本发明涉及手术器械技术领域，具体地说涉及一种手术器械插入限位机构、手术插入装置及手术机器人。
背景技术：
脊柱是人体最重要的器官之一。随着人们生活节奏的加快，工作压力的增大，及各种交通事故、跌打损伤的频繁发生，人们的脊柱病变和骨折脱位发生率呈上升趋势。微创手术，由于其可以减少失血，降低患者发病率，缩减康复时间和住院时间等优点，在脊柱外科手术中发挥着重要的作用。
在脊柱结构微创手术中，克氏针或类似的导丝或其他引导件结合空心外科工具一起使用，如螺丝刀、攻、钻、锥或探针。克氏针穿过空心外科工具的内腔(套管)插入并穿刺进入骨内，该过程如果不能准确地实施，则会损伤患者，特别是在克氏针遇到某些敏感组织时。另外，在通过椎弓根螺丝刀拧紧椎弓根螺钉的示例中，如果克氏针没有准确地定位或插入，螺钉会在进入点滑动并引起外科医生在错误的方向上拧紧椎弓根螺钉。
在克氏针插入过程中，通常需要使用能够引起已经准确定位的克氏针向前移动进入手术部位的施力，该施力如果过大则会引起接触需要避免接触的部位。如何控制好施力，对于手术顺利实施至关重要。
技术实现要素：
为此，本发明所要解决的技术问题在于现有技术的脊柱结构微创手术中难以控制施力大小来保证克氏针的准确插入，从而提出一种手术器械插入限位机构、手术插入装置及手术机器人来解决该问题。
为解决上述技术问题，本发明提供一种手术器械插入限位机构，包括：限位块；所述限位块具有相互平行的两表面，两所述表面之间的距离形成所述限位块的厚度；所述限位块设有使所述手术器械从其中穿过的孔，所述孔自所述限位块的两表面之一垂直延伸至两表面另一，所述孔的深度与所述限位块的厚度一致；所述限位块穿过所述手术器械并且使所述手术器械一端从所述限位块的一表面露出，其露出的长度限定出所述手术器械插入患者手术部位的深度。
优选地，所述限位块的数量为复数个，各个所述限位块配置为各自具有相应的厚度，各个所述限位块的厚度叠加形成所述限位机构的厚度，所述手术器械一端从其中一所述限位块的一表面露出。
优选地，所述复数个限位块中，至少两个限位块的厚度相同。
优选地，所述孔自所述限位块的两表面之一的中心垂直延伸至两表面另一的中心。
优选地，所述限位块上标记其厚度值。
优选地，所述限位块为圆柱形。
优选地，各个所述限位块的直径均为一致。
本发明还提供一种手术插入装置，包括：定位器，配置成与患者手术部位之间具有相对位置；引导机构，配置成可拆卸地装配于所述定位器；引导件，配置成从所述引导机构穿过，其末端抵触患者手术部位，首端露出所述引导机构；所述装置还包括：限位机构，其被配置成具有预设厚度，并且穿过所述引导件首端与所述引导机构相抵，所述引导件首端露出于所述限位机构的长度限定出所述引导件插入患者手术部位的深度。
优选地，所述限位机构包括至少一限位块，所述限位块具有相互平行的两表面，两所述表面之间的距离形成所述限位块的厚度，各个所述限位块各自具有相应的厚度并且叠加形成所述限位机构的预设厚度。
优选地，所述限位块设有供所述引导件穿过的孔，所述孔自所述限位块的两表面之一垂直延伸至两表面另一，所述孔的深度与所述限位块的厚度一致，所述引导件首端从所述限位机构的一所述限位块的一所述表面露出。
优选地，所述引导件标记有刻度值，通过所述刻度值读出所述引导件首端从所述限位块的所述表面露出的长度。
优选地，所述引导机构包括：导向套筒，其可拆卸地装配于所述定位器；引导件套筒，其可拆卸地装配于所述导向套筒，所述引导件从所述引导件套筒中穿过并抵触所述患者手术部位。
本发明还提供一种手术机器人，包括上述的手术插入装置。
本发明的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
本发明的手术器械插入限位机构、手术插入装置及手术机器人，由于其中所述限位机构包括限位块；所述限位块具有相互平行的两表面，两所述表面之间的距离形成所述限位块的厚度；所述限位块设有使所述手术器械从其中穿过的孔，所述孔自所述限位块的两表面之一垂直延伸至两表面另一，所述孔的深度与所述限位块的厚度一致；所述限位块穿过所述手术器械并且使所述手术器械一端从所述限位块的一表面露出，其露出的长度限定出所述手术器械插入患者手术部位的深度。这样，只需敲击手术器械从所述限位块的一表面露出的一端，直至该手术器械的该一端与所述限位块的该表面齐平，从而使得所述手术器械准确插入患者手术部位。
附图说明
为了使本发明的内容更容易被清楚的理解，下面根据本发明的具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中
图1是本发明实施例的限位块的结构示意图；
图2是本发明实施例的限位块的俯视示意图；；
图3是本发明又一实施例的手术插入装置的结构示意图；
图4是本发明又一实施例的克氏针的结构示意图；
图5是图4的b局部放大示意图；
图6是本发明又一实施例的手术插入装置的局部截面结构示意图；
图7是图6的a局部放大示意图。
具体实施方式
图1示出了本发明实施例提供的一种手术器械插入限位机构。所述限位机构包括限位块51，所述限位块51具有相互平行的第一表面(511)和第二表面(512)，第一表面(511)和第二表面(512)之间具有距离l2。第一表面(511)和第二表面(512)之间的距离l2形成所述限位块51的厚度，换言之，所述限位块51的厚度的大小等于距离l2的大小。
如图2所示，所述限位块51设有孔513，所述手术器械可从所述孔513中穿过。所述孔513自所述限位块51的第一表面511垂直延伸至第二表面512，或者，所述孔513自所述限位块51的第二表面512垂直延伸至第一表面511。所述孔513的深度与所述限位块51的厚度一致。
在本发明的实施例中，所示手术器械可以是克氏针或类似的导丝或引导件。以克氏针为例，如图3所示，所述限位块51穿过克氏针4，并且使所述克氏针4一端(例如首端42)从所述限位块51的第一表面511露出。克氏针4首端42从所述限位块51的第一表面511露出的长度l1限定出所述克氏针4插入患者手术部位2的深度。这样，只需敲击克氏针4从所述限位块51的第一表面51露出的首端42，直至克氏针4的该首端42与所述限位块51的第一表面511齐平，从而使得所述克氏针4准确插入患者手术部位2。其中，限位块51可以采用机加工制成，不仅可以保证尺寸精度，而且同时实现克氏针插入深度的准确控制。
可以看出，本发明提供的手术器械插入限位机构具有简单、耐用的特点，并且方便消毒杀菌。另外，其还具有通用性强的特点，适合各种场景不同要求的克氏针深度控制。
在本发明的实施例中，所述限位块51的数量可以是复数个，例如2个，3个，4个，5个，6个等等，具体数量可由本领域技术人员根据需要进行配置。各个所述限位块51配置为各自具有相应的厚度，各个所述限位块51的厚度叠加形成所述限位机构的厚度，手术器械一端(示例性地，克氏针4一端42)从其中一所述限位块51的一表面511露出。
在本发明的实施例中，在所述复数个限位块51中，至少两个限位块51的厚度相同。例如，两限位块51的厚度均为20mm，25mm，当然本领域技术人员也可以根据需要3个或者其他数量的限位块的厚度相同，厚度值也可以根据实际需要进行配置。
在本发明的实施例中，所述孔513自所述限位块51的两表面之一的中心垂直延伸至两表面另一的中心。例如，所述孔513自所述限位块51的第一表面511的中心垂直延伸至第二表面512的中心。换言之，孔513设置在限位块51的中心位置。
在本发明的实施例中，所述限位块51上标记其厚度值。参照图1和图2所示，厚度值可以标记在限位块51的周身，或者标记在限位块51的的第一表面511或者第二表面512。
在本发明的实施例中，所述限位块51为圆柱形，进一步地，各个所述限位块51的直径均为一致。作为其他的实施方式，限位块51还可以设置成长方体、三角柱体等等。
参见图3、图6和图7所示，本发明又一实施例提供的一种手术插入装置。该手术插入装置包括：定位器1，配置成与患者手术部位2之间具有相对位置；引导机构3，配置成可拆卸地装配于所述定位器1；引导件，配置成从所述引导机构3穿过，其末端抵触患者手术部位2，首端露出所述引导机构3。在本发明的实施例中，所示引导件可以是克氏针或类似的导丝。下面仅以所述导引件是克氏针4为例，即克氏针从所述引导机构3穿过，其末端41抵触患者手术部位2，首端42露出所述引导机构3。
其外，所述插入装置还包括：限位机构5，其被配置成具有预设厚度，并且穿过克氏针4首端42与所述引导机构3相抵，所述克氏针首端42露出于所述限位机构5的长度l1限定出所述克氏针4插入患者手术部位2的深度。这样，只需敲击克氏针4从所述限位块51的第一表面511露出的首端42，直至克氏针4的该首端42与所述限位块51的第一表面511齐平，从而使得所述克氏针4准确插入患者手术部位2。
在本发明的实施例中，所述限位机构5包括至少一限位块51，所述限位块51具有相互平行的两表面，两所述表面之间的距离l2形成所述限位块51的厚度，各个所述限位块51各自具有相应的厚度并且叠加形成所述限位机构5的预设厚度。
在本发明的实施例中，所述限位块51设有供所述克氏针4过的孔513，所述孔513自所述限位块51的两表面之一垂直延伸至两表面另一，所述孔513的深度与所述限位块51的厚度一致，所述克氏针4首端42述限位机构5的一所述限位块51的一所述表面露出。
参见图4、图5所示，在本发明的实施例中，所述克氏针4标记有刻度值，通过所述刻度值读出所述克氏针4首端42述限位块51的所述表面露出的长度。
参见图4，并结合图6所示，在本发明的实施例中，所述引导机构3包括：导向套筒31，其可拆卸地装配于所述定位器1。具体地，定位器1上设有通孔，该通孔的直径配置成允许导向套筒31的主体部通过。导向套筒31的端部的直径大于其主体部的直径，因而导向套筒31的主体部能够通过定位器1的通孔，但其端部由定位器31的通孔限制。
所述引导机构3还包括引导件套筒32，其可拆卸地装配于所述导向套筒31，克氏针4从所述引导件套筒31中穿过并抵触所述患者手术部位2。具体地，导向套筒31上设有通孔，该通孔的直径配置成允许引导件套筒32的主体部通过。引导件套筒32的端部的直径大于其主体部的直径，因而，引导件套筒32的主体部能够通过导向套筒31的通孔，但其端部由导向套筒31的通孔限制。
在手术过程中，将导向套筒31置入定位器1，然后将引导件套筒32置入导向套筒31，再将克氏针4从所述引导件套筒31中穿过并抵触所述患者手术部位2。
根据克氏针4插入患者手术部位2深度的要求，选择相应限位块51依次从克氏针4首端42穿过，观察克氏针4的刻度值与要求克氏针4插入患者手术部位2的深度一致时，敲击克氏针4从所述限位块51的第一表面51露出的首端42，直至克氏针4的该首端42与所述限位块51的第一表面511齐平，从而使得所述克氏针4准确插入患者手术部位2。其中，用于敲击克氏针4的手术工具可以是专门定制的敲击锤，当然，本领域技术人员也可以选择用其他适合的工具来敲击。
作为本发明的又一实施例，其还提供一种手术机器人，其包括上述的手术插入装置。
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。