取计算机程序产品的形式，所述计算机程序产品体现在具有体现在其上的计算机可读程序代码的一个或多个计算机可读介质中。本发明的一些实施方式的方法和/或系统的实现可以涉及手动、自动或其组合地执行和/或完成所选任务。此外，根据本发明的方法和/或系统的一些实施方式的实际仪器和装备，若干个所选任务可以由硬件、软件或固件和/或其组合来实现，例如，使用操作系统来实现。
例如，根据本发明的一些实施方式的用于执行所选任务的硬件可以实现为芯片或电路。为软件时，根据本发明的一些实施方式的所选任务可以作为由使用任何合适的操作系统的计算机执行的多个软件指令实现。在本发明的示例性实施方式中，根据如本文所述的方法和/或系统的一些示例性实施方式的一个或多个任务由数据处理器，诸如用于执行多个指令的计算平台执行。可选地，所述数据处理器包括用于存储指令和/或数据的易失性存储器和/或用于存储指令和/或数据的非易失性存储器，例如磁性硬盘和/或可移动介质。可选地，还提供网络连接。还可选地提供显示器和/或用户输入设备，诸如键盘或鼠标。
一个或多个计算机可读介质的任何组合可以用于本发明的一些实施方式。所述计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或计算机可读存储介质。计算机可读存储介质可以是例如但不限于电、磁、光、电磁、红外或半导体的系统、设备或装置，或者前述的任何合适的组合。所述计算机可读存储介质的更具体示例(非详尽列表)将包括以下各项：具有一条或多条导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式光盘只读存储器(cd-rom)、光学存储设备、磁存储设备或前述的任何合适的组合。在本文件的上下文中，计算机可读存储介质可以是任何有形介质，其可以含有或存储由指令执行系统、装置或设备使用或与之结合使用的程序。
计算机可读信号介质可以包括其中体现计算机可读程序代码的传播数据信号，例如，在基带中或作为载波的一部分。这样的传播信号可以采取多种形式中的任一种，包括但不限于电磁、光学或其任何合适的组合。计算机可读信号介质可以是并非为计算机可读存储介质并且可以通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备使用或与之结合使用的任何计算机可读介质。
计算机可读介质上体现的程序代码和/或由其使用的数据可以使用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光纤电缆、rf等，或者前述的任何合适的组合。
用于执行本发明的一些实施方式的操作的计算机程序代码能够以一种或多种编程语言的任何组合来编写，包括诸如java、smalltalk、c++等的面向对象的编程语言和常规的过程编程语言，诸如“c”编程语言或类似的编程语言。程序代码可以完全在用户的计算机上执行、部分在用户的计算机上执行、作为独立的软件包执行、部分在用户的计算机上且部分在远程计算机上执行，或完全在远程计算机或服务器上执行。在后一种情况下，远程计算机可以通过任何类型的网络连接到用户的计算机，包括局域网(lan)或广域网(wan)，或者可以连接到外部计算机(例如，通过使用互联网服务提供商的互联网)。
下面可以参考根据本发明实施方式的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图图示和/或框图来描述本发明的一些实施方式。应当理解，流程图图示和/或框图的每个框以及流程图图示和/或框图中的框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可以被提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器以产生机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理装置的处理器执行的指令创建出用于实现流程图和/或框图的一个或多个框中指定的功能/动作的手段。
这些计算机程序指令还可以存储在计算机可读介质中，该计算机可读介质可以指示计算机、其他可编程数据处理装置或其他设备以特定方式起作用，使得存储在计算机可读介质中的指令产生制品，该制品包括实现流程图和/或框图的一个或多个框中指定的功能/动作的指令。
计算机程序指令还可以被加载到计算机、其他可编程数据处理装置或其他设备上，以产生将要在计算机、其他可编程装置或其他设备上执行的一系列操作步骤，从而产生计算机实现的过程，使得在计算机或其他可编程装置上执行的指令提供用于实现流程图和/或框图的一个或多个框中指定的功能/动作的过程。
本文描述的一些方法通常被设计成仅供计算机使用，而对于由人类专家纯粹手动执行可能是不可行或不实际的。想要手动执行类似任务的人类专家预期可能会使用完全不同的方法，例如，利用专家知识和/或人脑的模式识别能力，这会比手动完成本文描述方法的步骤要高效得多。
除非另外定义，否则本文使用的所有技术和/或科学术语具有与本发明所属领域的普通技术人员所通常理解地相同的含义。尽管与本文描述的那些方法和材料或等同的方法和材料可用于实践或测试本发明的实施方式，但下文描述了示例性方法和/或材料。如有冲突，以包括定义在内的本专利说明书为准。另外，材料、方法和示例仅是说明性的，并非旨在进行必要的限制。
附图说明
仅作为示例，本文中参考附图描述了本发明的一些实施方式。现在详细地具体参考附图，要强调的是，所示的细节是作为示例的并且是出于说明性地讨论本发明的实施方式的目的。就此而言，通过附图进行的描述使得本领域技术人员清楚如何实践本发明的实施方式。
在附图中：
图1是图示了根据本发明的一些实施方式的、在活生物体的内腔中控制工具的方法的流程图；
图2是图示了根据本发明的一些实施方式的、工作通道的共享的流程图；
图3是根据本发明的实施方式的工具和共享通道的状态的图表；
图4a、图4a’、图4b、图4b’是图示了根据本发明的一些实施方式的、用于在内腔中控制工具的系统的框图；
图5a、图5b是根据本发明的实施方式的、包括摄像机和托架的工具的两个透视图；
图6a-图6g是图示了根据本发明的实施方式的、包括摄像机的工具的部署的透视图；
图7a-图7c是图示了根据本发明的实施方式的、钳子工具连同摄像机使用共享通道的部署的透视图；
图8是图示了根据本发明的一些实施方式的、摄像机工具、外套筒和内部内腔探头的透视图；
图9是图示了根据本发明的一些实施方式的、共享外套筒的工作通道的摄像机工具和包括钳子工具的内腔探头的透视图；
图10是根据本发明的一些实施方式的插入到外套筒中的内腔探头的端部透视图；
图11a-图11e是图示了根据本发明的一些实施方式的、用于部署摄像机工具的替代选择的透视图；
图12a-图12d是根据本发明的一些实施方式的、活动内探头向被动外套筒中的插入的透视图；
图13a-图13c是根据本发明的一些实施方式的、整体转向的外套筒导管的透视图图示；
图14是根据本发明的一些实施方式的外套筒的透视图；
图15a、图15b是根据本发明的一些实施方式的、由抽吸工具和冲刷流共享的工作通道的透视图；
图16a-图16c图示了根据本发明的一些实施方式的引导通道供独立器械的使用；
图17a-图17e图示了根据本发明的一些实施方式的、样品袋通过工作通道的部署和取回；
图18是根据本发明的实施方式的、采用可折叠工具的方法的流程图；
图19是根据本发明的实施方式的可折叠工具的状态图；
图20a、图20b是根据本发明的一些实施方式的具有轨道的工作通道的示意性图示；
图21图示了根据本发明的一些实施方式的、具有外部引导通道的内腔探头；
图22图示了根据本发明的一些实施方式的、具有插入到工作通道中的外部引导轨道的内腔探头；
图23是根据本发明的实施方式的、支撑在多个引导件上的工具的透视图；
图24a、图24b是根据本发明的实施方式的、圆形引导轨道的透视图；
图25是根据本发明的实施方式的t形槽引导件的透视图；
图26a-图26c是根据本发明的实施方式的、用于移除生长物(例如息肉)的导管的透视图；
图27a、图27b是根据本发明的实施方式的、包括加强环的导管的透视图；
图28是根据本发明的实施方式的、在多个观察位置处的摄像机的透视图；
图29a-图29c是根据本发明的实施方式的、部署在导管前方的摄像机的透视图示；
图30a-图30g图示了根据本发明的实施方式的、安装在导管的外部引导件上的大样品袋；
图31a-图31f图示了根据本发明的一些实施方式的多功能导管的横截面的各种选择；
图32a-图32c是根据本发明的实施方式的、具有远侧指状物的导管的透视图；
图33是根据本发明的实施方式的导管和单个远侧指状物的分解图；
图34图示了根据本发明的实施方式的配合远侧狭缝的远侧指状物；
图35a-图35d图示了根据本发明的一些实施方式的导管的框架；
图36a、图36b图示了根据本发明的实施方式的磁性致动器；
图36c图示了根据本发明的实施方式的、由磁性致动器转向的框架；
图37a-图37c图示了根据本发明的实施方式的、用于导管的接头固定器；
图38a-图38b是根据本发明的实施方式的、具有封闭通道的套筒的远侧透视图和近侧透视图；
图39a-图39b是根据本发明的实施方式的可移除转向机构的近侧透视图；
图40是根据本发明的实施方式的、使套筒在内腔中转向的方法的流程图图示；
图41a是根据本发明的实施方式的多通道套筒的近侧透视图；
图41b是根据本发明的实施方式的具有示例性工具的套筒的远侧透视图；
图42a-图42b是根据本发明的实施方式的、具有示例性工具的套筒的远侧透视图；以及
图43a-图43b是根据本发明的实施方式的多摄像机内窥镜的透视图图示。
具体实施方式
本发明在其一些实施方式中涉及用于在活生物体的内腔中控制工具的系统，更具体但非排他地涉及用于通过共享的工作通道传送一个或多个工具的导管。
概述
具有共享工作通道的导管
本发明的一些实施方式的一方面涉及使用导管进入活生物体内的内腔。可选地，导管包括共享的工作通道和/或一个或多个较窄的引导件(引导件可以包括例如一个或多个另外的通道)。每个引导件可以在其全部或一些长度上与工作通道连通。操作者采用引导件将第一工具通过工作通道传送到内腔和/或将第一工具部署在内腔中。可选地，将工具部署到内腔中可以疏通工作通道。随后，操作者可以使用第二引导件将第二工具通过工作通道传送到内腔。可选地，一个引导件可用于操纵内腔中的一个工具，而工作通道和/或另一个引导件用于将另一个工具通过工作通道输送到内腔。可选地，操作者采用工作通道和/或引导件来控制(例如，支撑和/或操纵)内腔中工作通道的远侧开口之外的工具。可选地，操作者可以移除工具和/或在移除之后重新插入该工具(例如，在相同的引导件上和/或在不同的引导件上)。可选地，内腔还可以用于输送流体，例如用于从内腔抽吸流体和/或碎片、用于洗涤内腔中的物体、用于冲洗内腔，和/或用于施加药物化学品。例如，可以在不移动和/或移除导管的情况下将摄像机和/或工具取回和/或重新部署到不同位置(例如以获得物体的更好视野)。
在一些实施方式中，可以在内腔内控制工具。例如，摄像机和/或工具可以部署在远离导管轴的内腔中。例如，摄像机可以部署在允许向前、向后和/或向侧面观察的位置。例如，操作者可以通过扭转连接到引导件和/或工具的托架的近端来控制内腔中的工具。例如，操作者可以操纵内腔中的工具、疏通内腔和/或疏通内腔的远侧开口。疏通的内腔可以用于例如使液体穿过工作通道(例如用于冲洗和/或抽吸内腔)。例如，摄像机可以通过工作通道部署在内腔中和/或部署在远离工作通道处。随后，在用摄像机观察内腔时，可选地使用大工作通道从内腔抽吸碎片和/或用于手术程序。
用窄进入路径在内腔中控制一个或多个任务
本发明的一些实施方式的一方面涉及在可通过路径和/或导管通道进入的内腔内控制一个或多个任务。在一些实施方式中，可以沿路径放置一个或多个窄引导件。例如，位于引导件近端的操作者可以使用引导件和/或附接到引导件的托架在内腔中部署和/或操纵多个工具。可选地，当工具沿引导件传送和/或由引导件稳定和/或使用引导件操纵时，引导件可以保持原位和/或基本静止。
在一些实施方式中，工具可安装在导管外部。例如，导管的外表面可以包括用于连接到工具的安装件。备选地或附加地，工具可以包括用于连接到导管的外表面的安装件。例如，工具可以由引导件传送通过工作通道到内腔。在工作通道外(例如在内腔中)，工具可以使用引导件支撑和/或使用引导件操纵和/或使用引导件引导。例如，工具可以被引导到用于安装到导管的外表面的位置。备选地或附加地，工具可以连接到导管外的物体。可选地，使工具返回到工作通道和/或引导件。
在一些实施方式中，引导件可沿整个路径延伸。例如，引导件可以从路径和/或通道的近侧开口延伸到远侧开口。例如，引导件的近端可以从患者外部进入并且/或者引导件的远端可以暴露于内腔。备选地或附加地，引导件和/或导管可以沿前往内腔的进入路径的一部分放置。例如，引导件的近端可能不会一直达到患者外部并且/或者引导件的远端可能无法到达内腔。例如，引导件可以沿进入路径的狭窄部分放置。可选地，可以在使用后从患者取回全部或部分引导件。备选地或附加地，引导件可以保留在患者体内。
具有纵向开口的工作通道
本发明的一些实施方式的一方面涉及一种用于在活生物体内传送大物体的系统和/或方法。在一些实施方式中，可以为导管提供具有纵向开口的工作通道。例如，工作通道可沿其全长或部分长度具有开口和/或狭缝。狭缝可以允许沿通道传送大物体和/或将通道定位在内腔探头上。在一些实施方式中，包括狭缝工作通道的导管可以不包括其他通道，包括一个或多个其他狭缝工作通道；一个或多个封闭横截面工作通道；与工作通道连通的一个或多个引导件；和/或与导管外部空间连通的一个或多个引导件。例如，大物体可以部分地在通道内输送并且部分地从通道中的开口和/或狭缝突出。
在一些实施方式中，当在具有纵向开口的内腔中输送物体时，在通道内的部分物体体积可以在例如10％至50％和/或50％至75％和/或75％至90％和/或90％至100％的范围内。物体的其余部分可以通过纵向开口突出。可选地，在输送时，物体可以封闭在容器(例如袋)中。出于本公开内容的目的，当应用于具有纵向开口的细长通道时，术语内部将意指由导管壁和连接开口和/或多个开口的边缘的线包围的横截面中的空间。
在一些实施方式中，套筒或管可以插入狭缝工作通道中。例如，套筒和/或托架可以在其全长和/或部分长度上封闭通道的狭缝。可选地，套筒可具有封闭的几何形状(例如环绕工作通道的内部的全部或部分)。备选地或附加地，套筒可以具有开放的几何形状，例如封闭工作通道的狭缝而不围绕任何空间。备选地或附加地，套筒可以在其长度的一部分上具有封闭的几何形状并且/或者在其长度的另一部分上具有开放的几何形状。例如，当狭缝被封闭时，通道可用于输送流体和/或隔离被输送的物体(例如以避免污染)。
在一些实施方式中，可以为纵向引导件提供与导管的外表面的连通。可选地，可以沿活生物体内的引导件输送大物体。
在一些实施方式中，连接通道可以将两个空间联合。例如，连接通道可以将工作通道和导管的外表面联合。备选地或附加地，连接通道可以将导管中的两个工作通道联合。例如，连接通道可沿工作通道的全部或一部分纵向行进。可选地，插入连接通道中的托架可以部分地和/或完全地阻塞两个空间之间的连通。例如，托架可以用于控制两个空间之间的连通。备选地或附加地，连接通道可以包括用于传送和/或控制工具的引导通道。例如，连接引导通道可以用于在两个空间中的任一者或两者中传送工具。例如，连接两个工作通道的连接引导通道可以用于将工具传送到内腔和/或将工具从第一工作通道部署到内腔。继而可以使用相同的连接引导件通过第二工作通道取回工具。例如，将工作通道连接到外表面的连接引导通道可以用于将工具传送到内腔和/或将工具从第一工作通道部署到内腔。继而可以使用相同的连接引导件沿导管的外部取回工具。可选地，狭缝、引导件和/或工作通道的横截面可以呈现多种形状中的一种或多种，椭圆形、矩形、t形、三角形、圆形等。例如，可以通过扭转连接和/或插入在引导件中的托架来使工具相对于引导件的轴移动和/或在内腔之间移动。
冲洗和/或提取
本发明的一些实施方式的一方面涉及用于将材料输入活生物体或从活生物体输出的系统和/或方法。例如，输送材料可以包括冲洗和/或排出和/或冲刷和/或清洁活生物体内的目标。例如，导管的工作通道可以用于从内腔提取流体和/或固体物体和/或高粘性物质。可选地，在提取的同时，可以提供管和/或另一个通道以冲洗内腔。例如，管和/或其他通道可以连接到用于提取的相同导管。在一些实施方式中，导管可用于在材料输送之前和/或期间和/或之后插入和/或取回工具以及/或者支撑和/或操纵活生物体内的工具。例如，导管可用于顺序和/或同时输送材料、传送工具和/或控制工具。可选地，导管可以执行各种输送和/或传送功能而无需移动和/或移除导管。
通过窄工作通道引入多个工具
本发明的一些实施方式的一方面涉及通过窄工作通道引入和/或取回多个工具。可选地，工作通道可以包括导管的工作通道，该导管沿通向治疗部位的路径定位。在一些实施方式中，可选地，一个或多个工具顺序地穿过工作通道进入患者的内腔。在一些实施方式中，一个或多个引导件可以用于通过工作通道传送一个或多个工具和/或疏通工作通道。可选地，可以在先前工具离开工作通道之后，将一个工具传递到工作通道中。备选地或附加地，多个工具可以排队通过工作通道。例如，所有工具都可以附加到单个引导件。备选地或附加地，可以使用一个或多个引导件将多个工具中的每个工具独立地传送通过工作通道。例如，工作通道可能太窄而不能供两个工具同时穿过。可选地，可以将第一工具沿引导件从工作通道中的位置引导到工作通道外部的部位，从而疏通工作通道。随后，经疏通的工作通道可以用于另一功能。例如，疏通的工作通道可用于将流体输入内腔或从内腔输出。备选地或附加地，第二工具可以沿第二引导件穿过经疏通的工作通道和/或穿过由第一工具腾出的位置。
在一些实施方式中，引导件可用于将工具从内腔返回到内腔外部，例如返回到工作通道，和/或使工具返回到活生物体的外部。例如，工具可以部署到内腔中和/或稍后返回到工作通道和/或取回。可选地，在部署时，工具会保持连接到引导件。或者，工具可以与引导件断开连接，而当其返回时将其部署和/或重新连接到引导件。例如，工具可以连接到系绳以便返回和/或取回。可选地，可以沿单个引导件返回和/或取回工具。备选地或附加地，可以使用多个引导件来传送、部署、返回和/或取回工具。例如，可以顺序地和/或同时使用多个引导件。
多功能导管的转向
本发明的一些实施方式的方面涉及使多功能导管转向。在一些实施方式中，多功能导管通过通向内腔的路径转向。转向组装件可选地是多功能导管的组成部分。备选地或附加地，转向组装件可以包括单独的探头和/或内腔探头。例如，可以将转向探头插入导管的一个或多个通道中和/或用于沿通向目标内腔的路径使导管的远端转向。一旦导管就位，就可以从导管移除转向组装件并且/或者可以释放通道用于其他任务。
在一些实施方式中，转向机构可以插入封闭通道中。例如，可以屏蔽转向机构，使其不与患者、工作通道和/或另一工具接触。可选地，转向机构可以紧密地和/或无旋转地配合到通道中。
折叠工具
本发明的一些实施方式的方面涉及一种包括折叠和展开状态的工具。例如，工具可以在折叠状态下输送经过进入通道的狭窄处。可选地，在使用前将工具展开。可选地，工具可以在折叠和/或展开状态下取回。
内腔探头的远侧指状物
本发明的一些实施方式的方面涉及一种内腔探头，其具有插入活生物体内腔且包括一个或多个远侧指状物的远端。可选地，一个指状物可以独立于其他指状物控制。备选地或附加地，能够以同步方式控制多个指状物。例如，指状物可以朝着内腔探头的轴向内和/或远离内腔探头的轴向外。可选地，可以使用一个或多个指状物来引导工具。例如，指状物可用于指向和/或引导和/或支撑位于活生物体内腔中的工具。可选地，可以使用指状物来促进内腔探头的转向。可选地，指状物可以帮助解开工具和/或内腔探头。可选地，指状物可以包括引导件。可选地，连续引导件可以穿过导管的主体到达指状物的近端并且沿指状物到达指状物的远端。例如，工具和/或材料可以沿内窥镜的主体中的引导件传送到指状物。可选地，工具和/或材料可以沿指状物的引导件继续前往活生物体中的部位。可选地，指状物的引导件可以包括通道。可选地，指状物的引导件和/或通道可用于控制工具和/或将材料转移到活生物体内的位置。
可选特征
在一些实施方式中，工作通道可以包括远侧开口和/或近侧开口。可选地，在操作中，近侧开口可从活生物体外部进入并且/或者远侧开口暴露于内腔。例如，工作通道可以足够宽以供工具和/或流体沿工作通道的长度穿过近侧开口前往远侧开口和/或进入内腔。每个引导件可以包括例如沿工作通道的全长和/或部分长度行进的窄通道和/或轨道。可选地，引导通道和/或工作通道可具有圆形横截面。备选地或附加地，引导通道和/或工作通道可具有非圆形横截面(例如，半圆形、矩形、三角形等)。
在一些实施方式中，导管可以包括一个或多个工作通道。可选地，工作通道具有封闭的圆周。备选地或附加地，工作通道可以在其长度的一部分上开口。在一些实施方式中，工作通道可位于导管的中心。备选地或附加地，工作通道可以位于偏离中心处。在一些实施方式中，导管可以包括多个工作通道和/或引导件。
出于本公开内容的目的，除非另有说明，术语导管可以包括各种导管和/或内窥镜，例如脑镜、喉镜、食道镜、胸腔镜、血管镜、肾镜、结肠镜、直肠镜、关节镜、鼻镜、食道镜、支气管镜、纵隔镜、胃镜、腹腔镜、羊膜镜、膀胱镜和/或宫腔镜、导尿管、肾导管、腹腔导管、静脉导管、动脉导管、颅内导管、硬膜外导管、气管导管、中心静脉导管、swan-ganz导管、胚胎移植导管、脐带线、tuohy-borst接头、子宫内导管和/或quinton导管。导管的尺寸(例如横截面积和/或长度)和/或形式可可选地变化。例如，导管的大小和/或形式可根据导管的类型而变化。例如，结肠镜的长度可以为130cm至250cm和/或更长，并且/或者具有3mm2至5mm2和/或5mm2至10mm2和/或10mm2至15mm2和/或15mm2至25mm2的工作通道横截面积，并且/或者具有0.1mm2至1mm2和/或1mm2至10mm2和/或10mm2至15mm2和/或15mm2至50mm2的引导通道横截面积。导尿管可以例如具有20cm至25cm和/或25至40cm的长度，并且/或者具有1mm2至4mm2和/或4mm2至20mm2和/或20mm2至40mm2和/或40mm2至60mm2的工作通道横截面积，并且/或者具有0.1mm2至1mm2和/或1mm2至5mm2和/或5mm2至30mm2的引导通道横截面积。
出于本公开内容的目的，术语导管的远侧部分可以意指例如导管的最远侧一半和/或导管的最远侧四分之一和/或导管的最远侧1/8和/或导管的最远侧1/10和/或长度为1cm至10cm和/或1mm至1cm的导管最远侧部分。
出于本公开内容的目的，导管的近侧部分可以被定义为例如导管的最近侧一半和/或导管的最近侧四分之一和/或导管的最近侧1/8和/或导管的最近侧1/10和/或长度为1cm至10cm和/或1mm至1cm的导管最近侧部分。
在一些实施方式中，工作通道的横截面积可以为导管横截面积的90％至1/2和/或导管横截面积的1/2至1/4和/或导管横截面积的1/4至1/9和/或导管横截面积的1/9至1/25和/或导管横截面积的1/25至1/100。除非另有说明，否则如本文所用，工作通道的横截面与导管的横截面的比率是指该通道在其近侧开口与远侧开口之间的最小横截面与导管在相同开口之间的最小横截面的比率。备选地或附加地，工作通道的横截面积与导管的横截面积的比率可以指在通道近侧开口与通道远侧开口之间的任何位置处的横截面积的最小局部比率。或者，工作通道的横截面与导管的横截面的比率可以指通道在其近侧开口与远侧开口之间的最大横截面与导管在相同开口之间的最大横截面积的比率。备选地或附加地，工作通道的横截面积与导管的横截面积的比率可以指在通道近侧开口与通道远侧开口之间的任何位置处的横截面积的最大局部比率。
在一些实施方式中，一个或多个引导件可沿工作通道的内壁行进。可选地，工作通道的横截面将大于与该工作通道相关联的引导件的横截面。例如，导管和/或套筒可以包括1个引导件和/或2个引导件和/或3个引导件和/或4个引导件和/或5个引导件和/或6个引导件和/或7到10个引导件和/或10到15个引导件。或者，一个或多个引导件可沿导管的外表面行进。在一些实施方式中，引导件可以延伸超过导管主体。例如，引导件可以沿工作通道的长度行进和/或延伸出工作通道的开口。备选地或附加地，托架可以连接到引导件。工具可以连接到托架。托架可以延伸超过引导件，例如，引导件可以处于导管的工作通道内，而托架和/或工具可以延伸出工作通道。例如，工具可以延伸超出工作通道的远端的距离可以在许多值的范围内并且/或者取决于导管的种类。例如，工具可以从内窥镜延伸出小于内窥镜的外部宽度的距离，和/或延伸出为内窥镜的外部宽度的一到五倍的距离，和/或延伸出为内窥镜的外部宽度的5到20倍和/或更多的距离。可选地，通过由用户物理操纵来控制托架(例如，托架可具有供用户在内腔外操纵的手柄和/或与托架和/或内腔内的工具的连接)。备选地或附加地，托架可以是自推进的(例如通过致动器)。例如，托架和/或引导件和/或工具可以包括致动器。致动器可选地操纵工具和/或托架。可以例如通过机载处理器和/或遥控器来控制致动器。
在一些实施方式中，托架和/或工具可以被引入工作通道中和/或从导管的近端连接到引导件。备选地或附加地，托架和/或工具可以被引入工作通道中和/或从导管的远端连接到引导件。
在一些实施方式中，引导件可以包括轨道和/或引导通道。引导件可选地与工作通道和/或导管的外表面连通。可选地，引导件和/或引导通道可在其远端和/或近端处与导管的外部连通。可选地，引导件和/或引导通道可沿其长度与导管的外部连通。例如，引导件可以包括窄引导通道，该窄引导通道具有与工作通道和/或导管的外表面连通的纵向狭缝。可选地，狭缝连接到引导件和/或引导通道和/或工作通道的远侧开口和/或近侧开口。备选地或附加地，狭缝可以沿引导通道和/或引导件的中心和/或内部部分行进。可选地，狭缝在引导件和/或引导通道的整个长度上行进(例如从远端和/或远侧开口到近端和/或近侧开口)。例如，引导件可以如下与工作通道和/或导管外部连通：沿其整个长度，和/或沿小于工作通道宽度的长度，和/或沿工作通道宽度至十倍工作通道宽度的长度，和/或沿十倍工作通道宽度至一百倍工作通道宽度的长度，和/或在小于导管长度的十分之一的长度上，和/或在导管长度的十分之一至四分之一的长度上，和/或在导管长度的四分之一至二分之一和/或导管的一半长度至全长的长度上。例如，工作通道可以如下与一个或多个引导件和/或导管外部连通：沿其整个长度，和/或沿小于工作通道宽度的长度，和/或沿工作通道宽度至十倍工作通道宽度的长度，和/或沿十倍工作通道宽度至一百倍工作通道宽度的长度，和/或在小于导管长度的十分之一的长度上，和/或在导管长度的十分之一至四分之一的长度上，和/或在导管长度的四分之一至二分之一的长度上，和/或在导管的一半长度至全长的长度上。连通狭缝的宽度可以例如在0.01mm至0.1mm之间，和/或在0.1mm至0.5mm之间，和/或在0.5mm至2mm之间，和/或2mm或更大。连通狭缝的宽度可以例如在较小通道的宽度的1/50至1/10之间，和/或在较小通道的宽度的1/10至1/5之间，和/或在较小通道的宽度的1/5至1/2之间，和/或在较小通道的宽度的1/2至全宽之间。在一些实施方式中，狭缝的宽度可沿通道的长度变化。
在一些实施方式中，引导件可以包括沿工作通道和/或导管的外表面行进的轨道。可选地，引导件可沿工作通道的整个长度和/或其一部分延伸。引导件可以沿工作通道的整个长度和/或其一部分与工作通道连通。在一些情况下，多个引导件可以都具有相似的宽度和/或形式。备选地或附加地，每个引导件可以具有不同的宽度和/或形式。在一些实施方式中，引导件的横截面积可以是相关联工作通道的横截面积的1/2至1/5，和/或相关联工作通道的横截面积的1/5至1/20，和/或相关联工作通道的横截面积的1/20至1/400。
在一些实施方式中，窄引导通道可用作引导件和/或用作备选的工作通道。例如，窄工具可通过引导通道引入或引出内腔，并且/或者材料可通过引导通道进入或离开内腔。
在一些实施方式中，导管可以包括和/或不包括一个或多个工作通道、内部引导件(例如与一个或多个工作通道连通)、外部引导件(例如与导管的外表面连通)，和/或封闭的引导件。可选地，工作通道可以包括纵向开口和/或可以是封闭的。引导通道可以将两个通道(例如工作通道和/或引导通道)互连和/或可以将通道连接到外部开口。
在详细解释本发明的至少一个实施方式之前，应理解，本发明的应用不一定限于以下说明书中列出和/或附图和/或实施例中阐明的关于组件的构造和布置和/或方法的细节。本发明能够具有其他实施方式或者能够以各种方式实践或实施。类似的步骤和/或组件和/或方面可以在多个图中用相同的编号标记。对一个图中的选项、组件、步骤和/或方面的描述也适用于其他图中类似标记的选项、组件、步骤和/或方面。
在一些实施方式中，可以为部署在导管外的工具提供屏蔽。例如，护罩可以保护患者的内部结构免受工具的损坏和/或穿刺。例如，可以在工具上安装球囊。可选地，工具可以通过具有处于收缩状态(例如放气状态)的球囊的导管传送，并且/或者在工具位于导管外时，球囊可以是扩张(例如，充气)的。
在一些实施方式中，工作通道被用于将工具和/或材料输送到内腔和/或从内腔输送工具和/或材料。例如，工作通道可以包括进入路径。备选地或附加地，工作通道可以被包括在导管中。例如，导管可以沿通向内腔的进入路径定位。例如，可以使用引导件将一个或多个工具传送到内腔和/或控制内腔中的一个或多个工具(例如，控制工具可以包括操纵和/或支撑和/或引导工具)。例如，可以经由引导件通过工作通道部署和/或取回和/或传送工具。备选地或附加地，可以通过引导件在内腔中控制工具。例如，工具可以部署在连接到引导件的远端的内腔中。备选地或附加地，工具可以沿引导件被引导到内腔中的位置，在该位置处工具可以通过与主体部分的连接而被支撑(永久地或暂时地)。例如，工具可以保持连接到引导件，并且/或者工具可以与引导件断开连接。在一些实施方式中，工具可以部署在内腔内，使得工作通道的开口保持通畅。可选地，清理工作通道的开口可以便于使用工作通道将其他工具和/或材料传入和/或传出内腔。可选地，工具可以重新连接到引导件，并且/或者工具可以返回到工作通道和/或通过工作通道从内腔取回。可选地，返回和/或取回工具可以包括通过引导件将工具引导到工作通道和/或通过引导件沿工作通道传送工具。可选地，工具沿用于部署该工具的相同引导件返回。备选地或附加地，可以使用不同的引导来返回工具。在本发明的一些实施方式中，可以在不使用引导件的情况下将一个或多个工具插入工作通道中和/或在工作通道中传送和/或从工作通道部署和/或从工作通道取回。
在一些实施方式中，引导件可用于全程或部分路程地将工具传送和/或引导至内腔和/或治疗部位。备选地或附加地，工具可以到达治疗部位而无需引导件并且/或者引导件可以用于取回工具。备选地或附加地，工具可以到达治疗部位而无需引导件并且/或者引导件可以用于在治疗部位控制工具。
在一些实施方式中，工作通道可以包括在一个或多个位置处的狭窄处。在一些实施方式中，内腔可以包括泌尿道、消化道和/或肺道的一部分。
在一些实施方式中，可以使用多个引导件来控制多个工具。例如，多个引导件可以沿进入通道定位，并且/或者各个工具连接到每个引导件。可选地，每个工具被独立地传送和/或引导和/或操纵和/或支撑。
在一些实施方式中，单个引导件可用于多个工具。例如，第一工具可以与引导件断开和/或随后第二工具可以连接到该引导件。例如，第一工具可以部署到内腔中和/或与引导件断开连接。随后，第二工具可以连接到该引导件。备选地或附加地，第一工具可以从内腔返回和/或从工作通道取回和/或继而从引导件断开。随后，引导件可选地用于第二工具。备选地或附加地，多个工具可以连接到单个引导件，并且/或者单个工具可以连接到多个引导件。
在一些实施方式中，工具可以阻塞通道和/或路径。可选地，可以移动工具以疏通路径和/或通道。出于本公开内容的目的，除非另有说明，否则阻塞路径和/或通道是相对于上下文的。例如，在使一系列工具通过通道的上下文中，当第二工具由于第一工具而被阻止通过通道时，第一工具阻塞通道。疏通通道可以意指允许第二工具穿过通道。备选地或附加地，当横截面积例如在通道和/或路径的横截面积的10％至25％和/或通道和/或路径的横截面积的25％至50％和/或通道和/或路径的横截面积的50％至75％和/或通道和/或路径的横截面积的75％至100％时，阻塞可以意指防止物体沿路径穿过。可选地，出于本公开内容的目的，疏通路径和/或通道可以意指打开路径和/或通道的阻塞横截面的10％至25％和/或打开阻塞横截面的25％至50％和/或打开阻塞横截面的75％至100％。
在一些实施方式中，工具可以插入导管中和/或从导管取回和/或重新插入导管中，同时导管的远端保持在患者的内腔中。例如，插入、取回和/或重新插入可用于将工具和/或摄像机在内腔中重新定位。例如，可以将摄像机重新定位到例如具有改进视野的新位置，并且/或者可以将工具放置在例如更好地进入治疗位置的新位置。
示例性实施方式
控制内腔内的工具的方法
现在参考附图，图1图示了根据本发明的一些实施方式的控制可通过工作通道进入的内腔内的工具的方法。在一些实施方式中，引导件可沿工作通道定位101。例如，导管中可以包括一个或多个引导件和/或工作通道。可选地，工具通过工作通道部署103在内腔中。可选地，引导件用于在工作通道和/或内腔中稳定107和/或控制111工具(例如以稳定工具和/或支撑工具和/或操纵工具)。
在一些实施方式中，包括一个或多个引导件和/或工作通道的导管可沿通向治疗部位的路径定位101。例如，导管的近侧开口可以从身体外部接近，并且/或者远侧开口可以暴露于内腔。一个或多个工具可以沿导管的工作通道传送并且/或者离开远侧开口部署103到内腔中。例如，引导件可用于沿工作通道传送工具。
在一些实施方式中，引导件可用于稳定、操纵和/或控制内腔中的工具。例如，在将工具部署103到内腔中之后，工具可以保持连接到引导件。备选地或附加地，引导件可用于将工具部署103到内腔中的目标部位。可选地，当工具在内腔中时，工具可以临时和/或永久地与引导件断开。
共享通向内腔的工作通道的方法
图2图示了根据本发明的一些实施方式的共享工作通道的方法。可选地，一个或多个引导件可沿工作通道定位201。与工作通道相比，引导件将可选地较窄。例如，当定位201时，引导件可以留下足够的自由工作通道，以允许工作通道被用于215各种功能，诸如将物体和/或流体传入或传出内腔。在一些实施方式中，引导件和/或工作通道可以是导管的一部分。
在一些实施方式中，引导件可由在工作通道的近端处的使用者使用，来控制工作通道远端处的工具，同时工作通道保持畅通以用于另一功能。备选地或附加地，可以使用引导件和/或引导件可执行一个功能，同时工作通道保持畅通以用于另一功能。例如，工具和/或流体可以直接通过工作通道输送到内腔。
在一些实施方式中，引导件可用于沿工作通道传送209工具和/或疏通213工作通道。例如，可以将第一工具引入202到工作通道中。在一些实施方式中，第一工具可以较大并且/或者可以阻塞工作通道。可选地，可以使用引导件将第一工具沿工作通道传送209到通道的加宽部并且/或者可以使用引导件将第一工具从工作通道部署203到内腔中。将第一工具传送209到加宽位置和/或部署203第一工具可以疏通213工作通道。疏通213的工作通道可选地用于215其他功能。例如，可以采用215疏通213的工作通道将流体传入和/或传出内腔。或者，可以采用215疏通的工作通道来进一步将不同的工具传送209到内腔。可选地，当工作通道被用于215其他功能时，第一工具可以在内腔中利用216。
在一些实施方式中，当工具在内腔中时，它可以保持附接到引导件。例如，引导件可以稳定工具，并且/或者引导件可以用于操纵工具。备选地或附加地，当工具处于内腔中时，它可以与引导件断开。备选地或附加地，工具可以在没有引导件的情况下沿工作通道传送。备选地或附加地，当工具部署到内腔中时，工具可以连接到引导件。
在一些实施方式中，工具可以从内腔返回214。可选地，引导件将用于从内腔返回214工具。例如，工具可以保持连接到内腔中的引导件。可以使用引导件从内腔返回214工具。备选地或附加地，工具在内腔中时可以连接和/或重新连接到引导件。备选地或附加地，工具可以在没有引导件的情况下从内腔返回214(例如，工具可以连接到系绳和/或通过抽吸而吸入工作通道)。可选地，工具连接和/或重新连接到工作通道中的引导件。引导件可选地用于取回219工具，例如通过沿工作通道将工具传送到体外。
工具和/或工作通道的状态
图3是根据本发明的一些实施方式的工具状态的状态图示。可选地，工具可以在其状态中的一种状态、一些状态、全部状态和/或任何状态下连接到引导件，并且/或者引导件可以用于在状态之间输送工具。
在一些实施方式中，在没有利用317时，工具可以位于患者体外。工具可以插入工作通道318中。工作通道可以包括通向内腔的进入路径。例如，当工具位于工作通道中时，工具可以完全阻塞320a和/或部分地阻塞320b工作通道。
在一些实施方式中，工具可以被推出工作通道进入内腔321。在内腔中，工具可以保持例如轴向于工作通道322，可能阻塞进入通道。可选地，工具在远离通道入口处部署324，可能疏通通道。可选地，工具由通道中的外部手段支撑326(例如通过附接到患者的器官和/或通过附接到导管的外壁)。备选地或附加地，工具可以在内腔中不被支撑327(例如，工具可以在内腔中自由浮动和/或工具可以由引导件支撑)。
在一些实施方式中，可以在通道中利用316工具。可选地，工作通道可以用于315其他功能，诸如输送材料和/或将其他工具传送到内腔中。例如，第一工具可以通过通道传送到内腔。可选地，当第一工具在内腔中部署时，疏通通道，该通道可用于输送流体和/或将另一工具传入或传出内腔。
在一些实施方式中，工具可以返回到工作通道和/或从患者体内取回。
在具有窄进入路径的内腔内控制工具的系统
在本发明的一些实施方式中，引导件可沿进入患者体内部位的进入路径放置。例如，引导件432a可用于引导和/或传送托架430a。可选地，托架430a可以可操作地连接到工具434。在一些实施方式中，托架430a可以将工具434稳定在治疗或检查部位处的内腔456中。例如，在内腔456较大和/或内腔中存在高流量和/或大量移动的情况下，工具434保持连接到引导件432a以供支撑可能是有用的。备选地或附加地，托架430a可以将工具434传送到该部位和/或从该部分传送工具434。例如，当通向该部位的路径复杂和/或狭窄时，使用引导件432a将工具434传送到内腔456可能是有利的。在一些实施方式中，可根据来自患者体外的命令使用托架430a来操纵工具434。
在一些实施方式中，可使用内部探头442a(例如内窥镜和/或导管)沿从患者体外到治疗和/或检查部位的路径的全部和/或部分放置引导件432a。托架430a可选地沿引导件432a移动。例如，引导件432a可以包括通道和/或轨道。可选地，从患者体外控制托架430a。例如，操纵杆可以沿引导件432a从托架430a行进到从患者体外控制托架430a和/或工具434的人。
在一些实施方式中，工具434可以连接到托架430a并且/或者托架430a可以在工具插入患者之前连接到引导件432a。备选地或附加地，工具434可以连接到托架430a并且/或者托架430a可以连接到引导件432a，同时工具434和/或托架430a在通向部位的路径上。备选地或附加地，工具434可以连接到托架430a并且/或者托架430a可以连接到引导件432a，同时工具434和/或托架430a位于内腔456中。例如，工具434在内腔456中时可以连接到引导件432a，并且/或者引导件432a可用于从内腔456取回工具434。
图4a’是图示根据本发明的一些实施方式的具有引导件432a的内腔456中的工具434的框图。可选地，在引导件432a放置在内腔456和/或通向内腔456的路径中之后，移除用于放置引导件432a的内腔探头442a。例如，引导件432a可用于引导和/或传送托架430a。在一些实施方式中，工具434可以通过工作通道444a插入内腔456中和/或连接到内腔456内的托架430a。例如，工作通道444a可以是临时的并且/或者可以采用与引导件432a不同的路径。例如，工具434可以通过切口插入，该切口可以在插入工具434之后闭合。可选地，引导件432a可用于从内腔456返回工具而无需从患者取回工具434。例如，工具434可以返回到患者体内的位置，在工具434可以在该位置处留下而不会造成伤害并且/或者工具434最终会在该位置处从患者体内排出。
图4b和4b’是根据本发明的一些实施方式的用于在患者体内引导工具434的系统的框图。可选地，工具434可以直接和/或通过托架连接到引导件432b。操纵器430b可用于在工具434在患者体内时对其进行操纵。例如，操纵器430b可以物理地连接到工具434(例如，操纵器430b可以包括导线)。备选地或附加地，操纵器430b可以位于患者体外(例如，磁体和/或无线电控制单元)。引导件432b可用于稳定和/或引导和/或传送工具434。在一些实施方式中，内部探头442b可用于放置引导件430b。可选地，引导件430b可以是内腔探头442b的永久部分。备选地或附加地，引导件430b和内腔探头442b可以是分开的和/或独立的。
供在内腔内使用的摄像机
图5a和5b图示了根据本发明的一些实施方式的用于患者内腔的工具534的两个透视图。例如，工具534可以包括一个或多个摄像机546a，546b和/或一个或多个光源551a，551b。工具534可选地安装在托架530上。可选地，托架530可以连接到引导件。例如，引导件可以将托架530和/或工具534引导和/或传送和/或稳定在工作通道内和/或内腔内，例如如下文所述。例如，工具534连接到偏离工具534中心的托架530(工具534和托架530不同心地连接)。
在一些实施方式中，托架530可以包括柔性和/或弹性的杆和/或导线。例如，托架530可用于沿进入通路(例如工作通道)将工具534推动和/或拉动到内腔。托架530可选地足够柔软以顺应工作通道中的曲线，但足够坚硬以保持其长度(例如，不折叠和/或显著拉伸)。在一些实施方式中，托架可以是抗扭转的。例如，使用者可以扭转托架的近端，以便旋转在远端处的摄像机。
在一些实施方式中，工具534可以通过安装件540连接到托架530。托架530和/或工具534可以包括定向器548。例如，定向器548可以相对于引导件和/或相对于导管和/或相对于另一工具定向和/或稳定工具534(例如，如图6a-图6f中所图示)。在图5a和图5b的实施方式中，例如，定向器548和安装件540在同一直线上并且从托架530的边缘径向指向。可选地，稳定器和/或定向器可以具有不同的取向并且可以相对于托架非径向地指向。
在一些实施方式中，工具534永久地连接到安装件540和/或托架530。备选地或附加地，安装件可以可逆地连接到工具。例如，工具可以与托架和/或引导件和/或操纵器连接和/或断开和/或重新连接。可选地，工具534直接和/或物理地连接到托架530和/或安装件540。备选地或附加地，工具可以通过磁体或其他间接方法连接到托架。
用引导件将工具插入导管中
图6a-图6f图示了根据本发明实施方式的用导管对工具的插入和部署。可选地，导管包括外套筒642。外套筒642可选地包括一个或多个大工作通道628。在一些实施方式中，套筒642包括一个或多个细长引导件632和/或632’。例如，引导件632可以包括窄引导通道。可选地，引导件632，632’可以平行于工作通道628定向(例如，它们可以沿工作通道628的长度行进)。可选地，引导件632和632’可以与工作通道628和/或与导管外部上的区域连通。例如，引导件632和/或632’可沿工作通道628和/或向导管外部传送托架530和/或工具534。可选地，外套筒642包括安装件640。例如，安装件640可用于稳定和/或支撑工具和/或将工具刚性地保持到导管，例如工具534。可选地，安装件可以包括引导通道和/或轨道和/或孔和/或销和/或栓钉。
在一些实施方式中，引导件632和632’中的一个或多个可以分布在工作通道628周围。可选地，引导件632在工作通道628的整个长度上行进。备选地或附加地，引导件632可以沿工作通道628的长度的一部分行进。可选地，引导件632沿其整个长度和/或沿其长度的一部分与工作通道628和/或导管外部连通。
在一些实施方式中，引导件632可以包括引导通道。例如，引导通道可以比工作通道628窄。引导件632与工作通道628之间的连通可选地由纵向连通开口636提供，该纵向连通开口例如以在引导件632与工作通道628之间的狭缝的形式。
在一些实施方式中，引导件632和/或工作通道628可与导管外部的空间连通。可选地，引导件或引导通道和/或工作通道可在远端和/或近端中的一个或两个处与导管的外部连通。例如，引导通道(例如引导件632)可以包括远侧开口658和/或近侧开口(例如，参见图13c的近侧开口1359)。例如，工作通道628可以包括远侧开口660和/或近侧开口(例如，参见图6b的近侧开口661)。备选地或附加地，引导通道和/或工作通道的一端或两端可以是封闭的。
在一些实施方式中，引导件和/或工作通道可沿其全长或部分长度与导管外部的空间连通。例如，引导件632’通过连通开口636’沿其长度的一部分与导管的外部连通。例如，引导件632和632’通过开口636沿其整个长度与工作通道628连通。可选地，开口636连接到相应引导件632和632’的远端处的远侧开口658。可选地，工作通道628通过狭缝(例如纵向开口644)沿其长度与导管的外部连通。例如，纵向开口644可允许使用工作通道移动大物体(例如，如图17a-图17d中所图示)。例如，纵向开口644可便于外套筒642围绕内腔探头插入，并且/或者纵向开口644可便于大物体的传送。可选地，纵向开口644偏置打开。
图6b和图6b’图示了根据本发明实施方式的工具向导管中的插入。例如，将工具534插入外套筒642的近侧开口661中。可选地，将托架530插入引导件632’中。可选地，安装件540穿过开口636’，将工具534连接到托架530。备选地或附加地，引导件可以是封闭的(没有狭缝)和/或穿过引导件的托架可以通过磁体和/或另一手段连接到工具。应注意，单个通道内的纵向开口能够以直角(90°)和/或相反角度(180°)和/或钝角(>90°)和/或锐角(<90°)定向。
在一些实施方式中，引导件和/或托架可用于在工作通道内操纵和/或传送工具。例如，托架530可用于推动和/或传送工具534通过工作通道628。例如，在图6c和图6d中，托架530已被从近侧开口推动通过引导件632’，直到托架530到达和/或伸出远侧开口658。可选地，托架530推动工具534从近侧开口661通过工作通道628，直到其到达和/或延伸出远侧开口660。
在一些实施方式中，托架和/或引导件可用于在导管外部署和/或稳定和/或支撑工具。例如，在图6c中，工具534和/或托架530的远端和/或安装件540和/或定向器548分别从引导件632’的远侧开口658和660和/或开口636和/或通道628延伸和/或部署。可选地，在工具534与导管的远端之间提供间隙646。可选地，托架530的中心部分保持在引导件632’内，并且/或者托架530的近侧部分延伸出引导件632’的近侧开口。
在一些实施方式中，托架和/或引导件可用于操纵导管外的工具。例如，在托架530和/或工具534延伸出导管的远端之后，可以将托架530和/或工具534之一和/或两者旋转成图6e的配置和/或缩回到图6f的配置。使用者(例如，用导管执行医疗手术的医生)能够可选地扭转托架530的近端。例如，在托架530被支撑在引导件632’内时和/或在托架530和/或工具534的远端延伸出工作通道628时扭转托架530可使工具534远离工作通道628的轴移动和/或清理远侧开口660(移出远侧开口660的横截面的至少80％)。可选地，工作通道628被疏通并且/或者可用于其他功能。在图6f的部署位置，工具534的透镜546b超出套筒642的外横截面。例如，这允许工具534中的摄像机向后观察而不被套筒642阻挡。
在一些实施方式中，工具可以被支撑和/或稳定在导管的外表面上。例如，在图6f中，托架530被用于将工具534拉动到安装件640上。可选地，托架530的远端至少部分地缩回到引导件632’中(例如，通过使用者拉动托架530的近端)。可选地，工具534被拉回到安装件640上。可选地，安装件540和/或定向器548被拉入狭缝连通开口636’中，从而将工具534定向、支撑和/或稳定在外套筒642的外表面上。可选地，托架530保持在引导件632’内，从而使工具534在安装件540上保持到位。可选地，随后托架530可用于将工具534从安装件540推回和/或使工具534返回工作通道628和/或将工具534取出工作通道628的近侧开口661。可选地，当工具534稳定在安装件640上时，托架530可以从引导件632’断开和/或缩回。可选地，当工具534稳定在安装件640上时，托架530可以重新连接到工具534，例如以使工具534返回到工作通道628。
在一些实施方式中，安装件540的宽度可以与连通开口636的宽度相同、比其略大和/或略小。例如，开口636可以比安装件540略宽，并且/或者开口636’可以比安装件540略窄。可选地，安装件540松散地配合到开口636中并且/或者可以容易地沿通道628传送。可选地，安装件540紧密地配合到开口636’中，并且/或者工具534牢固地保持在安装件640上。
在一些实施方式中，安装件540的高度可以与连通开口636处的引导件632’的壁厚相同、比其略大和/或略小。例如，在连通开口636处的引导件632’的壁厚可略微小于安装件540的高度，并且/或者引导件632’的壁厚可略大于安装件540的高度。可选地，工具534具有来自开口636的间隙并且/或者可容易地沿通道628传送。可选地，工具534紧密地配合到开口636’上并且/或者工具534牢固地保持在安装件640上。例如，安装件540的厚度可以在例如0.01mm至0.1mm和/或0.1mm至0.5mm和/或0.5mm至2mm之间和/或为2mm或更厚。例如，安装件540的高度可以在例如0.1mm至0.5mm和/或0.5mm至2mm之间和/或为2mm或更高。例如，引导件632’的壁厚可以在例如0.1mm至0.5mm和/或0.5mm至2mm之间和/或为2mm或更厚。
在一些实施方式中，外套筒642可以插入受试者体内的位置，并且继而可以使用工作通道628作为进入通道插入工具534。备选地或附加地，在将套筒642插入受试者体内之前，可将摄像机工具534定位在套筒642的远端。备选地或附加地，套筒642的远端可部分地插入到受试者体内(例如，穿过进入路径的狭窄处)，并且继而可将摄像机工具534定位在套筒642的远端和/或用于将导管引导到一个位置。
图6g图示了根据本发明实施方式的工具安装件的可选稳定特征。例如，工具安装件可以包括孔697，其将栓钉699配合在工具上。备选地或附加地，孔可以在工具中并且栓钉可以在安装件中。例如，安装件可以包括轨道693，其配合到工具中的槽中。备选地或附加地，工具可以包括轨道，并且安装件可以包括槽。可选地，安装件640和/或稳定特征可以将工具534刚性地连接到套筒642的外部。
共享工作通道
图7a-图7c图示了根据本发明实施方式的工作通道的共享。例如，可以使用多个引导件来用单个导管独立地控制多个工具。可选地，工具连续地穿过单个导管的单个工作通道。例如，多个工具可以从工作通道部署和/或通过单个导管和/或工作通道在患者体内的区域中同时操纵和/或支撑。
在一些实施方式中，在部署第一工具(例如工具534)之后，其被部署在内腔中(例如，如上文所述)。随后，第二工具，例如工具734a，可选地通过工具534后面的工作通道628传送。可选地，第二工具734a连接到第二托架730a。可选地，托架730a和/或工具734a可以与工具534分开地连接到引导件632。可选地，工具734a独立于工具534部署和/或控制(例如使用托架和/或引导件632)。
在一些实施方式中，使用另一引导件632和/或托架734b部署第三工具734b。
在一些实施方式中，两个工具可以协同工作。可选地，两个工具被传送到区域并且/或者独立地控制。例如，可以使用不同的引导件来控制两个工具。例如，工具734a包括被偏置到打开位置的镊子，并且工具734b包括用于闭合工具734b的镊子的推动元件。工具734a，734b可以独立部署。可选地，工具734a，734b协同工作。例如，镊子可以在待抓取的物体附近移动，并且继而可以使用推动元件来闭合镊子，从而抓住物体。
多部分导管系统
图8图示了根据本发明的一些实施方式的多部分导管系统。例如，多部分系统可以包括被动外套筒和内部探头。例如，外套筒可以包括柔性管。可选地，内腔探头850可以提供转向机构852。内腔探头850可以例如装配到套筒842的工作通道828中。转向机构可以通过工作通道828中的纵向开口844突出。可选地，使用转向机构852来转向和/或弯曲内腔探头850和/或被动套筒842的远端。
在一些实施方式中，内腔探头850可以通过通向受试者体内的目标位置的进入路径插入。在内腔探头850就位后，套筒842可以在内部探头850上滑动到目标位置(例如，其中内部探头装配到工作通道828和/或一个或多个引导件中)。一旦套筒842就位，就可以取回内部探头850，从而疏通工作通道828。一旦就位而工作通道通畅，套筒842可以用作用于内腔的一个或多个工具的进入通道。备选地或附加地，包括套筒842和/或内腔探头850和/或摄像机(例如工具534)的系统可以一起插入目标部位。备选地或附加地，向目标位置的输送的一部分可以通过没有套筒842的内腔探头850实现，并且/或者输送的一部分可以由内部探头850和套筒842一起完成。备选地或附加地，可以通过套筒842和/或内部探头850在没有摄像机的情况下实现向目标位置的输送的一部分，一部分输送可以由套筒842和/或内窥镜850在有摄像机的情况下完成。
在一些实施方式中，被动外套筒842可以包括一个或多个引导832通道。可选地，引导832通道与工作通道828之间的连通由纵向狭缝836提供。可选地，被动套筒842包括用于工具534的安装件840。
共享工作通道
图9图示了根据本发明的实施方式的导管系统。可选地，可以与复杂工具共享工作通道。例如，内腔探头950可以包括一个或多个通道和/或引导件932。例如，内腔探头950可以包括多个简单工具(例如，镊子工具934a和/或推动器工具934b)。可选地，外套筒642的工作通道628可以用作多种工具的进入通道，例如复杂工具(例如内腔探头950)和/或简单工具(例如摄像机工具534)。可以顺序和/或同时地插入和/或部署和/或取回每个工具。
引导通道与内腔探头之间的连通
图10图示了根据本发明实施方式的插入外套筒的工作通道中的多通道内腔探头。可选地，外套筒的一个或多个引导件可与内腔探头连通。例如，内腔探头可以包括定向器和/或与外套筒的一个或多个通道连通的通道。
在一些实施方式中，定向器可帮助将内腔探头和/或工具定位在套筒642的工作通道内。例如，定向器1048可固定在内腔探头1050上。定向器1048可装配在套筒642的狭缝和/或引导件(例如开口636和/或引导件632中的一个)中。定向器1048可以将内腔探头1050相对于套筒642的取向固定。
在一些实施方式中，内腔探头的一个或多个通道可以与外套筒的引导通道连通。例如，内腔探头1050的通道1028’与外套筒642的引导632通道连通。可选地，内腔探头1050的一些通道1028不与套筒连通。
将摄像机稳定在导管的外表面上
图11a-图11e图示了根据本发明实施方式的具有用于支撑在导管外表面上的安装件的工具。可选地，工具1134可以包括用于将工具支撑在导管的外表面上的安装件1140。
在一些实施方式中，工具1134(例如，用照明装置551a，551b向前和向后指向的摄像机546a，546b)可以通过工作通道插入，和/或延伸出工作通道，和/或以类似于例如图6a-图6f中所示的工具534的方式支撑在导管上。例如，托架1130可以插入外套筒1142的多个引导1132通道中的一个中。引导通道1132可选地包括狭缝1136。工具1134可以通过工作通道1128传送。可选地，工具1134由托架1130推动和/或控制和/或操纵。例如，工具1134可以沿工作通道1128传送，工具1134延伸出套筒1142的远端。可选地，当工具1134延伸出工作通道1128时，托架1130被扭转以部署工具1134远离工作通道的轴，如例如图11a中所图示。可选地，工具1134向后缩回，直到安装件1140装配在外套筒1142的远端上，从而将工具1134支撑在套筒1142的外表面上。安装件1140的配置允许将工具1134支撑在套筒1142的外表面上而不需要套筒上的安装件。安装件1140的配置允许托架1130通过套筒1142的各种引导件1132和/或支撑工具1134以各种取向插入，例如如图11d所图示。可选地，工具1134保持连接到托架1130，而工具1134支撑在导管的外侧。备选地或附加地，在一些实施方式中，当工具被支撑在导管的外部时，工具可以与托架断开、连接和/或重新连接。可选地，工具1134可以从套筒1142的近端取回并重新部署，而无需从患者的目标部位移除套筒1142。例如，这可以使得能够方便地重新定位工具1134以获得更好的角度来观察或作用于目标。可选地，根据套筒1142的状态，可以移除和/或重新定位工具1134。例如，当套筒移动通过狭窄区域时，可以从套筒1142移除工具1134以便于在紧密位置中导航。备选地或附加地，工具1134可以移动到工作通道1128的远端中。在工作通道1128的远端中，工具1134中的摄像机可以用于帮助导航导管而不会从导管突出和干扰移动。可选地，当套筒1142在患者体内保持就位时，可以移除和/或更换工具1134。例如，可以用具有不同视野和/或焦距和/或不同轮廓和/或不同灵敏度的备选摄像机替换摄像机。
图11c图示了根据本发明实施方式的稳定在套筒1142的外表面上的工具1134。例如，当工具1134稳定在导管上时，透镜546b处于导管的横截面之外。在从导管的远侧开口突出和/或在支撑在导管外部时，工具1134的摄像机向后(在近侧方向上)观察而不被导管主体阻挡。
图11e图示了根据本发明实施方式的插入内腔探头1050中的工具1134，该工具是通过套筒1142而插入。可选地，内腔探头1050和/或外套筒1142可以包括转向机构1152。
组装多部分导管
图12a-图12d图示了根据本发明实施方式的外套筒1242围绕内腔探头1250和/或转向机构1252的定位。可选地，外套筒1242包括工作通道1228和多个引导件1232。例如，工作通道1228可以包括纵向开口1244(例如参见图12c)。
在一些实施方式中，套筒1242可定位在内腔探头1250上的从内腔探头1250近端到内腔探头1250远端之处。例如，开口1244可以围绕转向机构1252的安装件1240装配。可选地，安装件1240固定套筒1242相对于内腔探头1250的取向。例如，可以将内腔探头1250插入受试者体内，并且继而可以将套筒1242插入受试者体内和/或插入到内腔探头1250上。备选地或附加地，套筒1242可定位在内腔探头1250上，并且整个组装件可插入受试者体内和/或推进到受试者体内的感兴趣区域。备选地或附加地，可以将内腔探头1250插入受试者中，并且继而可以将套筒1242插入受试者体内和/或插入到内腔探头1250上，并且继而可以将整个组装件推进到受试者体内的感兴趣区域。在一些实施方式中，可以从套筒1242移除内腔探头，并且工作通道可以用于将工具和/或材料插入到受试者体内。
在一些实施方式中，套筒可以定位在内腔探头上的从内腔探头远端到近端之处。可选地，在定位套筒之后，可以将组装件插入受试者体内。备选地或附加地，套筒可以插入受试者体内并且/或者内腔探头可以通过套筒插入受试者体内。
在一些实施方式中，外套筒可以包括多通道软管。例如，软管可以是一次性的和/或被动的。例如，软管可以作为散装辊1254提供和/或根据需要使用，例如如图12d中所图示。
整体转向的导管
图13a-图13c图示了根据本发明实施方式的整体转向导管组装件。可选地，套筒1342包括一个或多个工作通道1328和/或一个或多个引导件1332和/或整体转向机构1352。可选地，引导件1332沿其整个长度与通道1328连通。可选地，通道1328包括沿其整个长度的纵向开口1344。可选地，引导件1332呈围绕工作通道1328分布的细通道的形式。可选地，所有和/或一些引导件具有近侧开口1359和/或远侧开口1358。
在一些实施方式中，引导件1332可以沿其长度的一部分与通道1328连通。可选地，工作通道1328可以包括沿其长度的一部分的纵向开口。可选地，工作通道1328包括远侧开口1360和/或近侧开口1361。
封闭的多轨道外套筒
图14图示了根据本发明实施方式的具有封闭工作通道1428的套筒1442。封闭工作通道1428可以是有用的，例如当需要在工作通道中输送流体时，和/或当通向感兴趣区域的路径包括可能在开放通道通过其插入时被污染和/或交叉污染的精细结构和/或精细材料和/或危险材料时。可选地，工作通道可以在远端附近，例如在1mm至1cm和/或1cm至10cm和/或10cm至20cm的长度上具有纵向开口。可选地，工作通道可以在远端附近，例如在1倍工作通道宽度至10倍工作通道宽度和/或工作通道宽度的10倍至20倍和/或工作通道宽度的20倍至100倍的长度上具有纵向开口。还图示了引导件1432和连通开口1436。
共享工作通道以供进入和/或流体输送
图15a图示了根据本发明的至少一个实施方式的用于流体输送的工作通道1528的使用。例如，可以直接通过工作通道1528向内腔中泵送流体和/或从内腔抽吸1586流体。可选地，将内套筒1568插入工作通道1528中以防止流体泄漏到连通开口1544中。备选地或附加地，管1564可以通过工作通道插入。可选地，冲洗流体通过管1564泵送1588到内腔中。备选地或附加地，可以使用管从内腔抽吸出流体。可选地，可以使用托架1530和/或引导件1532和/或安装件1540将管1564输送通过通道1528和/或控制在内腔中。例如，托架1530可以沿引导件1532滑动。托架1530可以通过安装件1540连接到管1564。例如，安装件1540可以穿过在引导1532通道与工作通道1528之间的连通开口1536。可选地，套筒1568可以包括狭缝以允许引导件1532与工作通道1528之间的连通。在本发明的一些实施方式中，可以在不使用引导件的情况下将一个或多个管和/或工具输送通过工作通道、部署、控制和/或取回。可选地，管1564向远侧延伸超过通道1528的开口。例如，管1564的端部与通道1528的开口之间的距离可以阻止通过抽吸1586从通道1528离开管1564的流体的转移。
在一些实施方式中，从内腔抽吸出的流体可以包括例如血液和/或粘液和/或粪便和/或组织碎片和/或结石和/或错放的物体(例如留下的缝合线和/或放置不当的架子)。例如，当对未适当准备的患者进行结肠镜检查时(由于紧急情况和/或不完全准备)，可以使用冲洗和/或抽吸来清洁区域。可选地，根据本发明，可以使用单个导管来对肠进行搜索和/或冲洗和/或清洁研究区域(包括例如通过大工作通道1528抽吸1586粪便)。继而，在不移动、移除和/或更换导管(例如套筒642)的情况下，可以将工具引入内腔中用于治疗程序。可选地，在摄像机(例如工具534)保留在内腔中时，工作通道1528的横截面的大部分(例如横截面的30％至50％和/或横截面的50％至70％和/或横截面的70％至100％)在通道1528的长度的大部分(例如，长度的30％至50％和/或长度的50％至70％和/或长度的70％至100％)上可用于各种功能(诸如输送流体和/或碎片和/或工具)。例如，工具534可以在工作通道执行各种功能时连续监视内腔。可选地，在套筒642和/或工具534保持就位时，各种工具和/或材料可通过工作通道1528移入和/或移出内腔。
图15b图示了根据本发明的实施方式的备选洗涤喷嘴1566。可选地，小管1564连接到大喷嘴1566，用于清洁内腔中的物体。喷嘴1566附接到托架1530。例如，喷嘴1566可以足够大以阻塞工作通道1528的大部分横截面。例如，管1564仅阻塞工作通道1528的一小部分(例如，5％至25％和/或25％至50％)。可选地，在洗涤期间，喷嘴远离通道1528的远侧开口支撑在托架1530上。在洗涤期间，通道1528可选地用于将流体抽吸远离工作区域。可选地，大喷嘴1566可用于冲洗和/或洗涤物体，同时通道1528的大部分用于抽吸出碎片。引导通道的使用
图16a-图16c图示了根据本发明实施方式的引导632通道用于执行任务的使用。例如，工具1634可以通过引导632通道传送到受试者体内的区域。备选地或附加地，引导632通道可用于输送流体。例如，管1664和/或喷嘴1666a可以穿过引导632通道和/或套筒1668a，并且/或者喷嘴1666b可以穿过引导632通道。例如，套筒1668a可以阻塞连通开口636，例如以防止流体在工作通道628与引导件632之间泄漏。可选地，套筒1668a可以具有开放的横截面，仅阻塞连通开口636。可选地，套筒1668b可以插入工作通道628中。例如，套筒1668b具有封闭的横截面。备选地或附加地，可以使用开放横截面套筒来例如封闭纵向开口644。引导632通道和/或工作通道628可以用于例如将流体传递到受试者体内和/或从受试者排出流体和/或从受试者抽吸材料。可选地，套筒1668b可以包括过滤器1689和/或格栅，例如以防止大颗粒和/或物体堵塞通道628。
大物体和/或折叠物体的输送
图17a-图17e图示了根据本发明实施方式的具有纵向狭缝的工作通道用于输送大物体的使用。例如，样品和/或工具和/或容器可以大于导管的工作通道。物体可以沿从纵向开口延伸出的内腔传送，完全和/或部分地在导管外部。可选地，折叠容器可以用于容纳大物体。
在一些实施方式中，部署和/或取回折叠样品袋1770。可选地，袋1770安装在托架1730和/或安装件1740上。例如，袋1770可以在工作通道628内传送和/或以折叠状态部署，例如如图17a中所图示。一旦部署，可以打开袋1770，例如如图17b中所图示。
在一些实施方式中，安装件1740可以被偏置到打开配置。可选地，在工作通道628内，通道的壁将安装件1740保持在闭合配置。当安装件1740延伸出远侧开口时，其可选地弹开，例如如图17b和图17c中所图示。可选地，安装件1740和/或袋1770可以沿工作通道传送和/或通过托架1730部署在远侧开口660外。托架1730可以沿引导件632行进。
图17b和图17c图示了根据本发明实施方式的部署成部署状态的袋1770。在部署状态下，可以使用托架1730可选地操纵袋1770。例如，扭转托架1730使袋1770翻转(例如，如图17c中所图示)。在部署状态下，袋1770可用于收集样品，例如受试者肠道内的大息肉。
图17d图示了根据本发明的示例性实施方式的将样品袋1770和/或息肉返回到工作通道628中。可选地，将袋1770返回到工作通道628挤压安装件1740，从而封闭袋1770的开口。袋1770的底部延伸出通道628的纵向开口644。
图17d图示了根据本发明的示例性实施方式的沿工作通道628传送样品袋1770和/或大息肉(例如以便取回息肉)。袋1770可选地沿内腔和/或路径传送。例如，可以通过使用者在托架1730的近端缩回和/或拉动来传送袋1770。例如，当套筒642位于相对大的内腔中时(例如，具有比套筒742更大的横截面的内腔)(例如肠)，袋1770可用于传送相对大的样品(例如袋和/或样品的大小可以在工作通道的横截面大小到其两倍之间和/或在工作通道的横截面的两倍到五倍之间)，而不会压坏或破坏样品。当样品到达内腔的狭窄处(例如内腔的末端，例如肠的肛门和/或直肠)时，该样品可选地从引导件632和/或托架1730和/或安装件1740分离并且/或者被传送和/或允许离开工作通道628。例如，可以将袋1770从通道628的纵向开口644中抽出。继而可以独立地取回套筒642和/或袋1770。例如，可以用工具(例如镊子)取回袋1770。
使用大工具的方法
图18图示了根据本发明实施方式的在受试者体内采用大工具的方法。例如，大工具将会用于患者内腔中的部位。该部位可以通过路径进入。例如，进入路径可以包括路径较窄的位置。该方法可选地包括将工具插入经过狭窄处，和/或展开工具，和/或沿路径将工具传送到该部位，和/或使用工具，和/或返回工具。例如，工具可以包括样品收集袋。例如，内腔可以包括大肠。例如，狭窄处可以在内腔的开口处，例如肛门和/或直肠。
在一些实施方式中，可以经过通向内腔的进入路径的狭窄处将工具引入1803受试者体内。可选地，当越过狭窄处引入1803时，工具可处于折叠状态。备选地或附加地，可以使用第二工具来引入1803第一工具，例如，可以使用镊子通过肛门和/或直肠引入大工具。
在一些实施方式中，大工具将沿通向内腔的进入路径被传送1809。例如，可以使用引导件将工具传送1809到内腔。可选地，工具能够以折叠状态传送1809并且/或者在到达部署部位时展开1872。备选地或附加地，工具可以在经过狭窄处引入1803之后展开1872并且/或者可以在展开状态下传送1809。
在一些实施方式中，工具将在部位处利用1816。例如，可以将样品放入样品袋中。在该部位处时，例如，可以使用例如如本文所述的引导件和/或托架和/或安装件来控制工具。
在一些实施方式中，工具可以返回1814到进入路径。可选地，可以在返回1814和/或取回1819之前折叠1876工具。或者，工具可以在展开状态下返回1814。例如，工具可以在折叠和/或展开状态下沿进入路径传送。可选地，可以从受试者取回1819工具。
折叠工具的状态
图19是根据本发明实施方式的折叠工具，例如样品袋，的状态图。可选地，工具可以具有折叠状态1976和/或展开状态1972和/或活动状态1974。
在一些实施方式中，工具可以在折叠状态1976下通过进入路径的狭窄处插入和/或取回。备选地或附加地，工具可以在展开状态1972下插入和/或取回。可选地，使用提取工具，例如镊子，插入或取回折叠工具。
在一些实施方式中，折叠工具可以被传送和/或部署到身体中的感兴趣部位。传送和/或部署可以可选地在展开状态1972下进行。备选地或附加地，传送和/或部署可以在折叠状态1976下进行。
在一些实施方式中，工具可以采用在活动状态1974下的感兴趣的部位处(例如，对于样品袋，活动状态可以包括打开状态，其中物体可以放置在袋中)。
在一些实施方式中，工具返回到进入路径和/或沿该路径传送。例如，返回和/或传送可以在展开状态1972下进行。
在一些实施方式中，折叠工具可以返回到进入路径和/或沿路径传送而无需使用引导件。在一些实施方式中，大于工作通道的横截面积的工具可以返回到工作通道和/或沿具有纵向开口和/或狭缝的工作通道传送而无需使用引导件。
多轨道导管
图20a是根据本发明实施方式的具有轨道引导件和工具的工作通道2028的轴向横截面。工作通道2028的引导件2032a-c可以例如包括沿套筒2042的内部纵向行进的一个或多个轨道。备选地或附加地，工作通道2028的引导件2032d可以例如包括沿套筒2042的外部纵向行进的一个或多个轨道。
在一些实施方式中，工具2034可以连接到安装件2040和/或一个或多个托架2030a，2030b。例如，托架2030a，2030b可以包括滑动托架2030a。安装件2030a可以例如沿引导件2032a滑动和/或沿工作通道2028传送工具2034。当托架2030a位于引导件2032a的远端时，安装件2040和/或工具2034可以可选地延伸出工作通道2028(例如，如图20b的横剖面中所图示)。可选地，安装件2040支撑在铰链上。例如，当工具2034沿伸出工作通道2028时，使用者扭转托架2030b以使工具2034移动远离通道2028的轴。
在一些实施方式中，工具2034可以填充工作通道2028的横截面的超过50％。可选地，可以将第二工具引入工具2034后面的通道2028。例如，当工具2034远离通道2028的轴移动时，可以将第二工具推出通道的开口。
外部引导件
图21图示了具有外部引导件2132a和2132b的内腔探头2142的示意性横截面图。外部引导件2132a可选地包括轨道。引导件2132b可选地包括通道。可选地，引导件2132b具有纵向狭缝2136。狭缝2136可选地与内腔探头2142的外部连通。例如，狭缝2136可以与通向手术部位和/或活生物体内腔的进入路径连通。例如，具有外部引导件2132a和/或2132b的内部探头2142可以放置在活生物体的内腔中。例如，具有外部引导件2132a和/或2132b的内腔探头2142可沿通向治疗部位的进入路径放置。工具(例如工具534和/或管1564和/或工具934a和/或工具2034)可以连接到引导件2132a和/或2132b(例如通过托架(例如托架530和/或2030a，2030b)和/或安装件(例如安装件540和/或安装件040))。可以使用引导件2132a和/或2132b将工具传送到治疗部位和/或在治疗部位控制工具。可选地，内腔探头可以包括单种引导件中的一个或多个引导件，和/或一个或多个不同种类的引导件。
工作通道中的外部引导件
图22图示了根据本发明实施方式的内部探头2142，其具有通过较大内部探头2242的工作通道2228插入的外部引导件2132a，2132b。例如，外部引导件2132a，2132b可以用于通过工作通道2228传送工具和/或材料。可选地，托架2230可以将较大内腔探头2242的引导件2232连接到内腔探头2142的引导件2132b。备选地或附加地，外部的内腔探头可以是没有引导件的简单导管，并且可以将具有外部引导件(例如内腔探头2142)的内腔探头插入内部并用于通过较大的导管传送多个工具和/或材料。
将工具支撑在多个托架上
图23图示了根据本发明实施方式的连接到多个托架2330和/或引导件1432的工具2334。例如，工具2334可以通过通道1428传送和/或由多个托架2330支撑在内腔中。由多个托架提供的额外支撑可以用于例如重型工具和/或需要额外稳定的工具。在一些实施方式中，工具可以通过单个引导件和/或托架传送通过工作通道的至少一部分，并且继而连接到另一引导件和/或托架以进行部署。备选地或附加地，工具可以在部署期间由多个托架传送和/或与一个或多个托架断开。
圆形引导件轨道
图24a、图24b图示了根据本发明实施方式的圆形引导件2432轨道。例如，套筒2442包括围绕工作通道2428的内周分布的引导件2432轨道。备选地或附加地，内腔探头可以包括在外表面上的圆形引导件轨道。
图24b图示了根据本发明实施方式的连接到引导件2432轨道的四个工具2434。可选地，套筒2442可以与引导件2432轨道整体模塑，并且/或者轨道可以附接至套筒。可选地，具有外部引导通道(例如，图21中所图示的导管)的内腔探头可以连接到引导件2432，例如用于通过套筒2442传送内腔探头。例如，在导管内部和/或外部上的单个引导件2432可以连接到图21的内腔探头以增加可用引导件的数目和/或类型。可选地，套筒2442可以是被动套筒。备选地或附加地，套筒2442可以包括整体转向机构。在一些实施方式中，具有圆形轨道的套筒可以包括具有纵向开口的工作通道。
t形引导件槽
图25图示出了根据本发明实施方式的t形槽引导件2532。可选地，t形槽引导件2532通过狭缝2536与套筒2542的工作通道2528连通。可选地，狭缝2536可以仅沿引导件2532的整个长度开放。备选地或附加地，狭缝2536可以仅沿引导件2532一部分开放。t形引导件2532可以使工具稳定以防止旋转。在一些实施方式中，单个套筒可在套筒的内侧和/或外侧上具有多种类型的引导件。
多功能导管的应用
图26a-图26c是根据本发明实施方式的用于移除生长物(例如息肉)的导管的透视图。在该示例中，随着时间的推移应用各种工具来检测健康状况和/或通过治疗进行干预。
图26a图示了根据本发明的一些实施方式的处于搜索模式的多功能导管。例如，搜索模式可以用于检测内腔2656(例如肠)内的疾病。可选地，摄像机工具534安装在导管套筒642上。工具534偏离导管的轴安装，其中视野2694a朝向导管远侧(向前看)而视野2694b向后看(从导管远端相近侧)。在一些实施方式中，套筒642能够以图26a的配置插入内腔中。可选地，当导管插入内腔时，摄像机可用于搜索症状。备选地或附加地，工具534可以与导管同轴定位(例如，如图6c中所图示)，从而减小导管的轮廓。备选地或附加地，在导管插入时，工具534可以位于工作通道的远端中面朝前(朝着通道远端之外)。可选地，可以首先将导丝和/或摄像机放入内腔2656中，并且继而可以将套筒642插入导丝上。
在一些实施方式中，将工具534定位在导管的轴外部(例如，如图6f、图11b和/或图26a-图26c中所描绘)可用于寻找内腔中的症状。例如，可以在两个方向上查看的摄像机可以允许在插入导管和/或移除导管的同时搜索内腔。具有视野2694a，2694b的摄像机可以允许观察物体的两侧(例如，当摄像机接近物体时，从一侧以视野2694a，2694b之一观察物体，并且/或者在导管经过该物体之后，能够以视野2694b，2694a中的另一者观察该物体的另一侧)。例如，可以在搜索需要治疗的状况的同时将导管插入超过感兴趣区域并抽回。工具534可以可选地包括向后看和/或靠近侧看(例如视野2694b)的长焦距摄像机。后向视野2694b可用于发现可疑物体。可选地，前向视野2994a可用于发现来自相对侧的可疑物体。根据异常结构、障碍物等的位置，可能更容易从一侧发现物体。附加地或备选地，拖尾视野(例如当在移除导管的同时进行搜索时的前向视野2994a和/或随着导管插入进行搜索时的后向视野2994b)可以比前导视野具有更小的焦距并且/或者可用于密切地和/或在干预期间探究物体。
在一些实施方式中，当导管的远端经过先前在面向后方的视野2694b中被发现的可疑物体时，前向视野2694a可用于探究该可疑物体和/或用于指导针对该物体的干预。可选地，用于探究物体和/或指导干预的摄像机可以具有比用于发现物体的摄像机更小的焦距和/或更窄的视野。备选地或附加地，一旦发现可疑物体，可以部署其他传感器以供对物体进行诊断。例如，其他传感器可以包括具有特定频带灵敏度的摄像机(例如供光谱分析)，和/或具有更高分辨率和/或更短焦距的摄像机，和/或温度传感器，和/或化学传感器等。在导管和/或工具534的原始摄像机保持部署的同时可以可选地进行其他传感器的部署(因此，在部署新传感器时将物体保持在视线内而避免与物体失去接触)。
图26b图示了根据本发明的一些实施方式的处于治疗模式的导管。可选地，当发现需要治疗的状况时，将导管从搜索模式切换到治疗模式。导管可以具有多种搜索和/或治疗模式，该模式可以在医学手术期间和/或在不从患者移除导管的情况下进行选择。可选地，为了改变模式，在导管的远端保持在内腔和/或治疗部位中和/或传感器(例如，在工具534中的传感器)保持对物体的跟踪的同时引入和/或移除和/或替换工具。在图26b的示例性实施方式中，部署镊子(例如工具734a)和切割器(例如工具2634)进行干预。
图26c图示了根据本发明实施方式的示例性干预。例如，可以用镊子工具734a抓住息肉2690和/或用切割器2634切除息肉2690。可选地使用引导件(例如632)和/或托架(例如530)来控制工具2634和/或734a以执行手术。可选地，可以部署和/或使用样品袋(例如袋1770)来取回息肉2690。必要时，可以在不同的引导件中取回和重新部署工具，以改善对治疗部位的进入。在一些实施方式中，可以在导管保持就位并且在跟踪可疑物体的同时部署其他的诊断和/或治疗工具。在手术完成之后，可选地取回工具734a和/或2634，并且/或者可选地部署新工具以用于其他手术，并且/或者重新开始搜索模式。可选地，在套筒642的远端保留在内腔和/或手术部位中时执行取回和/或工具部署和/或模式改变。可选地，在手术之后，恢复对可疑物体的搜索。可选地，当鉴别和/或诊断出其他物体时，可以使用可选地保留在内腔中的同一导管来部署其他的治疗工具和/或探究工具和/或诊断工具。
加强环
图27a、图27b图示了根据本发明实施方式的加强件。可选地，导管和/或套筒(例如套筒2742)可以包括结构(例如环2792)。当导管盘绕在内腔内时，该结构可以例如保持工作通道2728和/或引导通道2732的几何形状。例如，加强件可以保持引导通道2728开放和/或保持纵向开口2744开放和/或保持引导通道2732开放。
观察工具
图28图示了根据本发明实施方式的用于感测和/或观察工具的其他选项。在一些实施方式中，可以部署工具2834a，2834b以在各个角度下和/或在各种频带下和/或协同地感测、诊断、照亮和/或观察目标。例如，可以协同使用具有重叠视野2894a，2894b的两个成像传感器以产生立体视觉。备选地或附加地，可以插入、操纵、取回和/或重新插入单个传感器以从各个视点观察物体。可选地，可以使用引导件1432和/或托架2830来实现对工具2834a，2834b的控制。备选地或附加地，可以在导管和/或其他工具和/或其他传感器继续运行时部署、取回和/或重新部署不同的传感器用于内腔中的不同任务。在一些实施方式中，可以在治疗手术期间从导管部署多个传感器，例如允许从多个角度观察手术。
前向部署工具
图29a图示了根据本发明的一些实施方式的前向部署工具2934a。在一些实施方式中，工具2934a和/或传感器可以部署在远在导管远端之前处。例如，观察传感器和/或摄像机可以部署在远在导管和/或套筒642和/或内窥镜之前处的托架2930上。可选地，在搜索病变结构和/或症状时，前向部署可以提供改进的视角。备选地或附加地，前向部署可以便于从相对侧观察物体和/或手术(例如，在导管附近部署的传感器工具2934b可以观察手术和/或物体的近侧(例如，在视野2994a中的物体2990)，并且/或者前向部署的摄像机工具2934a可以观察手术和/或物体的远侧(例如，视野2994b中的物体2990))。备选地或附加地，相对的视野可以由单个传感器在不同的位置和时间提供。例如，传感器可以移动到不同位置而不移动导管和/或不中断手术。可选地，当执行治疗和/或诊断手术时，可以在物体的相对侧上部署一个或多个工具和/或摄像机。可选地，重叠的视野(例如前向视野2994c和2994a或后向视野2994b和2994d)可用于双目视觉和/或用于特写和广角镜头和/或用于不同光谱带的视图(用于检测和/或鉴别和/或诊断各种物体和/或结构)。
图29b、图29c图示了根据本发明实施方式的具有保护罩2996的工具。可选地，为工具2934a提供保护罩2996。例如，护罩2996可以保护内腔壁免受工具的损坏。例如，护罩可以包括缓冲物、球囊和/或大的钝表面。可选地，护罩2996可以是可扩张的。例如，工具2934a可以通过工作通道628传入或传出内腔。当工具2934a穿过通道628时，护罩2996可以可选地处于收缩状态。当工具2934a在内腔中部署时，护罩2996可以可选地扩张。例如，当工具2934a部署在套筒642的前方时(例如，如图29b中所图示)，护罩2996可以保护肠壁不被工具2934a刺穿。备选地或附加地，当工具2934a支撑在套筒642的外表面上时(例如，如图29c中所图示)，护罩2996可以保护肠壁免于被工具2934a刮擦。备选地或附加地，缓冲物和/或护罩可以保护易碎工具。可选地，护罩2996可以通过充气和/或放气来扩张和/或收缩。
外部引导件
图30a-图30g图示了根据本发明实施方式的具有外部引导件的导管。可选地，外部引导件可以与导管的外表面连通。例如，外部引导通道可以包括与导管外部连通的纵向狭缝。例如，外部引导件可用于向内腔中传送大的负载和/或将大的负载传送出内腔。例如，大负载可以包括工具和/或样品和/或其组合，其大于导管的工作通道并且/或者不适合穿过工作通道。可以使用外部引导件将工具和/或传感器传送到沿导管路径的位置而不移动导管本身。例如，如果导管被套牢和/或抓住和/或卡住和/或扭转和/或扭结，工具或传感器可以移动到问题位置。外部引导件可以可选地用作紧急导管，以便例如在导管的工作通道被阻塞时从内腔移除工具。备选地或附加地，外部引导件可用于引导导管。例如，第一导丝等可以定位在内腔中并用于沿外部引导件将导管和/或套筒引导到手术部位。备选地或附加地，外部引导件可用于将第二导管传送到第一导管的部位。
在一些实施方式中，导管可以包括各种引导件。例如，套筒3042包括两个外部引导件3032a和3032c，该引导件包括与导管的外表面连通的纵向狭缝3036a，3036c。备选地或附加地，导管可以包括内部引导件3032b、3032d、3032e，其可与导管的工作通道3028连通(例如通过纵向狭缝3036e连通)和/或可完全和/或部分地闭合。可选地，套筒3042的工作通道3028包括纵向狭缝3044。备选地或附加地，导管可以包括外部引导件和/或封闭的工作通道。
图30b-图30e图示了根据本发明实施方式的使用外部引导件3032a和/或托架3030的折叠样品袋3034的部署。例如，袋3034可以在折叠状态下传送到手术部位(例如，如图30a-图30e中所图示)。袋3034可以可选地部署成打开状态和/或一旦部署就打开(例如，如图30d、图30e中所图示)。袋3034可选地旋转2998至所需取向。
在一些实施方式中，护罩3096可以附接到外部轨道附近的导管。可选地，可选的护罩3096可以是可坍缩的和/或可充气的。备选地或附加地，护罩可以附接到工具，例如袋3034和/或袋3034的支撑托架3030。
图30f图示了根据本发明实施方式的使用外部引导件3032a取回具有大样品的样品袋3034。例如，可以沿导管的外部取回大样品。
图30g图示了根据本发明实施方式的可选护罩3096。例如，袋3034可以在处于收缩状态的折叠和/或未遮蔽状态(例如，具有护罩3096)下通过狭窄的入口插入内腔(例如通过通向结肠的肛门和/或直肠)。一旦在内腔(例如结肠)中，可以扩张护罩3096。可选地，在护罩3096处于扩张状态(例如保护结肠壁不被袋3034刮擦)的情况下，将袋3034以折叠状态沿外部引导件3032a传送到手术部位。可选地，袋3034在手术部位处部署和/或打开和/或与大样品一起沿套筒3042的外侧返回。
备选的横截面
图31a-图31f图示了根据本发明的一些实施方式的用于工作通道和/或连接通道的各种可选配置。在本发明的精神中，导管可以包括和/或不包括一个或多个工作通道、内部引导件(例如与一个或多个工作通道连通)、外部引导件(例如与导管的外表面连通)和/或封闭的引导件。可选地，工作通道可以包括纵向开口并且/或者可以是封闭的。连接通道可以将两个通道(例如工作通道和/或引导通道)互连并且/或者可以将通道连接到导管的外表面。
图31a图示了根据本发明的一些实施方式的具有纵向开口且没有引导通道的工作通道3128a。
图31b图示了根据本发明的一些实施方式的偏心封闭工作通道3128b和/或封闭引导通道3132a，3132b。
图31c图示了根据本发明的一些实施方式的偏心封闭工作通道3128c和/或内部引导通道3132c和/或外部引导通道3132d和/或封闭引导通道3132e。
图31d图示了根据本发明的一些实施方式的互连通道的几何形状。例如，两个或更多个工作通道3128d、3128c、3128f可以通过单个连接引导通道3132f互连。可选地，可以使用沿引导通道3132f行进的托架通过工作通道3128d-f中的一个将工具传送到内腔中。可选地，工具可以部署到导管远端的内腔中。可选地，一旦在内腔内，托架可以被扭转(例如，类似于图6d和图6e之间托架530和工具534的扭转部署)。例如，可以通过通道3128d-f中的不同通道来取回工具。例如，折叠的样品袋可以通过通道3128e插入，并且通过通道3128d与大样品一起从其所插入到的内腔中取回，该通道部分地突出穿过引导通道3132f(例如，类似于袋1770从图17e中的开口644突出的方式)。在一些实施方式中，当引导通道3132f中没有托架时，通道3128d-f可以通过引导通道3132f连通。可选地，托架可以具有足够大的横截面以填充通道3132f。当大托架插入引导通道3132f中时，它可以可选地切断通道3128d-f之间的连通。备选地或附加地，托架可以具有几何形状，该几何形状使得当托架插入引导通道3132f中时通道3128d-f中的一些或所有通道之间至少在其长度的一部分上能够连通。
在一些实施方式中，工作通道3128d可以通过连接引导通道3132g连接到导管的外表面。可选地，当没有托架插入引导通道3132g时，则工作通道3128d具有纵向狭缝(例如引导通道3132g)。可选地，当托架插入引导通道3132g时，工作通道3128d沿其全长和/或部分长度与导管的外部分离。备选地或附加地，托架可具有几何形状，该几何形状使得当托架插入引导通道3132g中时通道3128d与导管外部之间至少在其长度的一部分上能够连通。
在一些实施方式中，工作通道(例如通道3128d，3128f)可以连接到一个或多个连接引导通道(例如引导通道3132f，3132g)和/或连接到一个或多个私密引导通道(例如通道3132i，3132h)，该私密引导通道未连接到另一个通道和/或内腔。
图31e图示了根据本发明实施方式的导管横截面，其具有向导管外表面打开的大工作通道3128g通道和/或纵向连接引导通道3132j，和/或四个私密引导通道3132k-3132n。例如，当在引导通道3132j中没有托架时，套筒3142可以在功能上等同于套筒1142。例如，当在引导通道3132j中存在托架时，套筒3142可以在功能上等同于套筒1442。
在一些实施方式中，连接引导通道可具有非圆形横截面。例如，在图31f中，图示了连接工作通道3128i与3128h的t形连接引导通道3132o。
远侧指状物
图32a-图32c图示了根据本发明实施方式的具有远侧指状物3282的内腔探头(例如套筒3242)。可选地，指状物3282可以独立于套筒的远端指向。例如，在图32a中，所示的指状物3282向内指向，而例如在图32b中，所示的指状物3282从工作通道3228和/或导管和/或内腔探头的轴向外指向。在一些实施方式中，每个指状物3282可以是可独立指向的。在一些实施方式中，所有或一些指状物能够以同步和/或同时的方式指向。对于指状物，其可以包括引导件和/或通道。通过引导指状物，操作者可以可选地引导在导管远端的多个通道。可以独立地和/或以同步的方式引导指状物和/或通道。
在一些实施方式中，套筒3242的远端可以被指状物3282包围。在一些实施方式中，用指状物3282包围套筒和/或使指状物3282向内指向可以使得更容易在内腔中操控套筒3242。指状物3282以同步的方式指向可以例如稳定和/或引导位于工作通道3228中的工具3234a的远端。指状物3282以同步的方式指向可以例如有助于促进套筒3242远端在内腔中的转向。指状物3282的移动可便于套筒3242和/或相关工具从缠结中解开。
图32c图示了根据本发明实施方式的使用指状物3282和/或托架3230操纵内腔中的工具3234b。在一些实施方式中，指状物3282可以包括引导件3232。例如，引导件3232可以从套筒3242的主区域3243延续到指状区域3283。可选地，托架3230沿引导件3232从套筒3242的近端行进到指状物3282的远端，和/或从套筒3242的近端到指状物3282的远端穿过引导件3232。可选地，安装在托架3230上的工具3234b通过指向指状物3282而被指向和/或引导在内腔中。
在一些实施方式中，内腔探头可具有一个或几个指状物，单个套筒上的不同指状物可具有不同的几何形状，并且/或者单个指状物可以包括多个引导件。可选地，指状物中的引导件可以与导管的主要区域中的引导件连续。备选地或附加地，指状物中的引导件可以与导管的主区域中的引导件分离。在一些实施方式中，引导件可以在指状物的内表面上。在一些实施方式中，引导件可位于两个指状物之间的表面上。在一些实施方式中，引导件可位于指状物的外表面上。可选地，没有工作通道的内腔探头可以包括指状物。可选地，指状物可以包括一个或多个引导件轨道。在一些实施方式中，指状物可用于将材料(例如流体)引导到活生物体内的部位。例如，流体可以通过导管主体中的通道和/或管到达指状物。例如，流体可以通过指状物中的通道和/或管到达指状物的远端并且/或者从指状物的远侧开口离开并且/或者到达部位。
指状物控制机构
图33是根据本发明实施方式的包括单个远侧指状物3382的套筒3342的分解图。可选地，滑轮和/或缆线3384可以控制指状物3382的移动。例如，缆线3384可以沿套筒3342传递到远侧开口。套筒3342的近端处的使用者可以控制缆线3384上的张力以使指状物3382指向一个或另一个方向。
在一些实施方式中，引导件3332a可以从套筒3342的主区域3343延续到指状物3382的远端。备选地或附加地，引导件3332b可以在套筒3342的主区域3343的端部处终止。在一些实施方式中，指状物的引导件3332a可以在其全长和/或部分长度上与导管的工作通道3328连通。例如，指状物可以在指状物区域3383上与工作通道3328连通。例如，引导件可以包括连通狭缝3336。备选地或附加地，指状物上的引导件和/或引导件的一部分可以与内腔和/或导管的外表面和/或引导通道连通。
填充狭缝的指状物
图34图示了根据本发明实施方式的指状物3482，其配合内窥镜3442的远端中的狭缝3444。例如，内窥镜3442的远端和/或工作通道3428可以包括狭缝3444和/或纵向开口，一个或多个指状物位于纵向开口中。例如，用户可以使指状物3482向外指向以打开狭缝或使指状物3482向内指向以闭合狭缝。备选地或附加地，指状物可以从不同方向打开和/或闭合狭缝，并且/或者狭缝可以比指状物大。备选地或附加地，指状物可以装配到凹口中。
导管的框架
图35a-图35d图示了根据本发明的一些实施方式的导管的框架。在一些实施方式中，框架可以包括沿导管的一个边缘指向的脊柱。脊柱可以由接头和/或间隔物构成。框架的元件可以作为连接到脊柱间隔物和/或接头的肋。例如，间隔物可以限定间隔物区域中的元件之间的距离。框架的元件可以保持导管通道的形状(例如防止通道坍缩)。可选地，框架的脊柱可以占据沿导管的单个边缘的区域。限制脊柱的横截面可以考虑到沿导管横截面的通道的各种位置。通道可以彼此连通和/或与导管的外部连通。例如，纵向狭缝可以将一个通道连接到另一个通道和/或将通道连接到导管的外部。
图35a图示了根据本发明实施方式的包括具有单个脊柱的框架的导管3542的侧透视图。在一些实施方式中，框架的脊柱可以由通过接头3580a-d连接的系列间隔物3583a-h构成。元件3582b-e可选地连接到间隔物3583a-h和/或接头3580a-d。
在一些实施方式中，接头3580a-d可以包括朝向变化的铰链。可以通过将垂直定向接头和水平定向接头的组合弯曲而在任何方向上弯曲该系列元件。例如，接头能够以交替模式定向。例如，定向为围绕水平轴垂直弯曲的接头3580b介于例如间隔物3583e与间隔物3583d之间。定向为围绕垂直轴水平弯曲的接头3580a介于例如间隔物3583b与间隔物3583c之间。备选地或附加地，一些接头可以在一个方向上弯曲(例如向右)而其他接头在相反方向上弯曲(例如向左)。可选地，通过弯曲接头1480b和/或3580d使导管的端部(例如间隔物3583a)抬高。可选地，通过弯曲接头1480a和/或3580c使导管的端部(例如\3583a)向右扭转。备选地或附加地，接头可以包括球窝接头和/或柔性材料和/或其他接头。可选地，导管的长度和/或元件3582b-e之间的间隔可以由脊柱固定。例如，可以通过使元件3582b-e围绕脊柱上的轴旋转来实现导管的弯曲。例如，脊柱区域中的元件3582b-e之间的距离可选地由间隔物限定。可选地根据导管的转向来调节处于不在脊柱区域中的区中的元件3582b-e之间的距离。例如，拉动下部转向缆线可能导致导管向下弯曲。例如，拉动下部转向缆线减小导管底部的元件之间的距离，同时导管顶部的元件之间的距离由脊柱的间隔物(位于导管的中心顶部)保持。例如，拉动右转向缆线可导致导管向右弯曲。例如，拉动右转向缆线减小导管右侧的元件之间的距离，同时导管中心处的元件之间的距离由脊柱的间隔物(位于导管的中心顶部)保持。
可选地，框架可以贯穿导管的整个长度。例如，框架可以防止通道坍缩、防止扭转和/或限制沿整个导管的转动。备选地或附加地，框架可以仅位于导管的远端附近。例如，框架可位于以下长度的远侧区域中：小于导管的一半的长度，和/或小于导管的1/8的长度，和/或小于导管的1/16的长度，和/或小于导管的1/32的长度，和/或小于导管的1/64的长度。例如，导管的框架区域的长度可小于2cm和/或小于4cm和/或小于8cm和/或小于37cm和/或小于32cm和/或小于64cm。
在一些实施方式中，框架可以辅助内窥镜的转向。备选地或附加地，例如当沿内腔操控内窥镜时，框架可以防止通道坍缩、防止扭转和/或限制沿内窥镜的全部和/或部分的转动。内窥镜的操控可以例如通过转向缆线和/或通过例如如下文所述的致动器和/或通过本领域已知的任何方式进行。
图35b图示了根据本发明实施方式的导管的框架的横截面图。在一些实施方式中，框架的脊柱可沿导管的一个边缘行进。例如，在图35a-图35c中，脊柱由接头3580a-d组成，这些接头沿导管的顶部(背侧)边缘行进。可选地，脊柱可以被包含在连续凸起区域3598内，该连续凸起区域包括例如小于导管横截面积的1/10。备选地或附加地，脊柱可以被包含在小于导管横截面积的1/64和/或小于导管横截面积的1/50和/或小于导管横截面积的1/36和/或小于导管横截面积的1/25和/或小于导管横截面积的1/16和/或小于导管横截面积的1/9和/或小于导管横截面积的1/4的区域中。
在一些实施方式中，导管的横截面包括工作通道3528。可选地，工作通道可以包括与导管外部连通的纵向狭缝3536。备选地或附加地，工作通道可以通过第二狭缝3536’与较小的引导通道3532a连通。
图35c图示了导管框架，其中插入件3584a-d被限制在介于元件3582a-e之间。例如，插入件3584a限制元件3582a的向下扭转(例如，当元件3582a向下扭转时，插入件3584a介于元件3582a和元件3582b的底部之间，从而防止接头3580e弯曲得太远)。例如，插入件3584b限制元件3582a的侧向扭转(例如，当元件3582b向右扭转时，插入件3584a介于元件3582b和元件3582c的右侧之间，从而防止接头3580a弯曲得太远)。导管弯曲的最小曲率半径取决于框架部分的尺寸比。例如，对于接头3580a的长度比元件3582a，元件3582b和插入件3584a的宽度(沿导管的长度)更长时，接头将能够更大幅度地旋转。
图35d图示了根据本发明实施方式的具有框架的导管的备选横截面。在图35d的实施方式中，框架具有沿包括接头3580e的导管顶部行进的脊柱。横截面可选地包括大工作通道3528’和多个较小引导通道3532b-f。例如，引导通道3532d具有与导管外部连通并且还与工作通道3528’连通的纵向狭缝。例如，引导通道3532e，3532c具有与工作通道3528’连通的纵向狭缝。例如，引导通道3532b，3532f包括与导管的外表面连通的纵向狭缝。
用于使内窥镜转向的致动器
图36a-图36c图示了根据本发明实施方式的用于内窥镜转向的致动器的使用。致动器可选地允许独立控制内窥镜的各个部分。在一些实施方式中，相比于例如转向缆线，独立控制可以有利于内窥镜更精确的转向。
图36a、图36b分别图示了根据本发明实施方式的处于收缩配置和伸展配置的示例性磁性转向致动器3686a。操作者可选地使用遥控器来收缩或伸展患者内腔内的致动器。
图36c图示了根据本发明实施方式的由接头3680a-d和致动器3686a-d连接的元件3682a-c构成的内窥镜框架。可选地，通过选择性地伸展和/或收缩致动器3686a-d，可以使内窥镜转向。例如，为了使端部元件3682a向上转向，将会收缩致动器3686a，同时伸展致动器3686b。例如，为了使端部元件3682a向右转向，将会收缩致动器3686d，同时伸展致动器3686c。例如，每个致动器可以是一个或多个导线，其行进到内窥镜外部的电源。可以通过向其各自的导线提供电流来单独控制每个致动器。可选地，单根导线可以连接到多于一个致动器。备选地或附加地，控制器可以位于内窥镜内。控制器可以根据从内窥镜外部接收的控制信号控制各个致动器。使用控制器可选地减少在整个内窥镜中行进的导线数目。
固定内窥镜
图37a-图37c图示了根据本发明实施方式的具有可固定接头的内窥镜。例如，内窥镜可以插入到期望的位置和/或配置中(例如，引导件3732和/或工作通道3728可以插在导丝上)。继而可选地将内窥镜固定就位。可选地，继而可以在内窥镜保持就位的情况下移除导丝。可选地，固定的内窥镜可以用于接近该位置和/或用作该位置中的工具的稳定平台。可选地，固定可以是可逆的。例如，在使用之后，内窥镜可以重新活动和/或从患者移除。
在图37a-图37c的示例性实施方式中，接头3780a-c通过一系列不同大小的球3781可逆地固定。球3781可选地填塞在框架元件(例如元件3782)之间和/或接头3780a-c周围，并且/或者夹在两个套筒3742a，3742b之间。可选地，当球3781可以自由移动时，则随着接头3780a-c移动，球3781被重新分布。可选地，当球3781被固定时，接头3780a-c可选地也被固定。例如，可以对球3781所在的区施加真空，从而使套筒3742a与套筒3742b之间的空间坍缩并且/或者固定球3781和/或接头3780a-c。当允许空气进入套筒3742a与套筒3742b之间时，则球3781和/或接头3780a-c重新活动。
图37a图示了根据本发明实施方式的填塞在两个套筒3742a，3742b之间的球3781。
图37b图示了根据本发明实施方式的填塞在框架元件3782周围的球3781。
图37c是根据本发明实施方式的填塞在接头3780a-c周围的球3781的剖视图。在图37c中，在接头3780a-c周围切掉外套筒3742a以图示固定系统。图示了接头3780a，其中球3781就位。图示了接头3780b，3780c，其中球3781被移除以便更好地图示接头。
封闭通道
图38a是根据本发明实施方式的具有封闭通道的套筒的远侧透视图。在一些实施方式中，套筒3842可以包括在远端封闭的通道。例如，密封件3858b可以密封通道(例如图38b中所示的通道3828b)，使其免于暴露于患者。
在一些实施方式中，密封件3858b可以封闭通道3828b的远端。备选地或附加地，密封件388b可以密封通道3828b的一部分长度。例如，封闭的通道3828b可沿其长度密封而免于暴露于其他通道，例如工作通道3828a和/或引导通道632。
图38b是根据本发明实施方式的具有封闭通道的套筒的近侧透视图。在一些实施方式中，套筒3842可以是单次使用的。备选地或附加地，可以清洁和重复使用套筒3842。在一些实施方式中，通道3828b和/或其一部分可以永久密封。备选地或附加地，通道3828b可以是可打开的。例如，可以打开通道3828b以供清洁和/或消毒。例如，密封件3858b可以包括可移除的插塞和/或可移除的内套筒。可选地，插塞和/或内套筒可以是单次使用的。可选地，内套筒可以放置和/或安装在工具上。例如，工具和/或套筒可以一起从通道3828b插入和/或取回。备选地或附加地，在插入和/或移除工具时，套筒或插塞可保留在通道中。
在一些实施方式中，密封的通道3828b可以保护工具免于暴露于患者。例如，难以清洁的工具可以在密封通道中插入患者体内。例如，转向机构和/或摄像机可以插入密封通道中。
转向机构
图39a-图39b是根据本发明实施方式的套筒和可移除转向机构的近侧透视图。在一些实施方式中，转向机构3952内腔探头3950可以插入封闭通道3928b中和/或可操作地连接到套筒3942。例如，通道3928b可以相对于患者身体和/或套筒3942的其他通道密封。可选地，通道3928b和/或内腔探头3950可以是可接合的，例如以防止内腔探头3950在套筒3928b中旋转。在一些实施方式中，内腔探头3950的远侧部分可以引导套筒3942的远侧部分的移动，例如用于在患者体内导航。可选地，在封闭通道内，内部探头3950被保护免受污染和/或免于污染患者。可选地，当套筒3942在患者体内就位时，可以从通道3928b移除内腔探头3950，并且/或者可以将通道3928b用于另一工具和/或功能。可选地，在对可重复使用的套筒3950进行清洁和/或消毒之前和/或在丢弃单次使用的套筒之前，从套筒3942移除内腔探头3950。
在一些实施方式中，密封通道(例如通道3928b)和/或转向机构内窥镜(例如内窥镜3950)可以延伸一定距离，该距离在其所形成于和/或插入到的套筒(例如套筒3942)的长度的1％至50％之间，和/或在其形成于和/或插入到的套筒的长度的50％至80％和/或80％至90％和/或90％至98％和/或98％至100％之间。
在一些实施方式中，密封通道可与各种工具一起使用。例如，可以同时和/或连续地将多个工具插入密封通道中。例如，通道3928b可以包括窗口(例如，在其远端密封件中和/或沿其侧壁)。可选地，可以在通道中放置照明源和/或成像传感器(例如摄像机)。备选地或附加地，工具可以包括辐射源和/或收发器。通常，密封通道可减少清洁和/或消毒工具(例如复杂仪器)的需要。
图39a图示了根据本发明实施方式的套筒3942、内腔探头3950和护罩3979的近侧视图。在一些实施方式中，密封通道可具有没有旋转对称性(例如，不是圆形的)的横截面。例如，通道3928b和/或内腔探头3950的全部或部分可具有不规则的近似矩形的横截面。例如，通道3928b和/或内腔探头3950的全部或部分的非圆形横截面可以匹配，使得内部探头3950被阻止和/或防止在通道3928b内旋转。备选地或附加地，内腔探头3950可以接合通道3928b的连接器，例如以固定内腔探头3950和/或套筒3942的相对位置和/或取向。
在一些实施方式中，套筒可以不包括在两端开口的通道，并且/或者套筒可以包括在两端开口的简单工作通道和/或可以包括多个工作通道和/或一个或多个密封通道。备选地或附加地，套筒可以包括引导通道和/或其他的工作通道。
在一些实施方式中，例如，转向系统可使内窥镜的远侧部分弯曲至多30度和/或至多60度和/或至多90度和/或至多135度和/或至多180度和/或至多279度和/或高至多360度。内腔探头转向系统的可插入部分的直径和/或宽度可以在例如0mm至1mm和/或1mm至2mm和/或2mm至4mm和/或4mm至8mm和/或8mm至26mm和/或18mm至36mm之间的范围内。例如，内腔探头转向系统的长度可以在1mm至30mm和/或30mm至100mm和/或100mm至300mm和/或300mm至1m和/或1m至2m之间的范围内。封闭通道的直径和/或宽度可以在例如0mm至1mm和/或1mm至2mm和/或2mm至4mm和/或4mm至8mm和/或8mm至26mm和/或18mm至36mm之间的范围内。例如，封闭通道的长度可以在1mm至30mm和/或30mm至100mm和/或100mm至300mm和/或300mm至1m和/或1m至2m之间的范围内。
图39b图示了根据本发明实施方式的套筒3942的近侧视图，其中插入了内部探头3950并且护罩3979连接到转向系统3952。在一些实施方式中，护罩可以保护和/或屏蔽转向机构3952免受污染。例如，可以防止来自穿过导管的工作通道3928a的流体的污染。例如，护罩3979可以连接到套筒的近侧部分以及转向机构3952。可选地，护罩3979装配到套筒3942。例如，护罩能够以确定的取向装配到套筒3942并且/或者确定转向机构3952相对于套筒3942的取向。备选地或附加地，转向系统和/或内腔探头可以在没有护罩的情况下连接到套筒。
在一些实施方式中，延伸部3929可以从通道的近端延伸。例如，延伸部3929使工作通道3928a的近侧开口与转向机构3952保持距离。在一些实施方式中，使通道的开口与转向装置保持距离可以防止交叉污染。例如，延伸部3929可以包括内管和/或套筒3942的延伸部。在一些实施方式中，延伸部可从闭合通道(例如通道3928b)的近侧开口延伸。
在一些实施方式中，套筒可以包括封闭通道(例如通道3928b)，其具有或不具有在两端开口的通道(例如通道3928a)。
图40是根据本发明实施方式的使套筒在内腔中转向的方法的流程图图示。在一些实施方式中，为导管提供4001套筒。套筒可选地包括封闭通道，该封闭通道在其远侧部分上封闭。可选地，封闭通道包括近侧开口。可选地，转向机构插入4002到封闭通道中，例如通过该通道的近侧开口。在一些实施方式中，转向机构用于使套筒的远侧部分转向4003通过内腔，例如以到达感兴趣的区域。可选地，在套筒到达其目的地之后，从通道取回转向机构4019。例如，通道可以用于另一工具，并且/或者转向机构可以用于另一套筒。
操纵工具
图41a是根据本发明实施方式的多通道套筒的近侧透视图。在一些实施方式中，套筒可以包括一个或多个密封通道4128b和/或一个或多个工作通道4128a和/或一个或多个引导件，例如引导通道4132a和/或4132b。可选地，通道4128b可具有以确定的取向配合工具的形状。例如，通道4128b具有半月形状。
在一些实施方式中，转向机构4152可以插入密封通道4128b中(例如，如图41b中所图示)。可选地，托架可以插入引导通道4132a-b中，并且/或者一个或多个工具可以穿过工作通道4128a进入患者体内。可选地，工作通道4128a具有远侧开口4160。
图41b是根据本发明实施方式的具有示例性工具的套筒的远侧透视图。在一些实施方式中，使用者可以通过工作通道4128a将一个或多个工具插入患者的内腔中。可选地，工具连接到托架的远侧部分。例如，可以通过移动托架的近侧部分来操纵工具。
在一些实施方式中，托架4130a和/或4130b可提供在套筒4142的远侧部分与近侧部分之间的直接连接。例如，托架4130a-b可以是连续的部件。例如，位于套筒的远侧部分外的托架4130a-b的远侧部分，和/或位于套筒4142内的中间部分，和/或位于套筒的近侧开口外的近侧部分可以直接连接以在至少一个方向上一起移动。例如，托架的近侧部分的纵向移动可以引起中间部分和/或远侧部分的相同纵向移动。可选地，托架4130a-b可以是弹性的。例如，近侧部分和/或中间部分和/或远侧部分的一些相对移动可以在一个或多个方向上发生，但是它们可能倾向于返回到确定的相对位置。例如，近侧部分、中间部分和/或远侧部分的位置可以通过固定的应力应变关系来确定。可选地，应力应变曲线可以沿托架的长度连续。例如，托架的近侧部分围绕其纵轴的扭转可引起中间部分和/或远侧部分的相同和/或成比例的扭转移动。可选地，托架4130a-b是柔性的。例如，托架4130a-b可以与套筒4142一起弯曲以沿弯曲的体腔配合。可选地，托架未在其近端部分和/或中间部分和/或远侧部分之间铰接。例如，托架可以不包括铰链和/或非弹性连接件。
可选地，托架(例如其远侧部分)直接地和/或刚性地和/或弹性地连接到安装件。例如，托架4130a连接到安装件4140a，并且/或者托架4130b连接到安装件4140b。可选地，工具4134(例如包括摄像机546a和/或光源551a和/或传感器和/或推动器和/或切割器和/或钳子等)连接到安装件(例如安装件4140a-b)。工具与安装件之间的连接可以可选地是永久的和/或可逆的。可选地，工具4134图示为由安装件支撑至套筒4142的外表面。可选地，工具通过刚性和/或弹性连接件连接到托架的远侧部分(例如，在套筒的远侧部分外和/或在患者的内腔内)和/或托架的中间部分(例如在套筒内)和/或托架的近侧部分(例如在套筒的近侧部分之外和/或在患者体外和/或由用户手持)。
在一些实施方式中，通过相对于套筒移动托架的近侧部分，使用者使托架的远侧部分和/或工具以相同的方式相对于套筒类似地和/或成比例地移动。例如，相对于托架近侧部分上的套筒在一个或多个方向(例如纵向和/或扭转)上的力直接作为相对于套筒的远侧部分的力传递到托架远侧部分上的工具(该力可以相同和/或例如由于摩擦损失而略小)。例如，在一个托架的近侧部分上相对于另一托架在一个或多个方向(例如纵向和/或扭转)上的力直接作为相对于托架近侧部分上的工具的相对力传送(该力可以相同和/或例如由于摩擦损失而略小)。通过使一个或多个托架和/或工具的近侧部分相对于彼此和/或相对于导管移动，使用者可以移动和/或操纵患者内腔中的工具。例如，如上所述，使推动器相对于钳子移动可以打开和/或闭合钳子，并且/或者可以移动刀片以切割样品和/或取样等。可选地，工具和/或托架可以作为一个单位移动。例如，可以在患者体外由使用者在患者体内移动和/或操纵工具，而无需单独的控制并且/或者无需铰链和/或致动器和/或铰接元件与患者接触、在导管内和/或在患者体内。例如，可以通过单个工作通道和/或多于一个工作通道连续地将多个工具移入和/或移出患者并且/或者在患者体内操纵多个工具。
图42a-图42b图示了根据本发明实施方式的穿过套筒3942插入的多工具内窥镜4250。可选地，可以设计工具以为内窥镜中的其他工具腾出空间。例如，摄像机工具4234被设计有用于托架730a和730b的凹口。例如，为了部署摄像机4234，可以将钳子工具734a移开(例如通过扭转托架730a以使工具734a向下远离摄像机工具4234移动)。可选地，继而工具4234向远侧移动到其他工具之前并且通过扭转托架4130a而向上部署。
检测和鉴别
图43a-图43b是根据本发明实施方式的多摄像机内窥镜的透视图图示。在一些实施方式中，可以存在包括成像传感器(例如，前向摄像机546a和/或摄像机4346a和/或后向摄像机546b和/或摄像机4346b)的多个工具4234，4334。传感器的输出可以由处理器4347处理。摄像机的输出可以显示在一个或多个输出设备4349上。例如，一个摄像机的输出可以显示在一个输出设备上并且/或者另一摄像机的输出可以显示在单独的输出设备上。备选地或附加地，处理器4347可以处理数据和/或在一个输出设备上显示一种数据而在另一设备上显示另一种数据。
在一些实施方式中，识别重要物体，例如疑似是疾病症状和/或疾病前体的物体。可选地，处理器4347在一个输出设备4349上显示用于套筒转向的数据。例如，用于套筒转向的数据可以包括来自单个前向摄像机546a的图像和/或来自多个前向摄像机546a，4346a的图像拼贴和/或其他辅助信息。转向数据可以显示在第一显示设备上。
在一些实施方式中，处理器4347在输出设备上显示关于重要物体的信息。例如，处理器4347可以包括用于识别图像中的可疑物体和/或收集关于那些物体的数据的软件。例如，导管可以包括针对非图像数据的传感器。例如，当包括工具4234和4334的套筒3842的远端接近和/或经过物体时，处理器4347从各个传感器收集数据并且/或者确定该物体是否是重要物体。对于鉴别的重要物体，处理器4347可选地收集物体的图像(例如，不同的图像可以来自不同的角度和/或放大倍数和/或不同的波长)和/或关于物体的非图像数据。可选地，处理器4347在第二显示设备上(和/或在第一显示设备上的单独窗口上)显示关于物体的数据。例如，显示的数据可以包括物体的各个图像和/或物体的估计大小和/或温度。处理器可以使用图像和/或非图像数据来确定物体是否重要和/或是否可以向用户显示。备选地或附加地，可以在第一显示器上显示指示符以通知用户检测到重要物体。例如，可以为每个重要物体使用单独的显示设备和/或窗口。备选地或附加地，处理器4347可以在一个显示器和/或窗口中显示特定类型的所有物体(例如，所有可疑的息肉)，同时在单独的显示设备上显示第二类型的物体(例如，可疑的感染部位)。可选地，用户可以选择使用各种工具来进一步探索一些物体。
在一些实施方式中，导管可以包括一个用于导航的图像传感器和/或一个或多个用于检测和/或鉴别物体的图像传感器。例如，一个前向传感器可用于物体的转向和/或检测。可选地，一个或多个前向和/或后向传感器可以可选地用于检测和/或进一步鉴别。
在一些实施方式中，一些传感器可以被包括在穿过套筒3842的工作通道3828a的多工具内窥镜(例如内窥镜4250上的工具4234)上。可选地，使用引导件632通过工作通道3828a将其他工具(例如工具4334)直接放置在感兴趣的区域中。传感器(例如4246a、4246b、4346a和/或4346b)可选地通过有线信道和/或无线信道将输出数据发送到处理器4347。处理器4347可选地通过有线信道和/或无线信道将数据发送到显示器4349。
预计在专利从本申请开始的时期内，将会发展出许多相关技术，因此术语的范围旨在先验地包括所有这些新技术。
如本文所用，术语“约”是指±10％。
术语“包括”、“包含”、“含有”、“具有”及其同根词意指“包括但不限于”。
术语“由……组成”意指“包括但限于”。
术语“基本上由……组成”意指组合物、方法或结构可以包括其他成分、步骤和/或部分，只有该其他成分、步骤和/或部分不实质上改变所要求保护的组合物、方法或结构的基础和新颖特征。
如本文所用，除非上下文另有明确说明，单数形式“一个”、“一种”和“该”包括复数指代。例如，术语“一种化合物”或“至少一个化合物”可以包括多种化合物，包括其混合物。
在整个申请中，本发明的各个实施方式能够以范围格式呈现。应当理解，范围格式的描述仅仅是为了方便和简洁，不应该被解释为对本发明范围的刻板限制。因此，应该认为范围的描述具体公开了所有可能的子范围以及该范围内的各个数值。例如，应该认为对诸如1至6的范围的描述具有特别公开的子范围，诸如1到3、1到4、1到5、2到4、2到6、3到6等，以及在该范围内的各个数字，例如，1、2、3、4、5和6。无论范围的广度如何，这都适用。
每当在本文中指示数值范围时，其意图包括在所指示范围内的任何记载的数值(分数或整数)。词语“在第一指示数字与第二指示数字之间的范围”与“从第一指示数字到第二指示数字的范围”在本文中可互换使用并且意指包括第一和第二指示数字以及它们之间的所有分数和整数数字。
应当理解，为了清楚起见而在单独的实施方式的上下文中描述的本发明的某些特征也可以在单个实施方式中组合提供。相反，为了简洁起见而在单个实施方式的上下文中描述的本发明的各个特征也可以单独地或以任何合适的子组合的形式或者以合适的形式在本发明的任何其他描述的实施方式中提供。在各个实施方式的上下文中描述的某些特征不应被认为是那些实施方式的必要特征，除非该实施方式在没有那些元素的情况下不起作用。
尽管已经结合本发明的具体实施方式描述了本发明，但显然许多替代、修改和变化对于本领域技术人员来说是显而易见的。因此，旨在涵盖落入所附权利要求的精神和广泛范围内的所有这些替代、修改和变化。
本说明书中提及的所有出版物、专利和专利申请均通过引用整体并入本说明书中，其程度如同具体和单独地指出每个单独的出版物、专利或专利申请要通过引用并入本文。另外，本申请中对任何参考文献的引用或标识不应被解释为承认这样的参考文献可用作本发明的现有技术。在使用段落标题的情况下，它们不应被解释为必然限制。
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