上肢康复训练机器人的康复训练方法及其康复训练系统与流程

本发明涉及康复训练技术领域，特别是涉及一种上肢康复训练机器人的康复训练方法。此外，本发明还涉及一种使用上述康复训练方法的康复训练系统。

背景技术

现有的上肢康复训练机器人产品在技术实现上大都需要外骨骼似的机械臂以及笨重的支撑座；使用者对于较简易的关节训练器等仅用传感器来反馈关节位置，但却不能依靠电机控制等技术来实现复杂的康复训练要求。

常规外骨骼上肢康复机器人产品的缺点在于：外骨骼机械臂尺寸大，训练关节数越多长度方向尺寸就越大。机械臂的安装和固定的支撑座在尺寸上和重量上都很大和很重。常规的关节训练器的缺点在于：关节训练的驱动很少是由电机进行驱动和进行位置控制来完成的，使得一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练要求。

综上所述，如何有效地解决一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练要求等问题，是目前本领域技术人员急需解决的问题。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种上肢康复训练机器人的康复训练方法，该康复训练方法有效地解决了一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练要求等问题；本发明的另一目的是提供一种使用上述康复训练方法的康复训练系统。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种上肢康复训练机器人的康复训练方法，包括：

将多个上肢机器人的控制器与康复中心的服务器连接起来，每个所述控制器能够收到其他所述控制器的训练情况；

所述控制器启动上肢机器人，驱动所述上肢机器人指示固定在所述上肢机器人上的使用者执行标定任务，并将标定任务情况发送至所述服务器；

所述服务器根据接收到的所述标定任务情况，得出使用者关节活动度的评估信息，并根据所述评估信息，从所述控制器中预存康复模式列表中匹配出目标康复模式，并将所述目标康复模式发送至所述控制器；

所述控制器根据接收到的目标康复模式进行相应的康复训练，所述康复训练包括患者单独进行训练、与其它所述控制器的使用者进行比赛使用者与其它所述控制器的使用者协作进行康复训练。

优选地，在步骤所述控制器启动上肢机器人和步骤所述驱动所述上肢机器人指示固定在所述上肢机器人上的使用者执行标定任务之间，还包括驱动所述上肢机器人进行自我检测。

优选地，在步骤所述得出使用者关节活动度的评估信息和步骤所述从所述控制器中预存康复模式列表中匹配出目标康复模式之间，还包括驱动所述上肢机器人会回到初始位置。

优选地，所述使用者关节活动度的评估信息存储于存储器中，并生成使用者关节活动度的参考信息数据库。

优选地，所述目标康复模式和训练记录显示在显示屏上，并通过打印机打印。

本发明还提供一种上肢康复训练机器人的康复训练系统，包括康复中心的服务器、与所述康复中心的服务器连接的将多个上肢机器人，所述上肢机器人的控制器与所述服务器连接，每个所述控制器能够收到其他所述控制器的训练情况；

所述控制器用于启动上肢机器人，驱动所述上肢机器人指示固定在所述上肢机器人上的使用者执行标定任务，并将标定任务情况发送至所述服务器；

所述服务器用于根据接收到的所述标定任务情况，得出使用者关节活动度的评估信息，并根据所述评估信息，从所述控制器中预存康复模式列表中匹配出目标康复模式，并将所述目标康复模式发送至所述控制器；

所述控制器用于根据接收到的目标康复模式进行相应的康复训练，所述康复训练包括患者单独进行训练、与其它所述控制器的使用者进行比赛使用者与其它所述控制器的使用者协作进行康复训练。

优选地，在步骤所述控制器启动上肢机器人和步骤所述驱动所述上肢机器人指示固定在所述上肢机器人上的使用者执行标定任务之间，所述控制器还用于驱动所述上肢机器人进行自我检测。

优选地，在步骤所述得出使用者关节活动度的评估信息和步骤所述从所述控制器中预存康复模式列表中匹配出目标康复模式之间，所述控制器还用于驱动所述上肢机器人会回到初始位置。

优选地，还包括存储器，所述存储器存储所述使用者关节活动度的评估信息，并生成使用者关节活动度的参考信息数据库。

优选地，还包括显示屏和打印机，所述显示屏用于显示所述目标康复模式和训练记录，所述打印机用于打印所述目标康复模式和训练记录。

本发明所提供的上肢康复训练机器人的康复训练方法，包括：

将多个上肢机器人的控制器与康复中心的服务器连接起来，每个控制器能够收到其他控制器的训练情况；病人可以在家里或康复中心坐上该上肢机器人所在的桌前，并将患侧上肢固定在上肢机器人上。

控制器启动上肢机器人，驱动上肢机器人指示固定在上肢机器人上的使用者执行标定任务，并将标定任务情况发送至服务器，通常病人执行简单的标定任务以完成标定环节。

服务器根据接收到的标定任务情况，得出使用者关节活动度的评估信息，并根据评估信息，从控制器中预存康复模式列表中匹配出目标康复模式，并将目标康复模式发送至控制器；

控制器根据接收到的目标康复模式进行相应的康复训练，对康复程序做相应配置，可在远程通过网络进行，康复训练包括患者单独进行训练、与其它控制器的使用者进行比赛使用者与其它控制器的使用者协作进行康复训练。

本发明所提供的康复训练方法，不同的病人可分别在家里进行康复训练，而且这些病人可以通过服务器连在同一个网络里面，如虚拟康复中心，即不同的病人可同时进行康复训练，正常人也可以通过传统的输入设备如操纵杆和键盘等连入同一个网络，收到其他人训练的情况，并且可以和其它患者进行比赛或者协作进行康复训练，康复训练多样化，或者训练不会枯燥，通过康复训练效果。

本发明还提供一种上肢康复训练机器人的康复训练系统，包括康复中心的服务器、与康复中心的服务器连接的将多个上肢机器人，上肢机器人的控制器与服务器连接，每个控制器能够收到其他控制器的训练情况；控制器用于启动上肢机器人，驱动上肢机器人指示固定在上肢机器人上的使用者执行标定任务，并将标定任务情况发送至服务器；服务器用于根据接收到的标定任务情况，得出使用者关节活动度的评估信息，并根据评估信息，从控制器中预存康复模式列表中匹配出目标康复模式，并将目标康复模式发送至控制器；控制器用于根据接收到的目标康复模式进行相应的康复训练，康复训练包括患者单独进行训练、与其它控制器的使用者进行比赛使用者与其它控制器的使用者协作进行康复训练。该康复训练系统通过上述任一种康复训练方法进行训练。由于上述的康复训练方法具有上述技术效果，通过该康复训练方法训练的康复训练系统也应具有相应的技术效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明中一种具体实施方式所提供的康复训练方法的示意图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种上肢康复训练机器人的康复训练方法，该康复训练方法有效地解决了一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练要求等问题；本发明的另一核心是提供一种使用上述康复训练方法的康复训练系统。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1，图1为本发明中一种具体实施方式所提供的康复训练方法的示意图。

在一种具体实施方式中，本发明所提供的上肢康复训练机器人的康复训练方法，包括：

s100：将多个上肢机器人的控制器与康复中心的服务器连接起来，每个控制器能够收到其他控制器的训练情况；病人可以在家里或康复中心坐上该上肢机器人所在的桌前，并将患侧上肢固定在上肢机器人上。

s200：控制器启动上肢机器人，驱动上肢机器人指示固定在上肢机器人上的使用者执行标定任务，并将标定任务情况发送至服务器，通常病人执行简单的标定任务以完成标定环节。

s300：服务器根据接收到的标定任务情况，得出使用者关节活动度的评估信息，并根据评估信息，从控制器中预存康复模式列表中匹配出目标康复模式，并将目标康复模式发送至控制器；

s400：控制器根据接收到的目标康复模式进行相应的康复训练，对康复程序做相应配置，可在远程通过网络进行，康复训练包括患者单独进行训练、与其它控制器的使用者进行比赛使用者与其它控制器的使用者协作进行康复训练。

本发明所提供的康复训练方法，不同的病人可分别在家里进行康复训练，而且这些病人可以通过服务器连在同一个网络里面，如虚拟康复中心，即不同的病人可同时进行康复训练，正常人也可以通过传统的输入设备如操纵杆和键盘等连入同一个网络，收到其他人训练的情况，并且可以和其它患者进行比赛或者协作进行康复训练，康复训练多样化，或者训练不会枯燥，通过康复训练效果。

上述康复训练方法仅是一种优选方案，具体并不局限于此，在此基础上可根据实际需要做出具有针对性的调整，从而得到不同的实施方式，在步骤控制器启动上肢机器人和步骤驱动上肢机器人指示固定在上肢机器人上的使用者执行标定任务之间，还包括控制器驱动上肢机器人进行自我检测，确保上肢机器人能够正常工作。

在上述具体实施方式的基础上，本领域技术人员可以根据具体场合的不同，对康复训练方法进行若干改变，在步骤得出使用者关节活动度的评估信息和步骤从控制器中预存康复模式列表中匹配出目标康复模式之间，还包括控制器驱动上肢机器人会回到初始位置，方便下次使用，简化下次回到初始位置的工序，节省时间。

显然，在这种思想的指导下，本领域的技术人员可以根据具体场合的不同对上述具体实施方式进行若干改变，使用者关节活动度的评估信息存储于存储器中，并生成使用者关节活动度的参考信息数据库，以后康复训练时可以参考利用，更具有针对性，较为方便。

需要特别指出的是，本发明所提供的康复训练方法不应被限制于此种情形，目标康复模式和训练记录显示在显示屏上，并通过打印机打印，显示屏可以为液晶显示屏，画面较为清晰，方便患者和康复师随时查看目标康复模式和训练记录，打印保存相应康复信息，留档保存，方便查看。

本发明还提供一种上肢康复训练机器人的康复训练系统，包括康复中心的服务器、与康复中心的服务器连接的将多个上肢机器人，上肢机器人的控制器与服务器连接，每个控制器能够收到其他控制器的训练情况；控制器用于启动上肢机器人，驱动上肢机器人指示固定在上肢机器人上的使用者执行标定任务，并将标定任务情况发送至服务器；服务器用于根据接收到的标定任务情况，得出使用者关节活动度的评估信息，并根据评估信息，从控制器中预存康复模式列表中匹配出目标康复模式，并将目标康复模式发送至控制器；控制器用于根据接收到的目标康复模式进行相应的康复训练，康复训练包括患者单独进行训练、与其它控制器的使用者进行比赛使用者与其它控制器的使用者协作进行康复训练。该康复训练系统通过上述任一种康复训练方法进行训练。由于上述的康复训练方法具有上述技术效果，通过该康复训练方法训练的康复训练系统也应具有相应的技术效果。

本发明所提供的康复训练方法，在其它部件不改变的情况下，在步骤控制器启动上肢机器人和步骤驱动上肢机器人指示固定在上肢机器人上的使用者执行标定任务之间，控制器还用于驱动上肢机器人进行自我检测，确保上肢机器人能够正常工作。

对于上述各个实施例中的康复训练方法，在步骤得出使用者关节活动度的评估信息和步骤从控制器中预存康复模式列表中匹配出目标康复模式之间，控制器还用于驱动上肢机器人会回到初始位置，方便下次使用，简化下次回到初始位置的工序，节省时间。

为了进一步优化上述技术方案，还包括存储器，存储器存储使用者关节活动度的评估信息，并生成使用者关节活动度的参考信息数据库，以后康复训练时可以参考利用，更具有针对性，较为方便。

在上述各个具体实施例的基础上，还包括显示屏和打印机，显示屏用于显示目标康复模式和训练记录，打印机用于打印目标康复模式和训练记录，方便患者和康复师随时查看目标康复模式和训练记录，打印保存相应康复信息，留档保存，方便查看。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。