一种前列腺穿刺定位机器人及使用方法与流程

本发明属于医疗技术领域，特别是一种前列腺穿刺定位机器人及使用方法。

背景技术：

授权公告号为cn205672067u的专利公开了一种穿刺定位支架，该穿刺定位支架是一种在ct引导下对人体内器官或组织穿刺活检或治疗等对靶病灶准确定位的穿刺定位支架，它包括支座、第一角度调节板、支杆、第二角度调节板、操作杆、横杆和穿刺针固定套夹等装置，通过调节支杆、横杆、操作杆定位固定穿刺针定位套夹，可以提高对靶病灶定位的精确性，但是在支杆、横杆之间缺少重力矩补偿装置，长期使用会使支杆、横杆发生形变，进而使得穿刺定位精度降低，从而影响患者的治疗效果。

为了保证患者治疗的治疗效果，设计一种可补偿支杆、横杆的重力矩的前列腺穿刺定位机器人是具有十分重要的意义的。

技术实现要素：

在针对上述问题，本发明要解决的技术问题是提供一种前列腺穿刺定位机器人及使用方法。

本发明的一种前列腺穿刺定位机器人，它包含底座、减震装置、支撑座、支撑杆、弹簧b、定位环、连接杆a、连接杆b、杆套、伸缩杆、连接架、导向杆、夹持机构、穿刺针，其特征在于：所述的底座置于水平面上，减震装置安装于竖直平面内并置于底座的孔槽a中，支撑座与减震装置同轴布置，支撑杆与支撑座之间通过螺纹孔a相连接，定位环开有螺纹孔b，通过定位螺钉与支撑杆之间进行定位锁紧，连接杆a设有拉环b，弹簧b与连接杆a之间通过焊接并形成一体，弹簧b的另一端通过拉钩与支撑杆上的拉环a连接，连接杆a上的销轴孔c与支撑杆上的销轴孔a同轴布置，并通过锁紧螺母a进行锁紧，连接杆b与定位环之间通过销轴孔b连接，并通过锁紧螺母b进行锁紧，连接杆b与连接杆a之间通过销轴孔d铰接，杆套与连接杆b之间通过销轴孔e连接，并通过锁紧螺母c进行锁紧，伸缩杆与杆套同轴布置并置于杆套中，连接架与伸缩杆之间通过螺纹孔c相连接，导向杆与连接架之间通过孔槽b相连接，夹持机构与导向杆之间通过孔槽c相连接，夹持机构另设有螺纹孔d通过锁紧帽进行锁紧。

作为优选，所述的在支撑杆与连接杆a之间设有连接杆b以及弹簧b，在进行调节定位过程中，由于弹簧b弹力的作用，可以使得整个调节过程更加平稳，且在手术过程中由于弹簧b的拉力作用以及连接杆b的作用力，可以使得连接杆a的重力矩以及末端的杆套、连接架等装置的重力矩得到补偿，保证了在使用过程中连接杆a不易发生形变，使得定位更加准确，从而保证了患者的治疗效果。

作为优选，所述的减震装置上设有弹簧a，弹簧a的一端固连于外壳a的底面圆槽内，另一端固连于挡片上，支撑座置于挡片上，在手术过程中，由于弹簧a的弹力作用，可以平衡部分的支撑座以及与支撑座依次相连的装置的重力，减小了对于底座的压力冲击，保证了手术过程中的稳定性，进而保证了患者的治疗效果。

作为优选，所述的夹持机构上设有孔槽c，可在导向杆上线性滑动，且可以绕着垂直于导向杆的平面进行转动，从而实现角度调节，使得调节更加灵活，定位更加精确，保证了患者的治疗效果。

作为优选，所述的支撑座上设有楔形面，用以减小应力集中，增强支撑座的支撑能力，保证支撑座的支撑强度。

作为优选，所述的前列腺穿刺定位机器人使用方法为，首先根据患者所需进针位置进行穿刺针位置调节，支撑杆a可以通过调节锁紧螺母a进行角度调节，杆套可以通过调节锁紧螺母c进行角度调节，伸缩杆可以在杆套内壁线性滑动，夹持机构可以沿着导向杆线性滑动，且可以绕着垂直于导向杆的平面进行转动实现角度调节，在进行定位之后，通过旋转支撑座即可实现穿刺针的进针出针，使得控制过程更加方便快捷。

本发明的有益效果为：

（1）在支撑杆与连接杆a之间设有连接杆b以及弹簧b，在进行调节定位过程中，由于弹簧b弹力的作用，可以使得整个调节过程更加平稳，且在手术过程中由于弹簧b的拉力作用以及连接杆b的作用力，可以使得连接杆a的重力矩以及末端的杆套、连接架等装置的重力矩得到补偿，保证了在使用过程中连接杆a不易发生形变，使得定位更加准确，从而保证了患者的治疗效果。

（2）减震装置上设有弹簧a，弹簧a的一端固连于外壳a的底面圆槽内，另一端固连于挡片上，支撑座置于挡片上，在手术过程中，由于弹簧a的弹力作用，可以平衡部分的支撑座以及与支撑座依次相连的装置的重力，减小了对于底座的压力冲击，保证了手术过程中的稳定性，进而保证了患者的治疗效果。

（3）夹持机构上设有孔槽c，可在导向杆上线性滑动，且可以绕着垂直于导向杆的平面进行转动，从而实现角度调节，使得调节更加灵活，定位更加精确，保证了患者的治疗效果。

（4）支撑座上设有楔形面，用以减小应力集中，增强支撑座的支撑能力，保证支撑座的支撑强度。

附图说明：

为了易于说明，本发明由下述的具体实施及附图作以详细描述。

图1为前列腺穿刺定位机器人整体结构示意图

图2为底座轴测图

图3为减震装置结构示意图

图4为支撑座轴测图

图5为支撑杆与定位环连接的结构示意图

图6为连接杆a的结构示意图

图7为连接架的结构示意图

图8为夹持机构的结构示意图

图中：1底座、1-1槽a、2减震装置、2-1外壳a、2-2弹簧a、2-3挡片、3支撑座、3-1螺纹孔a、3-2楔形面、4支撑杆、4-1拉环a、4-2销轴孔a、4-3锁紧螺母、5弹簧b、6定位环、6-1螺纹孔b、6-2销轴孔b、6-3定位螺钉、6-4锁紧螺母、7-连接杆a、7-1拉环b、7-2销轴孔c、7-3销轴孔d、7-4锁紧螺母c、7-5销轴孔e、8-连接杆b、9-杆套、10-伸缩杆、11-连接架、11-1外壳b、11-2螺纹孔c、11-3孔槽b、12-导向杆、13-夹持机构、13-1锁紧帽、13-2夹持体、13-3孔槽c、13-4螺纹孔d、13-5锁紧螺母d、14-穿刺针。

具体实施方式：

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图中示出的具体实施例来描述本发明。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。

实施例1：如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示，本发明具体实施方式采用以下技术方案：一种前列腺穿刺定位机器人及使用方法,它包含底座1、减震装置2、支撑座3、支撑杆4、弹簧b5、定位环6、连接杆a7、连接杆b8、杆套9、伸缩杆10、连接架11、导向杆12、夹持机构13、穿刺针14，其特征在于：所述的底座1置于水平面上，减震装置2安装于竖直平面内并置于底座1的孔槽a1-1中，支撑座3与减震装置2同轴布置，支撑杆4与支撑座3之间通过螺纹孔a3-1相连接，定位环6开有螺纹孔b6-1，通过定位螺钉6-3与支撑杆4之间进行定位锁紧，连接杆a7设有拉环b7-1，弹簧b5与连接杆a7之间通过焊接并形成一体，弹簧b5的另一端通过拉钩与支撑杆4上的拉环a4-1连接，连接杆a7上的销轴孔c7-2与支撑杆4上的销轴孔a4-2同轴布置，并通过锁紧螺母a4-3进行锁紧，连接杆b8与定位环6之间通过销轴孔b6-2连接，并通过锁紧螺母b6-4进行锁紧，连接杆b8与连接杆a7之间通过销轴孔d7-3铰接，杆套9与连接杆b8之间通过销轴孔e7-5连接，并通过锁紧螺母c7-4进行锁紧，伸缩杆10与杆套9同轴布置并置于杆套9中，连接架11与伸缩杆10之间通过螺纹孔c11-2相连接，导向杆12与连接架11之间通过孔槽b11-3相连接，夹持机构13与导向杆12之间通过孔槽c13-3相连接，夹持机构13另设有螺纹孔d13-4，并通过锁紧螺母d13-5进行锁紧，穿刺针14置于夹持体13-2中，并通过锁紧帽13-1进行锁紧。

进一步的，所述的在支撑杆4与连接杆a7之间设有连接杆b8以及弹簧b5，在进行调节定位过程中，由于弹簧b5弹力的作用，可以使得整个调节过程更加平稳，且在手术过程中由于弹簧b5的拉力作用以及连接杆b8的作用力，可以使得连接杆a7的重力矩以及末端的杆套9、连接架11等装置的重力矩得到补偿，保证了在使用过程中连接杆a7不易发生形变，使得定位更加准确，从而保证了患者的治疗效果。

进一步的，所述的内针1和外针2均设有夹紧机构，夹头和夹头帽上设有螺纹，通过调节螺纹的旋合长度，可以改变对内针1和外针2的夹紧力，进而可以使内针1和外针2夹紧或放松，便于术前更换内针1和外针2并进行清洗，有利于提高治疗的清洁度，从而为患者的治疗提供一定的保障。

进一步的，所述的减震装置2上设有弹簧a2-2，弹簧a2-2的一端固连于外壳a2-1的底面圆槽内，另一端固连于挡片2-3上，支撑座3置于挡片2-3上，在手术过程中，由于弹簧a2-2的弹力作用，可以平衡部分的支撑座3以及与支撑座3依次相连的装置的重力，减小了对于底座1的压力冲击，保证了手术过程中的稳定性，进而保证了患者的治疗效果。

进一步的，所述的夹持机构上设有孔槽c13-3，可在导向杆12上线性滑动，且可以绕着垂直于导向杆12的平面进行转动，从而实现角度调节，使得调节更加灵活，定位更加精确，保证了患者的治疗效果。

进一步的，所述的支撑座3上设有楔形面3-2，用以减小应力集中，增强支撑座3的支撑能力，保证支撑座3的支撑强度。

进一步的，所述的前列腺穿刺定位机器人使用方法为，首先根据患者所需进针位置进行穿刺针14位置调节，支撑杆a可以通过调节锁紧螺母a4-3进行角度调节，杆套9可以通过调节锁紧螺母c7-4进行角度调节，伸缩杆10可以在杆套9内壁线性滑动，夹持机构13可以沿着导向杆12线性滑动，且可以绕着垂直于导向杆12的平面进行转动实现角度调节，在进行定位之后，通过旋转支撑座3即可实现穿刺针14的进针出针，使得控制过程更加方便快捷。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围有所附的权利要求书及其等效物界定。