本发明涉及智能机器人领域，特别涉及一种基于物联网的具有收缩功能的智能型盲人杖机器人。
背景技术：
智能机器人具备形形色色的内部信息传感器和外部信息传感器，如视觉、听觉、触觉、嗅觉等，除具有感受器外，它还有效应器，作为作用于周围环境的手段。
现有的盲人杖不能自行收缩，需要双手配合收缩盲人杖，尤其当使用者不方便双手手动收缩时，给使用者出行带来不便，不仅如此，当使用者在陌生的环境中由于不熟悉路线，不能准确找到目的地，影响使用者出行。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种基于物联网的具有收缩功能的智能型盲人杖机器人。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于物联网的具有收缩功能的智能型盲人杖机器人，包括腕带、手柄和杖体，所述腕带固定在手柄的顶端，所述手柄的底端固定在杖体的顶端，所述杖体内设有收缩机构，所述杖体的底端设有转向机构；
所述收缩机构包括收缩槽、动力组件和两个传动组件，所述收缩槽设置在杖体上，所述动力组件包括第一电机、丝杆和移动块，所述第一电机固定在杖体的内壁上，所述第一电机与丝杆传动连接，所述移动块套设在丝杆上，所述移动块的与丝杆的连接处设有与丝杆匹配的螺纹，两个传动组件分别设置在移动块的两侧；
所述传动组件包括齿条、传动齿轮、转轴和两个轴承，所述齿条固定在移动块的一侧，所述齿条与丝杆水平设置，所述齿条与传动齿轮啮合，所述传动齿轮套设在转轴上，两个轴承分别套设在转轴的两端，两个轴承分别固定在杖体的内壁上；
所述转向机构包括转向单元和套筒，所述套筒的顶端套设在靠近杖体的底端的转轴上，所述转向单元设置在套筒内，所述手柄套设在另一个转轴上；
所述转向单元包括第二电机、驱动齿轮、从动齿轮、转向轴、第一连接杆、第二连接杆、滚轮、支撑轴和两个支撑杆，所述第一连接杆的两端分别固定在套筒的内壁上，所述第一连接杆和从动齿轮均套设在转向轴上，所述从动齿轮位于第一连接杆的下方，所述转向轴的底端固定在第二连接杆的上方，所述第二连接杆的两端通过两个支撑杆分别与支撑轴的两端固定连接，所述滚轮套设在支撑轴上，所述驱动齿轮与从动齿轮啮合，所述驱动齿轮安装在第二电机上，所述第二电机固定在第一连接杆的下方；
所述杖体内设有plc、天线和导航仪，所述天线、导航仪、第一电机和第二电机均与plc电连接。
作为优选，为了使机器人具有识别路况的功能，所述杖体的外周上设有至少两个路况预测传感器，所述路况预测传感器与plc电连接。
作为优选，为了方便提醒使用者注意路况，所述手柄的外周上设有至少两个震动片，所述路况预测传感器与震动片一一对应，所述震动片与plc电连接。
作为优选，为了方便给使用者提供信息，所述手柄的顶端设有扬声器，所述扬声器与导航仪电连接。
作为优选，为了避免损坏机器人，所述收缩槽内设有两个压力传感器，两个压力传感器分别与手柄和套筒一一对应，所述压力传感器与plc电连接。
作为优选，为了避免移动块发生碰撞，所述丝杆的两端均设有限位块，所述限位块套设在丝杆上。
作为优选，为了提高机器人的安全性，所述杖体上贴有至少两个发光条。
作为优选，为了避免转向轴和第一连接杆脱落，所述转向轴上设有两个固定环，两个固定环套设在转向轴上，两个固定环分别位于第一连接杆的上方和下方。
作为优选，为了减小转向轴与第一连接杆之间的摩擦力，所述转向轴与第一连接杆连接处涂有润滑油。
作为优选，为了提高机器人的续航能力，所述杖体上设有太阳能板。
本发明的有益效果是，该基于物联网的具有收缩功能的智能型盲人杖机器人通过收缩机构实现机器人的收缩功能，方便使用者使用，与现有的收缩机构相比，该收缩机构同时控制手柄和套筒收缩，效率更高，不仅如此，还通过转向机构改变滚轮的角度，使机器人帮助使用者改变前进方向，与现有的转向机构相比，该转向机构通过导航仪规划的路线使plc控制更智能化。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的基于物联网的具有收缩功能的智能型盲人杖机器人的结构示意图；
图2是本发明的基于物联网的具有收缩功能的智能型盲人杖机器人的收缩机构的结构示意图；
图3是本发明的基于物联网的具有收缩功能的智能型盲人杖机器人的传动组件的结构示意图；
图4是本发明的基于物联网的具有收缩功能的智能型盲人杖机器人的转向机构的结构示意图；
图中：1.腕带，2.手柄，3.杖体，4.太阳能板，5.收缩槽，6.第一电机，7.丝杆，8.移动块，9.齿条，10.传动齿轮，11.转轴，12.轴承，13.套筒，14.第二电机，15.驱动齿轮，16.从动齿轮，17.转向轴，18.第一连接杆，19.第二连接杆，20.滚轮，21.支撑轴，22.支撑杆，23.震动片，24.扬声器，25.路况预测传感器，26.压力传感器，27.限位块，28.发光条，29.固定环。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1所示，一种基于物联网的具有收缩功能的智能型盲人杖机器人，包括腕带1、手柄2和杖体3，所述腕带1固定在手柄2的顶端，所述手柄2的底端固定在杖体3的顶端，所述杖体3内设有收缩机构，所述杖体3的底端设有转向机构；
使用者通过佩戴腕带1避免机器人意外滑落，使用者握住手柄2通过杖体3规划的路线出行，实现了导航的功能，通过转向机构实现引导使用者改变行走方向，同时通过收缩机构实现收缩功能，便于使用者使用。
如图2所示，所述收缩机构包括收缩槽5、动力组件和两个传动组件，所述收缩槽5设置在杖体3上，所述动力组件包括第一电机6、丝杆7和移动块8，所述第一电机6固定在杖体3的内壁上，所述第一电机6与丝杆7传动连接，所述移动块8套设在丝杆7上，所述移动块8的与丝杆7的连接处设有与丝杆7匹配的螺纹，两个传动组件分别设置在移动块8的两侧；
第一电机6驱动丝杆7转动，从而使移动块8在丝杆7上移动，带动传动组件运行，实现了驱动传动组件的功能。
如图3所示，所述传动组件包括齿条9、传动齿轮10、转轴11和两个轴承12，所述齿条9固定在移动块8的一侧，所述齿条9与丝杆7水平设置，所述齿条9与传动齿轮10啮合，所述传动齿轮10套设在转轴11上，两个轴承12分别套设在转轴11的两端，两个轴承12分别固定在杖体3的内壁上；
通过移动块8的移动带动齿条9移动，从而使传动齿轮10转动，带动转轴11转动，实现了驱动转轴11转动的效果。
如图4所示，所述转向机构包括转向单元和套筒13，所述套筒13的顶端套设在靠近杖体3的底端的转轴11上，所述转向单元设置在套筒13内，所述手柄2套设在另一个转轴11上；
所述转向单元包括第二电机14、驱动齿轮15、从动齿轮16、转向轴17、第一连接杆18、第二连接杆19、滚轮20、支撑轴21和两个支撑杆22，所述第一连接杆18的两端分别固定在套筒13的内壁上，所述第一连接杆18和从动齿轮16均套设在转向轴17上，所述从动齿轮16位于第一连接杆18的下方，所述转向轴17的底端固定在第二连接杆19的上方，所述第二连接杆19的两端通过两个支撑杆22分别与支撑轴21的两端固定连接，所述滚轮20套设在支撑轴21上，所述驱动齿轮15与从动齿轮16啮合，所述驱动齿轮15安装在第二电机14上，所述第二电机14固定在第一连接杆18的下方；
通过转轴11的转动带动手柄2转动到收缩槽5内，实现收缩手柄2的功能，通过另一个转轴11使套筒13带动转向单元转动到收缩槽5内，实现了收缩转向机构的功能，第二电机14驱动驱动齿轮15转动，带动从动齿轮16转动，从而使转向轴17在第一连接杆18的支撑作用下转动，带动第二连接杆19转动，第二连接杆19通过支撑杆22带动支撑轴21转动，从而使滚轮20改变角度，实现了改变滚轮20方向的功能。
所述杖体3内设有plc、天线和导航仪，所述天线、导航仪、第一电机6和第二电机14均与plc电连接。
天线可以接收和发射信号，实现无线通讯，利用遥控器，手机等遥控设备向天线发射信号，由天线进行接收，plc处理信号后，根据信号要求，使第一电机6和第二电机14转动，驱动动力组件和转向单元，导航仪为语音输入型导航仪，通过使用者语音确认目的地，计算出行路线，实现智能化。
作为优选，为了使机器人具有识别路况的功能，所述杖体3的外周上设有至少两个路况预测传感器25，所述路况预测传感器25与plc电连接，路况预测传感器25可以检测路况，提高出行安全性。
作为优选，为了方便提醒使用者注意路况，所述手柄2的外周上设有至少两个震动片23，所述路况预测传感器25与震动片23一一对应，所述震动片23与plc电连接，当路况预测传感器25检测路况需要使用者注意安全时，路况预测传感器25给plc提供信号，plc控制与路况预测传感器25对应的震动片23震动，实现了提醒使用者的功能。
作为优选，为了方便给使用者提供信息，所述手柄2的顶端设有扬声器24，所述扬声器24与导航仪电连接，在需要转弯时，通过扬声器24提前通知使用者，起到了传递信息的功能。
作为优选，为了避免损坏机器人，所述收缩槽5内设有两个压力传感器26，两个压力传感器26分别与手柄2和套筒13一一对应，所述压力传感器26与plc电连接，当手柄2和套筒13收缩到收缩槽5内时，手柄2和套筒13与压力传感器26接触，触发压力传感器26给plc提供信号，plc控制第一电机6停止转动，避免第一电机6继续运行使手柄2和套筒13损坏。
作为优选，为了避免移动块8发生碰撞，所述丝杆7的两端均设有限位块27，所述限位块27套设在丝杆7上，当移动块8移动到丝杆7的两端时，限位块27可以防止移动块8继续移动，避免移动块8发生碰撞。
作为优选，为了提高机器人的安全性，所述杖体3上贴有至少两个发光条28，发光条28具有发光的效果，可以便于路人观察，提高了使用者的出行安全性。
作为优选，为了避免转向轴17和第一连接杆18脱落，所述转向轴17上设有两个固定环29，两个固定环29套设在转向轴17上，两个固定环29分别位于第一连接杆18的上方和下方，固定环29可以使转向轴17与第一连接杆18的相对位置保持不变，避免转向轴17和第一连接杆18脱落。
作为优选，为了减小转向轴17与第一连接杆18之间的摩擦力，所述转向轴17与第一连接杆18连接处涂有润滑油，润滑油具有润滑的作用，减小转向轴17与第一连接杆18之间的摩擦力，提高转向轴17转动的顺畅性。
作为优选，为了提高机器人的续航能力，所述杖体3上设有太阳能板4，太阳能板4通过光伏发电，对电源充电，提高了机器人的续航能力。
该机器人通过收缩机构实现机器人的收缩功能，方便使用者使用，通过导航仪规划的路线使plc控制转向机构中的滚轮20改变角度，使机器人帮助使用者改变前进方向。
与现有技术相比，该基于物联网的具有收缩功能的智能型盲人杖机器人通过收缩机构实现机器人的收缩功能，方便使用者使用，与现有的收缩机构相比，该收缩机构同时控制手柄2和套筒13收缩，效率更高，不仅如此，还通过转向机构改变滚轮20的角度，使机器人帮助使用者改变前进方向，与现有的转向机构相比，该转向机构通过导航仪规划的路线使plc控制更智能化。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。