履带式楼梯攀爬轮椅的制作方法

本发明涉及只能轮椅领域，特别是一种履带式楼梯攀爬轮椅。

背景技术：

履带式楼梯攀爬轮椅的攀爬步骤中，包括前后履带之间的打开、折叠步骤；万向轮的升降步骤；辅助轮的升降步骤；主轮的驱动步骤等等。其主要用于楼梯的攀爬、斜坡的攀爬、门槛的跨越等功能。传统的履带式轮椅结构简单，只是通过点击驱动履带，再借助履带强大的抓地力使轮椅爬上楼梯或者斜坡、翻越门槛。不但行驶颠簸、存在滑坡危险，而且对于履带和驱动机械都会带来很大负荷，乘坐者还有翻下轮椅的危险。

技术实现要素：

本发明的目的是为了解决上述问题，设计了一种履带式楼梯攀爬轮椅。具体设计方案为：

一种履带式楼梯攀爬轮椅，包括座椅部分、轮胎部分、履带部分、辅助轮部分，所述座椅部分、轮胎部分、履带部分、辅助轮部分均安装于基架上，所述履带部分的数量为两个，两个所述履带部分呈左右分布，所述基架位于两个所述履带部分之间，所述座椅部分安装于所述基架的上方，所述辅助轮部分从下向上嵌入所述基架内，所述轮胎部分的数量为两个，两个所述轮胎部分分别位于所述履带部分的左右两侧，所述座椅部分、轮胎部分、履带部分、辅助轮部分均通过电控部分实现控制，所述电控部分上还集成有监控部分，所述座椅部分、轮胎部分、履带部分、辅助轮部分均通过电机驱动，并通过推杆、齿轮箱实现传动，所述推杆包括传动组件、调整丝杠，所述齿轮箱包括综合齿轮箱。

所述履带部分包括主板、副板，其特征在于，所述主板、副板之间转动连接，所述主板的后侧通过安装板安装履带驱动电机，所述副板与安装板之间通过连接板、推杆连接，用于所述连接板与安装板连接的推杆为折叠推杆，所述主板、副板的侧端设有履带，所述履带的内侧、外侧均设有多个功能齿轮，所述履带与所述功能齿轮啮合连接。

所述主板为沿垂直方向放置的金属板，所述主板的后端高度大于前端高度，所述副板为沿垂直方向放置的金属板，所述副板沿延后方向的垂直截面呈长圆形结构，所述副板的后端与所述主板的前端转动连接。

所述折叠推杆的传动组件与折叠驱动电机连接，所述折叠推杆的调整丝杠与所述连接板连接

所述履带为环状结构，所述履带的内环通过内齿与转向轮的下前侧、张紧轮的上侧、牵引辊、限位轮啮合连接，所述履带的外齿与后导向轮的下后侧、前导向轮的下前侧啮合连接，所述内齿的齿距小于所述外齿的齿距。

所述连接板沿左右方向的垂直截面呈“n”形结构，所述连接板的后侧下部与主板通过轴销滑动连接，所述主板上设有用于轴销插嵌的长圆形通孔，所述连接板可以以其后侧下部的轴销的轴心为中心转动，所述连接板的前端与所述副板的中部通过轴销转动连接，所述连接板的后端上部与所述折叠推杆的缸轴通过轴销转动连接。

两个所述折叠式履带的折叠推杆通过同一折叠驱动电机实现驱动，所述折叠驱动电机、履带驱动电机均与综合齿轮箱连接，所述综合齿轮箱中包括折叠齿轮组、履带齿轮组，所述折叠齿轮组、履带齿轮组的齿轮轴均与所述综合齿轮箱转动连接，两个所述折叠推杆均配有独立的折叠齿轮组，所述折叠驱动电机的电机轴与一个所述折叠齿轮组的输出端连接，另一个所述折叠齿轮组的输出端通过折叠连杆与一个所述折叠齿轮组的中间传动轮键连接，所述履带齿轮组的输出端与履带驱动电机键连接，所述安装板与所述综合齿轮箱构成箱体结构，所述折叠驱动电机位于所述安装板与副板之间。

所述主板、副板通过轴销转动连接，用于所述主板、副板转动连接的轴销为所述转向轮的轮轴，所述张紧辊安装于所述副板的前端，所述后导向轮、前导向轮分别位于所述主板的前后两侧，所述前导向轮从下向上嵌入所述连接板中，所述履带驱动电机通过综合齿轮箱与所述牵引辊传动连接。

所述限位轮位于所述主板的侧端底部，所述限位轮的数量为多个，多个所述限位轮沿所述主板的底端轮廓呈曲线阵列分布。

所述限位轮位于所述副板的前侧，所述限位轮的数量为多个，多个所述限位轮沿垂直方向呈直线阵列分布。

所述张紧轮通过张紧组件与副板连接，所述张紧组件为缓冲张紧组件，包括张紧基座，所述张紧基座与所述副板之间通过轴销转动连接，所述张紧基座上安装有张紧弹簧，所述张紧弹簧为柱状压簧，所述张紧弹簧的一端与所述张紧基座的顶部固定连接，另一端与张紧架固定连接，所述张紧架呈“u”形结构，所述张紧轮位于所述张紧架的两端之间并通过轴销连接，所述张紧架的一侧设有张紧限位片，所述副板上设有用于所述张紧组件限位的长圆形通孔，所述副板位于所述张紧架与所述张紧限位片之间，所述张紧限位片的上下两端均设有张紧轴销且均贯穿所述副板上的长圆形通孔，位于上端的张紧轴销为用于所述张紧轮与所述张紧架的连接销。

所述辅助轮部分中，所述基架上安装有升降辅助轮、支撑辅助轮，所述升降辅助轮位于所述基架内，所述支撑辅助轮的数量为两个，两个所述支撑辅助轮分别位于所述基架的左右两侧，所述升降辅助轮、支撑辅助轮均通过推杆实现驱动，其中驱动所述升降辅助轮的推杆为升降推杆，驱动所述支撑辅助轮的推杆为支撑推杆，

所述升降推杆通过升降驱动电机实现驱动，所述升降驱动电机的电机轴与其对应的输出齿轮连轴连接，

两个所述支撑辅助轮分别对应独立的支撑推杆，两个所述支撑推杆通过同一个支撑驱动电机实现驱动，一个所述支撑推杆的输出齿轮与所述驱动电机连轴连接，另一个所述支撑推杆的输出齿轮通过支撑传动连杆、综合齿轮箱与一个所述支撑杆的输入齿轮传动连接。

所述基架的中部包括后侧连接板、顶部连接板、前侧连接板，所述升降推杆的缸体与所述顶部连接板转动连接，所述升降推杆的缸轴向下延伸并嵌入所述传动组件中，所述基架的左右两侧均设有安装板，所述支撑驱动电机位于所述安装板与基架之间。

所述基架与安装板之间通过连接杆实现支撑，所述连接杆沿左右方向贯穿两个所述基架，所述支撑辅助轮的传动组件包括传动杆，所述传动杆的一端与所述连接杆转动连接，所述传动杆的另一端与所述支撑辅助轮转动连接。

所述升降辅助轮的传动组件包括连接架，所述连接架为矩形的金属条，所述连接架的一端与所述前侧连接板转动连接，另一端通过复位万向轴组件与升降辅助轮传动连接，所述复位万向轴组件的轴向方向沿垂直方向分布。

所述支撑推杆的缸体与所述基架转动连接，所述支撑推杆的缸轴末端与所述传动杆的中部转动连接。

所述连接架的径向截面呈矩形框状结构，所述升降推杆的缸轴从上向下贯穿所述连接架并嵌入所述连接架的矩形框状结构中，所述连接架的顶面设有用于所述升降推杆的缸轴贯穿的矩形通孔。

所述座椅部分包括安装架，所述安装架固定于所述基架的前侧，所述基架的上方设有座椅，所述安装架通过传动架与所述座椅连接，所述基架通过推杆与所述传动架连接，所述推杆通过平衡电机驱动，用于基架与传动架连接的推杆为平衡推杆，所述平衡推杆的调整丝杠与所述传动架连接，所述平衡推杆的传动组件与所述平衡电机连接。

所述平衡推杆中，缸体一端通过三角座与所述基架转动连接，缸体另一端与所述传动架的底面前侧通转动连接，所述调整丝杠的数量为两个，两个所述调整丝杠呈左右平衡分布，所述调整丝杠与平衡电机之间通过平衡齿轮箱传动连接，所述平衡齿轮箱的输入轮、输出轮通过传动组件分别与所述平衡电机、调整丝杠传动连接。

所述安装架与所述传动架的后端转动连接，所述传动架的顶面与所述座椅固定连接。

所述座椅的底部安装有角度传感器。

所述平衡齿轮箱内安装有多个互相啮合连接的平衡齿轮，多个所述平衡齿轮均与所述平衡齿轮箱轴承连接，位于最后端的所述平衡齿轮为输入轮，位于最前端的所述平衡齿轮为所述平衡齿轮箱的输出轮。

两个所述调整丝杠均通过同一个平衡电机驱动，两个所述调整丝杠分别与两个平衡齿轮箱传动连接，其中右侧所述平衡齿轮箱的输入轮与平衡电机通过传动组件连接，左侧所述平衡齿轮箱的输入轮，通过平衡传动杆与右侧的所述平衡齿轮箱的中部的传动齿轮传动连接，两个所述平衡齿轮箱的输出轮均与所述调整丝杠通过传动组件传动连接。

所述控制部分包括控制板、遥控器接收器、电池组、驱动板、语音控制板、摇杆控制器，所述遥控器接收器、电池组、驱动板、语音控制板、摇杆控制器均通过接线端xt1、接线端xt2与所述控制板电连接，所述电池组包括多个电池，所述控制板型号为plcyd3u-80mt-2ai2ao-f1-6，所述语音控制板的型号为by-f610，所述摇杆控制器的型号为dk-pmb31，所述接线端xt1的1-5脚之间电连接，所述接线端xt2的1-8脚之间电连接。

所述控制板与遥控器接收器的连接电路中，

所述遥控器接收器的1脚接控制板的x00脚；

所述遥控器接收器的2脚接控制板的x01脚；

所述遥控器接收器的3脚接控制板的x02脚；

所述遥控器接收器的4脚接控制板的x03脚；

所述遥控器接收器的5脚接控制板的x04脚；

所述遥控器接收器的6脚接控制板的x05脚；

所述遥控器接收器的7脚接控制板的x06脚；

所述遥控器接收器的8脚接控制板的x07脚；

所述遥控器接收器的9脚接控制板的x15脚；

所述遥控器接收器的10脚接控制板的x16脚；

所述遥控器接收器的11脚接控制板的x17脚；

所述遥控器接收器的12脚接控制板的x20脚；

所述遥控器接收器的13脚接控制板的x21脚；

所述遥控器接收器的14脚接控制板的x22脚；

所述控制板的x00脚为门锁模式控制脚；

所述控制板的x01脚为上楼模式控制脚；

所述控制板的x02脚为下楼模式控制脚；

所述控制板的x03脚为前后、中环切换控制脚；

所述控制板的x04脚为万向、后履带打开控制脚；

所述控制板的x05脚为万向、后履带收回控制脚；

所述控制板的x06脚为前履带、中轮打开控制脚；

所述控制板的x07脚为前履带、中轮打开收回控制脚；

所述控制板的x15脚为手动遥控暂停控制脚；

所述控制板的x16脚为手动模式开关控制脚；

所述控制板的x17脚为手动调节-遥控左控制脚；

所述控制板的x20脚为手动调节-遥控右控制脚；

所述控制板的x21脚为手动调节-遥控前进控制脚；

所述控制板的x22脚为手动调节-遥控后退控制脚，

所述遥控器接收器与电池组的连接电路中，

遥控器接收器的24v脚接接线端子xt1的4脚的另一端；

遥控器接收器的com脚接接线端子xt2的4脚的另一端。

所述电池组中，

电池组g1的负极接电池组g2的正极、电池组g1的正极接断路器qf1的1脚；

电池组g3的负极接电池组g4的正极、电池组g3的正极接断路器qf1的1脚；

电池组g2的负极接断路器qf1的3脚，电池组g4的负极接断路器qf1的3脚；

断路器qf1的2脚接接线端xt1的5脚一端，

断路器qf1的4脚接接线端xt2的1脚一端。

所述驱动板与控制板的连接电路中，

驱动板的pwm1脚接控制板的y00脚；

驱动板的pwm2脚接控制板的y01脚；

驱动板的pwm3脚接控制板的y02脚；

驱动板的pwm4脚接控制板的y03脚；

驱动板的pwm5脚接控制板的y04脚；

驱动板的pwm6脚接控制板的y05脚；

驱动板的a1脚接控制板的y06脚；

驱动板的a2脚接控制板的y07脚；

驱动板的b1脚接控制板的y10脚；

驱动板的b2脚接控制板的y11脚；

驱动板的c1脚接控制板的y12脚；

驱动板的c2脚接控制板的y13脚；

驱动板的d1脚接控制板的y14脚；

驱动板的d2脚接控制板的15脚；

驱动板的e1脚接控制板的y16脚；

驱动板的e2脚接控制板的y17脚；

驱动板的f1脚接控制板的y20脚；

驱动板的f2脚接控制板的y21脚；

所述控制板的y00脚为pwm1-a1a2履带控制脚；

所述控制板的y01脚为pwm2-b1b2履带控制脚；

所述控制板的y02脚为pwm3-中轮控制脚；

所述控制板的y03脚为pwm4-前履带控制脚；

所述控制板的y04脚为pwm5-万向轮控制脚；

所述控制板的y05脚为pwm6-后履带控制脚；

所述控制板的y06脚为履带驱动电机a-左-正控制脚；

所述控制板的y07脚为履带驱动电机a-左-反控制脚；

所述控制板的y10脚为履带驱动电机b-左-正控制脚；

所述控制板的y11脚为履带驱动电机b-左-反控制脚；

所述控制板的y12脚为前履带正转打开-左控制脚；

所述控制板的y13脚为前履带正转收回-左控制脚；

所述控制板的y14脚为后履带正转打开-左控制脚；

所述控制板的y15脚为后履带正转收回-左控制脚；

所述控制板的y16脚为中轮正转打开-右控制脚；

所述控制板的y17脚为中轮反转收回-右控制脚；

所述控制板的y20脚为万向轮正转打开-右控制脚；

所述控制板的y21脚为反向轮反转收回-右控制脚；

所述驱动板与电池组的连接电路中，

驱动板的power脚接熔断器fu1的一脚，熔断器fu1的1脚另一端接接线端接线端tx1的另一脚；

驱动板的gnd脚接接线端tx2的1脚的另一端，

所述驱动板与执行机械的连接电路中，

驱动板的ma+脚接左履带驱动电机ma的1脚；

驱动板的ma-脚接左履带驱动电机ma的2脚；

驱动板的pa+脚接左履带驱动电机ma的3脚；

驱动板的pa-脚接左履带驱动电机ma的4脚；

驱动板的mb+脚接右履带驱动电机mb的1脚；

驱动板的mb-脚接右履带驱动电机mb的2脚；

驱动板的pb+脚接右履带驱动电机mb的3脚；

驱动板的pb-脚接右履带驱动电机mb的4脚；

驱动板的mc+脚接前履带驱动电机mc的一脚；

驱动板的mc-脚接前履带驱动电机mc的另一脚；

驱动板的md+脚接后履带驱动电机md的一脚；

驱动板的md-脚接后履带驱动电机md的另一脚；

驱动板的me+脚接中轮驱动电机me的一脚；

驱动板的me-脚接中轮驱动电机me的另一脚；

驱动板的mf+脚接万向轮驱动电机mf的一脚；

驱动板的mf-脚接万向轮驱动电机mf的另一脚。

所述语音控制板与控制板的连接电路中，

语音控制板的k1脚接控制板的y25脚；

语音控制板的k2脚接控制板的y26脚；

语音控制板的k3脚接控制板的y27脚；

语音控制板的k4脚接控制板的y30脚；

语音控制板的k5脚接控制板的y31脚；

语音控制板的k6脚接控制板的y32脚；

语音控制板的k7脚接控制板的y33脚；

语音控制板的k8脚接控制板的y34脚；

所述控制板的y25脚为语音下楼控制脚；

所述控制板的y26脚为语音上楼控制脚；

所述控制板的y27脚为语音门槛控制脚；

所述控制板的y30脚为语音下台阶控制脚；

所述控制板的y31脚为语音上台阶控制脚；

所述控制板的y32脚为坡度语音控制脚；

所述控制板的y33脚为语音手动控制脚；

所述控制板的y34脚为语音报警控制脚，

所述语音控制板与电池组的连接电路中，

语音控制板的+脚接接线端xt1的3脚的一端；

语音控制板的-脚接接线端xt2的3脚的一端；

语音控制板的gnd脚接接线端xt2的6脚的另一端；

语音控制板的a脚接喇叭b的一脚；

语音控制板的b脚接喇叭b的另一脚。

所述摇杆控制器上集成有控制单元，所述控制单元的型号为dk-remd31b，

所述摇杆控制器与执行机械的连接电路中，

摇杆控制器的m1+脚接左大轮驱动电机m1的1脚；

摇杆控制器的m1-脚接左大轮驱动电机m1的2脚；

摇杆控制器的p1+脚接左大轮驱动电机m1的3脚；

摇杆控制器的p1-脚接左大轮驱动电机m1的4脚；

摇杆控制器的m2+脚接右大轮驱动电机m2的1脚；

摇杆控制器的m2-脚接右大轮驱动电机m2的2脚；

摇杆控制器的p2+脚接右大轮驱动电机m2的3脚；

摇杆控制器的p2-脚接右大轮驱动电机m2的4脚，

所述摇杆控制器与电池组的连接电路中，

摇杆控制器的power脚接接线端xt1的2脚另一端；

摇杆控制器的gnd脚接接线端xt2的2脚另一端。

所述摇杆控制器上集成有功能块，

所述功能块的1脚接指示灯el1的一脚、指示灯el2的一脚、指示灯el4的一脚、指示灯el5的一脚、指示灯el7的一脚、指示灯el9的一脚，

指示灯el1的另一脚、指示灯el2的另一脚接指示灯el3的一脚，

指示灯el4的另一脚、指示灯el5的另一脚接指示灯el6的一脚，

指示灯el7的另一脚接指示灯el8的一脚，

指示灯el9的另一脚接指示灯el10的一脚，

指示灯el3的另一脚接功能块的2脚，

指示灯el6的另一脚接功能块的3脚，

指示灯el8的另一脚、指示灯el10的另一脚接功能块的4脚

所述监控部分包括多个传感器，多个所述传感器均与控制板电连接，所述传感器、控制板均通过电池组供能，所述传感器、控制板、电池组之间均通过接线端xt1、接线端xt2电连接，所述控制板的型号为plcyd3u-80mt-2ai2ao-f1-6，所述接线端xt1的1-5脚之间、接线端xt2的1-8脚之间电连接。

所述传感器与控制板的连接电路中，

接近传感器sqp1的bu脚接控制板的y42脚；

接近传感器sqp2的bu脚接控制板的y42脚；

接近传感器sqp4的bu脚接控制板的y43脚；

接近传感器sqp5的bu脚接控制板的y43脚；

接近传感器sqp6的bu脚接控制板的y44脚；

接近传感器sqp7的bu脚接控制板的y44脚；

接近传感器sqp3的bu脚接控制板的y45脚；

接近传感器sqp8的bu脚接控制板的y45脚；

接近传感器sqp9的bu脚接控制板的y46脚；

接近传感器sqp10的bu脚接控制板的y46脚；

接近传感器sqp11的bu脚接控制板的y47脚；

接近传感器sqp12的bu脚接控制板的y47脚；

角度传感器qj1的3脚接控制板的gnd脚；

角度传感器qj2的3脚接控制板的gnd脚；

角度传感器qj1的4脚接控制板的ai0脚；

角度传感器qj2的4脚接控制板的ai1脚。

其中，

所述控制板的y42脚为开关1/2控制脚；

所述控制板的y43脚为开关4/5控制脚；

所述控制板的y44脚为开关6/7控制脚；

所述控制板的y45脚为开关3/8控制脚；

所述控制板的y46脚为开关9/10控制脚；

所述控制板的y47脚为开关11/12控制脚；

角度传感器qj1、角度传感器qj2的型号均为zct1180j。所述传感器与控制板的连接电路中，

接近传感器sqp1的bk脚接控制板的x35脚；

接近传感器sqp2的bk脚接控制板的x36脚；

接近传感器sqp4的bk脚接控制板的x37脚；

接近传感器sqp5的bk脚接控制板的x40脚；

接近传感器sqp6的bk脚接控制板的x41脚；

接近传感器sqp7的bk脚接控制板的x42脚；

接近传感器sqp3的bk脚接控制板的x43脚；

接近传感器sqp8的bk脚接控制板的x43脚；

接近传感器sqp9的bk脚接控制板的x44脚；

接近传感器sqp10的bk脚接控制板的x45脚；

接近传感器sqp11的bk脚接控制板的x46脚；

接近传感器sqp12的bu脚接控制板的x47脚。

其中，

所述传感器的x35脚为高楼梯检测-小控制脚；

所述传感器的x36脚为低楼梯检测-大控制脚；

所述传感器的x37脚为物理高处-中轮收起&打开-小控制脚；所述传感器的x40脚为楼梯检测-小控制脚；

所述传感器的x41脚为下楼防掉崖-判别方向-小控制脚；所述传感器的x42脚为下楼防掉崖-判别方向-小控制脚；所述传感器的x43脚为物理低处-中轮收起&打开-小控制脚；所述传感器的x44脚为上楼检测楼梯-判别方向-小控制脚；所述传感器的x45脚为上楼检测楼梯-判别方向-小控制脚；所述传感器的x46脚为检测门槛-小控制脚；

所述传感器的x47脚为检测门槛-小控制脚；

所述传感器与接线端的连接电路中，

接近传感器sqp1的bn脚接接线端xt1的1脚一端；

接近传感器sqp2的bn脚接接线端xt1的1脚一端；

接近传感器sqp4的bn脚接接线端xt1的1脚一端；

接近传感器sqp5的bn脚接接线端xt1的1脚一端；

接近传感器sqp6的bn脚接接线端xt1的4脚一端；

接近传感器sqp7的bn脚接接线端xt1的4脚一端；

接近传感器sqp3的bn脚接接线端xt1的4脚一端；

接近传感器sqp8的bn脚接接线端xt1的4脚一端；

接近传感器sqp9的bn脚接接线端xt1的5脚一端；

接近传感器sqp10的bn脚接接线端xt1的5脚一端；

接近传感器sqp11的bn脚接接线端xt1的5脚一端；

接近传感器sqp12的bu脚接接线端xt1的5脚一端。

所述电池组与接线端的连接电路中，

电池组g1的负极接电池组g2的正极、电池组g1的正极接断路器qf1的1脚；

电池组g3的负极接电池组g4的正极、电池组g3的正极接断路器qf1的1脚；

电池组g2的负极接断路器qf1的3脚，电池组g4的负极接断路器qf1的3脚；

断路器qf1的2脚接接线端xt1的5脚一端，

断路器qf1的4脚接接线端xt2的1脚一端。

所述控制板与接线端的连接电路中，

控制板的24v脚接断路器qf2的2脚；

控制板的com脚接断路器qf2的4脚；

断路器qf2的1脚接接线端xt1的3脚另一端；

断路器qf2的3脚接接线端xt2的3脚另一端。

所述控制板与接线端的连接电路中

控制板的x23脚接开关xx1的1脚；

控制板的x24脚接开关xx1的3脚；

控制板的x25脚接开关xx1的1脚；

控制板的x26脚接开关xx1的3脚；

控制板的x27脚接开关xx1的5脚；

控制板的x30脚接开关xx1的1脚；

控制板的x31脚接开关xx1的3脚；

控制板的x32脚接开关xx1的1脚；

控制板的x33脚接开关xx1的3脚；

控制板的x34脚接开关xx1的5脚；

开关xx1的2脚、4脚接接线端xt2的3脚一端；

开关xx1的2脚、4脚、6脚接接线端xt2的4脚一端；

开关xx1的2脚、4脚接接线端xt2的5脚一端；

开关xx1的2脚、4脚、6脚接接线端xt2的6脚一端。

其中，

所述控制板的x23脚为后履带收回到位控制脚；

所述控制板的x24脚为后履带打开到位控制脚；

所述控制板的x25脚为前履带收回到位控制脚；

所述控制板的x26脚为前履带中间位置控制脚；

所述控制板的x27脚为前履带打开到位控制脚；

所述控制板的x30脚为中轮收回到位控制脚；

所述控制板的x31脚为中轮打开到位控制脚；

所述控制板的x32脚为万向轮收回到位控制脚；

所述控制板的x33脚为万向轮初始位置控制脚；

所述控制板的x34脚为万向轮打开到位控制脚。

所述传感器与接线端的连接电路中

角度传感器qj1的1脚接接线端xt1的2脚一端；

角度传感器qj2的1脚接接线端xt1的2脚一端；

角度传感器qj1的3脚接控制板的gnd脚、接线端xt2的2脚一端；

角度传感器qj2的3脚接控制板的gnd脚、接线端xt2的2脚一端。

所述万向轮包括轮体，所述轮体通过轮轴与基座连接，其特征在于，所述基座上安装有复位万向轴组件，所述复位万向轴组件的侧端安装有连接块，所述复位万向轴组件通过复位主块、复位副块实现复位。

所述基座呈“n”形结构，所述轮体从下向上嵌入所述基座中，所述轮轴沿左右方向水平分布，所述轮轴的两端分别与所述基座的“n”形结构的两端轴承连接，所述轮轴的中部与所述轮体键连接。

所述复位万向轴组件包括壳体，所述壳体为轴向方向垂直放置的圆柱形结构，所述壳体的外壁与所述连接块固定连接，所述壳体与基座之间设有基片，所述基片与所述基座之间固定，所述壳体内安装有转向轴，所述转向轴的顶部与所述壳体的顶面轴承连接所述转向轴的底部与所述基片固定连接，所述复位主块固定于所述基片的底面上，所述复位副块固定于所述基座的顶面上，所述复位副块位于所述复位主块的正下方。

所述复位主块、复位副块的数量为四个，四个所述复位主块、复位副块的位置上下一一对应，位于左右方向的两对所述复位主块、复位副块极性相同，位于前后方向的两对所述复位主块、复位副块极性相反。

所述连接块与所述连接架固定连接。

所述主轮部分包括主轮安装片，所述主轮安装片的一侧安装有轮胎，所述主轮安装片的另一侧安装有主轮驱动电机，所述升降电机通过变速箱、驱动轮与所述轮胎连接，其特征在于，所述主轮安装片上还安装有功能组件,所述变速箱中安装有多个传动齿轮，所述变速箱的上方安装有离合万向轴，所述主轮安装片上安装以后离合扳手，所述离合扳手通过离合万向轴与所述变速箱连接。

所述驱动轮呈盘状结构，所述驱动轮上安装有多个连接销，多个所述连接销以所述驱动轮的轮轴为轴心呈环状阵列分布，所述连接销贯穿所述驱动轮、所述轮胎的飞轮并通过螺母紧固连接，所述驱动轮的盘状结构的外延通过齿轮与所述传动齿轮啮合连接。

所述主轮驱动电机通过涡轮与所述变速箱中的输入主轮啮合连接，所述输入主轮通过输入主轴与所述变速箱的箱体转动连接，所述输入主轴上安装有输入副轮，所述输入副轮与离合轮啮合连接，所述离合轮与离合轴键连接，所述离合万向轴末端的轴杆嵌入所述离合轮与变速箱的壳体之间，所述离合轴与所述变速箱滑动连接，所述离合轴上套有离合复位弹簧。

所述功能组件包括控制柄，所述控制柄通过扶手固定于主轮安装片上，所述主轮安装片的上方安装有执行组件，所述控制柄与所述执行组件电连接，用于所述控制柄与所述执行组件电连接的线路埋于所述扶手中。

所述离合轴与所述传动齿轮的主轮键连接，所述传动齿轮的副轮分别与所述传动齿轮的主轮、驱动轮啮合连接。

所述变速箱的另一个输出轴通过离合万向轴与所述功能组件连轴连接，所述功能组件的输入轴沿垂直方向分布，所述变速箱的另一个输出轴的轴向方向沿垂直方向向前倾斜。

所述基座位于所述安装板的上方并与所述安装板固定连接。

通过本发明的上述技术方案得到的履带式楼梯攀爬轮椅，其有益效果是：

通过履带前端的折叠、辅助轮的启闭、万向轮的启闭，使轮椅可以适用于多种地形，形式平稳，切合地形行驶，减小机械负荷，整体形式过程座椅保持水平，避免乘坐着倾覆，通过智能控制和传感器检测保证正常运行。

附图说明

图1是本发明所述履带式楼梯攀爬轮椅的结构示意图；

图2是本发明所述履带部分的结构示意图；

图3是本发明所述综合齿轮箱的侧视结构示意图

图4是本发明所述功能轮的结构示意图；

图5是本发明所述功能轮的侧视结构示意图；

图6是本发明所述辅助轮部分的结构示意图；

图7是本发明所述支撑辅助轮的结构示意图；

图8是本发明所述万向辅助轮的结构示意图；

图9是本发明所述座椅部分的侧视结构示意图；

图10是本发明所述座椅部分的结构示意图；

图11是本发明所述基架的结构示意图；

图12是本发明所述控制板与驱动板、语音控制板的电路原理图；

图13是本发明所述摇杆控制器的电路原理图；

图14是本发明所述遥控器接收器的电路原理图；

图15是本发明所述控制板与遥控器接收器的电路原理图；

图16是本发明所述电池组、接线端的结构示意图；

图17是本发明所述万向轮的结构示意图；

图18是本发明所述复位主块的安装结构示意图；

图19是本发明所述复位副块的安装结构示意图；

图20是本发明所述主轮部分的结构示意图；

图21是本发明所述主轮安装片的结构示意图；

图22是本发明所述主轮安装片的侧视结构示意图；

图23是本发明所述传动轮的结构示意图；

图24是本发明所述变速箱的结构示意图；

图25是本发明所述调整丝杠的结构示意图；

图26是本发明所述传动组件的结构示意图；

图27是本发明所述履带式楼梯攀爬轮椅在平地上行驶的结构示意图；

图28、图29是本发明所述履带式楼梯攀爬轮椅下台阶时的结构示意图；

图30是发明所述履带式楼梯攀爬轮椅下坡的结构示意图；

图31是发明所述履带式楼梯攀爬轮椅上坡的结构示意图；

图32、图33是发明所述履带式楼梯攀爬轮椅过门槛的结构示意图；

图34-37是发明所述履带式楼梯攀爬轮椅下楼时的结构示意图；

图中，1、基架；2、传动组件；2a、输入齿轮；2b、输出齿轮；2c、壳体；3、安装板；4、综合齿轮箱；4a、折叠齿轮组；4b、履带齿轮组；4c、折叠连杆；4d、支撑齿轮组；4e、支撑传动连杆；5、调整丝杠；5a、限位梁；5b、缸轴；5c、缸体；5d、丝杠轴；5e、限位滑块；a1、主板；a2、副板；a3、连接板；a4、履带驱动电机；a5、折叠驱动电机；a6、折叠推杆；a7、履带；a7a、内齿；a7b、外齿；a8、功能齿轮；a8a、转向轮；a8b、张紧辊；a8c、前导向轮；a8d、后导向轮；a8e、牵引轮；a8f、限位辊；a8g、张紧组件；a8g1、张紧基座；a8g2、张紧弹簧；a8g3、张紧架；a8g4、张紧限位片；a8g5、张紧轴销；b1顶部连接板；b2、升降辅助轮；b3、支撑辅助轮；b4、升降推杆；b5、驱动电机；b5a、升降驱动电机；b5b、支撑驱动电机；b6、后侧连接板；b7、支撑推杆；b8、连接杆；b9、传动杆；b10、连接架；b11、前侧连接板；c1、平衡推杆；c2、安装架；c3、座椅；c4、传动架；c5、平衡齿轮箱；c5a、平衡齿轮；c6、三角座；c7、平衡电机；c8、角度传感器；d1、轮体；d2、轮轴；d3、基座；d4、复位万向轴组件；d5、连接块；d6、壳体；d7、基片；d8、转向轴；d9、复位主块；d10、复位副块；e1、主轮安装片；e2、轮胎；e3、主轮驱动电机；e4、变速箱；e4a、涡轮；e4b、输入主轮；e4c、输入主轴；e4d、输入副轮；e4e、离合复位弹簧；e4f、离合轮；e4g、离合轴；e5、驱动轮；e6、功能组件；e7、万向轮；e8、离合扳手；e9、传动齿轮；e10、控制柄；e11、扶手；e12、执行组件。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行具体描述。

实施例1

履带的伸展与折叠：

对履带的伸展与折叠，只需要通过启闭所述折叠推杆a6即可实现，传动机理如下，

所述折叠推杆a6向前推动连接板a3，所述连接板a3的后端基于轴销的限位，沿所述主板1上长圆形通孔的的轴向向前方向移动，而所述连接板a3的前端则推动所述副板a2转动，即以所述转向轮a8a的轮轴为中心公转，直到驱动缸轴6完全伸出，完成所述副板a2的站开，由于履带a7缠绕于副板a2上的转向轮a8a、张紧轮a8b上，也就完成了履带的站开，

在站开过程中，由于连接板a3前端的转动，整体连接板a3的前端会下倾，所述转向轮a8a会嵌入到所述连接板a3的下侧，

同理，当折叠推杆a6的缸轴收回时，所述连接板a3的后端基于轴销的限位，沿所述主板a1上长圆形通孔的的轴向向后方向移动，而所述连接板a3的前端则推动所述副板a2转动，即以所述转向轮a8a的轮轴为中心公转，直到驱动缸轴a6完全复位，完成所述副板2的折叠，由于履带aa7缠绕于副板2上的转向轮a8a、张紧轮a8b上，也就完成了履带的折叠，

当副板2折叠后，履带也会从前向后嵌入到连接板9中。

实施例2

履带的驱动：

启动所述履带驱动电机a4后，通过综合齿轮箱4驱动、牵引辊8e传动最终带动所述履带转动，对于其他功能轮的功能，

所述前导向轮a8c、后导向轮a8d的主要作用是对履带做一个线性引导，即将履带的去路和回路压成同向，副板a2展开后，履带的去路和回路都是一字形，但是当副板a2折叠后，若没有所述前导向轮a8c、后导向轮a8d，整体履带会呈三角形，即履带的去路呈“l”形，回路呈后端向下倾斜的直线，而所述前导向轮a8c、后导向轮a8d对履带的回路进行下压，使副板a2折叠时，履带回路也成“l”形。该设计的主要作用一是可以规整空间，避免履带与轮椅的其他部件相互影响，二是可以拉长履带行程，减小张紧组件的负荷。

所述转向轮a8a的主要作用是在副板a2折叠后，履带可以同时折叠，此处所述前导向轮a8c对履带的回路起到了同样的作用，同时所述转向轮a8a的轮轴还实现了主板1与副板2的转动连接。

所述张紧轮a8b的主要作用是使履带紧实，其主要作用机理基于传统的弹簧张紧机理，在传统张紧机理的前提下，实现通过张紧基座a8g1与副板2的连接以及所述张紧限位片a8g4与副板a2的沿直线方向的限位。

虽然所述张紧轮a8b有一定的张紧作用，但是楼梯呈锯齿状，若要实现履带攀爬，会对张紧轮a8b造成很大的负荷，所述限位轮a8f的主要作用则是为履带a7提供支撑，在爬楼时，整体轮椅的重量会压在楼梯上，然后反作用于履带a7上，履带将该负荷通过限位轮a8f传导，最终由固定限位轮a8f的主板a1承受，减小履带张力，避免履带松弛、断裂。

履带a7为整体的环状结构，并且通过履带驱动电机a4驱动，折叠采用折叠推杆a6推动连接板a3实现，整体结构简单，只需要单一的电控按钮即可实现控制，无需复杂电控电路，降低生产成本，多功能轮的运用，减小履带的负荷和占用空间，延长使用寿命。

两个所述折叠推杆a6通过同一电机驱动，两个电机之间通过折叠连杆4c连接，与所述折叠驱动电机a12对应的另一侧位置，可以用于安装副轮的驱动电机，而副轮的驱动电机，也可以通过连杆的方式传动，即原本需要四个电机驱动的机械，现在只需要两个电机，节省能源和空间。

实施例3

所述升降推杆b4的驱动为经典的机械驱动方式，即驱动部分-传动部分-执行部分的传动，所述支撑辅助轮b3的数量为两个，两个所述支撑辅助轮b3的驱动则采用统一支撑驱动电机b5b，其中一个所述支撑推杆b7直接通过支撑电机b5b驱动，支撑齿轮组4d-传动组件2-调整丝杠5-连接杆b8-传动杆b9实现驱动，另一个所述支撑辅助轮b3则通过支撑齿轮组4d-连杆4e-基架1另一侧的所述支撑齿轮组4d-传动组件2-调整丝杠5-连接杆b8-传动杆b9实现驱动，通过同一电机驱动，可以有效的保证同步，同时节省空间。

实施例4

所述升降辅助轮b2、支撑辅助轮b3放下后，可以使履带与地面形成一定的角度，保证轮椅在爬坡、上下楼的时候其履带可以直接与坡面贴合，使履带均匀受力，轮椅平稳移动。

由于所述升降辅助轮b2、支撑辅助轮b3均位于轮椅的后侧，所以只能让轮椅前倾，故在上楼时，采用后退的形式实现上楼。

实施例5

当轮椅发生倾斜时，启动所述平衡电机c7，所述平衡电机c7通过与其连接的传动组件2带动所述平衡齿轮箱c5中的传动齿轮c5a转动，最终挺过所述输出轮连接的传动组件2使所述丝杠轴5d转动，通过与调整丝杠5的缸体5c内部的螺纹连接，转动上升或下降，伸出或收回所述调整丝杠5，推动安装架c2的前端上扬或下倾，即沿所述安装架c2与基架1之间转动连接的连接轴转动，最终实现对座椅平衡的调节。

两个调整丝杠5呈左右分布，可以有效保证座椅沿左右方向的平衡，同时两个调整丝杠5通过同一个平衡电机c7驱动，由于基架1中还要安装实现履带式轮椅其他功能的机械组件，空间比较紧张，节省一个电机不但能节省能源、方便控制，还可以节省空间，使安装结构更加合理，此外通过传动杆传动，可以有效保证两个所述调整丝杠5的同步，避免座椅c3沿左右方向的倾斜。

所述平衡电机c7的控制方面，即可以通过传动的电器开关实现控制，即直连接电池和开关，手动启闭，也可以结合所述角度传感器，安装plc控制板实现自动校正，用于对平衡电机c7功能的电池可以安装在基架1内。

实施例6

所述摇杆控制器、遥控器接收器为指令输入单元，通过所述摇杆控制器、遥控器接收器将行车指令输入到所述控制板电连接，将指令输入到所述控制板。

实施例7

所述接近传感器安装于轮椅的底部、前端，用于检测轮椅与底部楼梯、门槛之间的位置在可以通过的范围内，对采集到的信号进行实时的传输和分析，当出现轮椅底部、履带前侧将要与障碍物发生碰撞时，避免发生碰撞、滑坡、拖底等情况。

同时所述接近传感器还有检测机械是否执行到位的作用，如履带的打开、万向轮的升降、辅助轮的升降等，方向轮将轮椅抬起时，轮椅会与地面产生一定的高度差，该高度差如果在理论范围内，则证明万向轮升降执行准确，同理，多个所述接近传感器还会对辅助轮的打开程度、履带的折叠、打开程度进行检测，保证攀爬的执行准确。

所述角度传感器有两个，其功能也有两个，一个是检测攀爬的楼梯、斜坡的倾斜角度与轮椅的倾斜角度是否过大，是否可以满足攀爬要求，另一个角度传感器则检测轮椅的座椅是否处于水平状态，保证轮椅在攀爬过程中，车上的人不会前倾或者后仰。

多个所述传感器均通过同一个控制板进行控制，该控制板还负责对于执行组件的控制，统一监控，兼容性强，保证行进安全。

其中所述摇杆控制器为进程控制器，可以直接安装在轮椅上，通过波动摇杆发出指令，而遥控器为远程控制器，可以通过射频等无线信号与所述遥控器接收器无线连接，而语言控制器则比较灵活，即可以采用远程控制，也可以安装在轮椅上，通过线束或者无线信号与语言控制板连接。

所述摇杆控制器、遥控器接收器接收到指令后，将指令输送给所述控制板，最终由所述驱动板实现指令向指定驱动机械的传达，主要驱动机械为电机，通过电机的正转、翻转以及配套的齿轮组，可以实现履带、主轮的前进后退、辅助轮、万向轮的提升下降，折叠履带的展开收回等。

所述电池组为各电路部分功能，并通过所述接线端实现各电路部分之间的连接。

所述语言控制板为信号发出组件，可以将现在正在进行的轮椅模式通过车上内置的喇叭告知使用者。

实施例8

当正常使用万向轮b12时，所述轮体d1会随着轮椅的运动和转向产生方向的偏转，但其收回时，需要实现复位，即其轮轴沿左右方向水平分布。

当轮体d1与地面接触时，由于地面的摩擦力，克服所述复位主块d9与复位副块d10之间的磁力，在收起万向轮的过程中，所述轮体d1与地面分离，失去摩擦应力，在所述复位主块d9与复位副块d10的磁力作用下，实现复位。

所述轮体d1在所述连接架b10的带动下收入到基架1中，所述连接架b10正好嵌入到基架1中，而轮体d1正好嵌入到连接架b10中。

实施例9

采用经典的机械驱动原理，即驱动部分-传动部分-执行部分的连接方式，所述主轮驱动电机e3为驱动部分，所述变速箱e4为传动部分，所述轮胎e2为执行部分。

在上述机械驱动中，乘坐轮椅的人可以很轻易的实现机动与手动的切换，当扳下所述离合扳手e8后，通过所述万向轴e7传动，所述万向轴e7末端的拨杆拨动所述离合齿轮e4f与所述输入副轮e4d分离，此时所述轮胎e2再转动时，主轮驱动电机e3不会转动，避免电机长期空载转动对其造成损伤。

恢复机动时，松开所述离合扳手e8，所述离合复位弹簧e4e重新使所述离合齿轮e4f与输入副轮e4d啮合，保证正常使用。

轮胎e2的轮轴又单一与飞轮的键连接改为通过多个呈环状阵列分布的螺栓连接，分散应力，延长使用寿命。

实施例10

轮椅的平地行驶：

传统轮椅在平地行驶时除了主轮以外，其前侧还会设置左右两个导向用的万向轮，

由于履带a7的位置占用了传统轮椅万向轮的位置，加之在遇到障碍时需要传感器的感应，所以不能设置前置万向轮，故在基架1的后侧下方设置了后置的万向轮，

轮椅在平地行驶时，两个主轮e1与地面接触，主轮后方的升降辅助轮b2与所述主轮e1在水平方向上形成三角形的与地面的三个触点形成支撑，所述主轮e1的作用在于行进和承重，所述万向轮起到了平衡支撑以及转弯时的导向作用。

实施例11

轮椅下台阶的步骤：

先在按图10中所示的平地行驶模式行驶到台阶处，

接近传感器sqp6、接近传感器sqp7检测到前方底面下沉，

停止主轮驱动电机e3继续驱动，进入到下台阶模式，

基于实施例3中技术的履带驱动原理放下履带，使其与地面贴敷，同时通过升降驱动电机b5a继续驱动万向轮放下，撑起轮椅的后侧，

在升降辅助轮b2的放下过程中，轮椅会出现前倾的情况，所以需要启动所述平衡电机c7，使座椅c3后仰，最终达到座椅的平衡，

座椅e3主轮e1均与扶手e11连接，所以在座椅c3后仰的过程中，会通过扶手e11传动使主轮e1及其驱动、传动组件一起扬起，脱离地面，

此时需要注意的是，履带a7的后侧(与主板a1连接的部分)也会被抬起，实际与地面接触的只有升降辅助轮b2、与副板a2连接的履带a7，

同时，主轮e1的抬起原理与履带a7的抬起原理不同，履带a7的抬起是通过升降推杆b4实现的，而主轮e1的抬起则是通过平衡推杆c1实现的，

启动履带驱动电机a4，通过功能齿轮a8驱动履带a7转动，此时与实施例10中所述的平地模式对比，行驶方式即履带实现行进和承重，所述万向轮起到了平衡支撑，保持主轮的抬起状态，

当副板a2连接的履带完全越过阶梯时，停止所述驱动电机a4，通过折叠推杆a6将主板a1与副板a2展开，其程度保证副板a2的前端与阶梯下的地面相接触，

继续通过履带驱动电机a4驱动，此时由于升降辅助轮b2、履带a7分别于阶梯的高地两节接触，所以轮椅继续向前平稳的平移。

在行驶一段距离后，可以适当放下一定高度的升降富准轮b2使与副板b2恢复到水平放置，然后继续前进。

当升降辅助轮b2移动都阶梯上层边缘时，所述接近传感器sqp5感知到下台阶将完成，停止所述履带驱动电机a4，因为如果再继续镶嵌形式，后轮就会落下阶梯，座椅c3就会后仰、颠簸，

本轮椅的设计思路是，先不动座椅，通过一队辅助轮，代替升降辅助轮b2的支撑，然后再继续行进，

具体操作为，通过支撑驱动气缸b5b放下支撑辅助轮b3，然后再通过履带驱动电机a4驱动向前行驶，

此时所述履带a7的抬起是通过支撑推杆b7实现的，而主轮e1的抬起则是通过平衡推杆c1实现的。

通过升降推杆b4、支撑推杆b7、平衡推杆c1、折叠推杆a6分别使升降辅助轮b2、支撑辅助轮b3、座椅c3、履带a7复位，完成下台阶步骤。

实施例12

下坡、上坡步骤：

在实施例10所述的平地用的基础上，通过调节所述升降辅助轮b2的高度，即可实现上下坡，其原理如下：

所述升降辅助轮b2主要的作用是在转向时提供导向以及保证轮椅前后方向的平衡，当所述升降辅助轮b2通过升降推杆b4传动、升降驱动电机b5a驱动时，会使座椅c3产生沿前后方向的前倾或者后仰，而在上下坡时，也会产生前倾或者后仰，故在上下坡时，只需要通过调节所述升降辅助轮b2的高度，即可实现上下坡，无需再通过所述平衡推杆c1调整座椅c3倾角，

所述升降辅助轮b2升降的具体高度，通过所述角度传感器c8检测，在电路控制中，即通过角度传感器qj2、角度传感器qj1实现。

实施例13

过门槛步骤：

先在按图10中所示的平地行驶模式行驶到门槛处，

接近传感器sqp11、接近传感器sqp12检测到前方有障碍物，

停止主轮驱动电机e3继续驱动，进入到过门槛模式，

基于实施例11、实施例12中技术的升降辅助轮b2、履带e7的折叠以及上坡、下台阶前的机理，使副板先通过门槛，具体原理为：

先从主轮驱动变位履带驱动，在履带驱动模式下，通过门槛使的机理与在主轮驱动模式下进行上坡相同，由于履带强大的抓地力，可以将门槛看作斜坡直接碾压，而通过升降辅助轮b2调节平衡。

但是当履带副板a2完全越过门槛后，由于主板a1的倾斜不再基于折叠推杆a6，所以要基于实施例11中履带下台阶的机理，使履带越过门槛，次过程中，台阶与门槛对于履带的运动没有区别，而对于升降辅助轮b2的区别在于升降辅助轮b2的高度，

最后，基于实施例11中所述升降辅助轮b2下楼梯的机理，实现升降辅助轮b2过门槛即可。

实施例14

下楼梯步骤：

轮椅下台阶的步骤：

先在按图10中所示的平地行驶模式行驶到台阶处，

接近传感器sqp6、接近传感器sqp7检测到前方底面下沉，

停止主轮驱动电机e3继续驱动，进入到下楼梯模式，

由于楼梯由多级台阶组成，而且比较陡峭，先通过所述支撑辅助轮b3将轮椅抬起，然后基于实施例11中履带下台阶的步骤，使履带的前侧下楼梯，但是履带a7并不收回到副板a2水平，二是持续保证与主板a1共线，

此时所述接近传感器sqp1、接近传感器sqp2检测楼梯情况，基于下台阶11中支撑辅助轮b3替换升降辅助轮b2的思路，此时需要所述支撑辅助轮b3替换升降辅助轮b2互相替换，使主板a1上的履带也完全与楼梯接触，

在下楼前期，由于履带与楼梯的接触面积较小，还不能完全由履带提供支撑，所以需要由所述支撑辅助轮b3替换升降辅助轮b2互相替换，交替与履带a7一起为轮椅提供支撑，但当主板a1、副板a2上整体的履带都与楼梯接触后，基于履带a7强大的抓地力，则可以完全通过履带实现下楼。

当轮椅运动到履带前端接触到底面时，则可以通过实施例1中下台阶的步骤实现最后脱离楼梯的过程，若楼梯的宽度较小时，则仍然需要通过支撑辅助轮b3替换升降辅助轮b2互相替换实现下楼，但是如果楼梯交款，则可以看做较高的台阶，直接通过实施例11中的下台阶步骤实现下楼。

与下台阶不同的是，如果楼梯较窄，在主轮c1完全越过楼梯后，可以先通过平衡推杆c1放下主轮c1，然后通过主轮c1驱动，通过所述支撑辅助轮b3或升降辅助轮b2脱离楼梯。

实施例15

上楼步骤：

上楼时，可以参照实施例14中描述的下楼方式，轮椅倒退实现上楼，其区别在于，轮椅导轨过程中，其后方也需要对楼梯情况进行检测，所以需要通过接近传感器sqp9、接近传感器sqp10代替下楼时的传感器进行检测。

实施例10-15中所述的行进模式中，可以通过手动控制实现，也可以通过所述控制板，基于所述控制部分的电路连接机理实现自动模式行进。

上述技术方案仅体现了本发明技术方案的优选技术方案，本技术领域的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本发明的原理，属于本发明的保护范围之内。