一种用于粉剂配药的机器人流水线的制作方法

本发明涉及一种机器人流水线，尤其涉及一种用于粉剂配药的机器人流水线。

背景技术：

目前粉剂配药的工作依然是由操作人员人工完成配制，这样做的缺陷在于容易出现药物污染，毒性药物会对操作人员造成危害，人工配制溶液混合不均匀、不稳定，多剂量配制的效率低下。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种用于粉剂配药的机器人流水线，防止药物污染，避免对操作人员产生危害，配制溶液混合均匀稳定，多剂量配制效率高。

为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：

一种用于粉剂配药的机器人流水线，包括用于盛放母液袋的回转平台；用于推送和排列粉剂瓶的粉剂瓶上料装置；用于从母液袋抽取药液并将药液注入粉剂瓶的机械手抽吸装置；用于抓取粉剂瓶并配合所述机械手抽吸装置完成注入药液得到原始溶液瓶的溶液瓶流转转向装置；用于接收原始溶液瓶并完成粉剂和药液混合的溶液瓶摇摆混合装置；用于抓取并输送混合后溶液瓶的溶液瓶传送装置；用于接收并翻转混合后溶液瓶的溶液瓶翻转装置；用于从混合后溶液瓶抽取溶液并将溶液注入母液袋的机械手注射装置。

进一步地，所述回转平台上设置有变位升降装置，所述变位升降装置包括底盘和托盘，所述底盘的上端面设置有第一底盘固定座和第二底盘固定座，所述底盘的侧面设置有底盘滑轨，所述底盘滑轨上设置有底盘滑块，所述底盘滑块的上端面设置有第一滑块固定座，所述第二底盘固定座通过底盘气缸与所述第一滑块固定座连接；所述托盘的下端面设置有托盘固定座和托盘底座，所述托盘底座的侧面设置有托盘滑轨，所述托盘滑轨上设置有托盘滑块，所述托盘滑块的下端面设置有第二滑块固定座，所述第一底盘固定座和第一滑块固定座与所述托盘固定座和第二滑块固定座之间通过十字铰链连接。

进一步地，所述粉剂瓶上料装置包括上料底座，所述上料底座上端面放置有料盒，所述料盒内有若干用于放置粉剂瓶的料道，所述上料底座上端面设置有与所述料道平行的第一电动直线滑轨，所述第一电动直线滑轨上配合连接有第一滑台，所述第一滑台连接有整理气缸组，所述整理气缸组包括若干共线排列的整理气缸，每个所述整理气缸对应设置在一个所述料道的上方，所述整理气缸组与所述第一滑台之间通过转轴连接。

进一步地，所述机械手抽吸装置包括机械手，所述机械手旋转连接有第一水平转轴，所述第一水平转轴上固定设置有水平旋转固定座，所述水平旋转固定座的下端旋转连接有竖直转轴，所述竖直转轴下端固定连接有注射器盒，所述注射器盒的侧面设置有开口，所述开口处固定有注射器的外壳，所述注射器盒内设置有抽吸气缸，所述抽吸气缸连接有注射器的活塞杆。

进一步地，所述溶液瓶流转转向装置包括流转底座，所述流转底座连接有第二电动直线滑轨，所述第二电动直线滑轨上配合连接有第二滑台，所述第二滑台的上端面连接有升降气缸，所述升降气缸连接有夹爪气缸固定板，所述夹爪气缸固定板的前端面间隔设置有若干水平排列的第一夹爪气缸，每个所述第一夹爪气缸连接有一个第一夹爪。

进一步地，所述溶液瓶摇摆混合装置包括摆动气缸，所述摆动气缸的旋转轴两端分别连接有一个摇摆固定座，每个所述摇摆固定座的外端面滑动连接有第一水平齿条，所述摇摆固定座的侧面设置有垂直于其外端面的推拉气缸固定板，所述推拉气缸固定板上设置有推拉气缸，所述推拉气缸的推拉杆前端连接有第二水平齿条，所述第二水平齿条与第一水平齿条平行相对，所述第一水平齿条和第二水平齿条之间设置有连接齿轮，所述连接齿轮分别与所述第一水平齿条和第二水平齿条啮合，所述第二水平齿条未连接所述推拉杆的一端连接有第一夹爪单体，所述第一水平齿条的同侧端部连接有第二夹爪单体，所述第一夹爪单体与第二夹爪单体的夹持端面镜像对正。

进一步地，所述溶液瓶传送装置包括传送底座，所述传送底座上设置有气动滑轨，所述气动滑轨上滑动连接有移动座，所述移动座的上端面间隔设置有两个共线排列的升降机构，每个所述升降机构的上端面设置有若干共线排列的第二夹爪气缸，每个所述第二夹爪气缸连接有一个第二夹爪。

进一步地，所述升降机构为平行四边形铰链机构，所述平行四边形铰链结构的驱动气缸安装在所述移动座的上端面。

进一步地，所述溶液瓶翻转装置包括翻转固定座，所述翻转固定座上设置有第二水平转轴，所述第二水平转轴的前端设置有第三夹爪气缸，所述第三夹爪气缸连接有第三夹爪。

进一步地，所述机械手注射装置的结构与所述机械手抽吸装置的结构相同。

本发明一种用于粉剂配药的机器人流水线，能够实现自动化配药，人工操作不接触药物，防止药物污染，避免对操作人员产生危害，配制溶液混合均匀稳定，多剂量配制效率高。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的整体示意图；

图2是本发明中变位升降装置的结构示意图；

图3是本发明中粉剂瓶上料装置的结构示意图；

图4是本发明中机械手抽吸装置的结构示意图；

图5是本发明中溶液瓶流转转向装置的结构示意图；

图6是本发明中溶液瓶摇摆混合装置的结构示意图；

图7是本发明中溶液瓶传送装置的结构示意图；

图8是本发明中溶液瓶翻转装置的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1-8所示，一种用于粉剂配药的机器人流水线，包括用于盛放母液袋的回转平台1；用于推送和排列粉剂瓶的粉剂瓶上料装置2；用于从母液袋抽取药液并将药液注入粉剂瓶的机械手抽吸装置3；用于抓取粉剂瓶并配合机械手抽吸装置完成注入药液得到原始溶液瓶的溶液瓶流转转向装置4；用于接收原始溶液瓶并完成粉剂和药液混合的溶液瓶摇摆混合装置5；用于抓取并输送混合后溶液瓶的溶液瓶传送装置6；用于接收并翻转混合后溶液瓶的溶液瓶翻转装置7；用于从混合后溶液瓶抽取溶液并将溶液注入母液袋的机械手注射装置8。

工作原理：

回转平台循环提供母液袋，粉剂瓶上料装置持续提供装有粉剂的粉剂瓶，溶液瓶流转转向装置将粉剂瓶送到机械手抽吸装置处，机械手抽吸装置从回转平台上的母液袋抽取药液并注入到粉剂瓶内得到原始溶液瓶，然后溶液瓶流转转向装置将原始溶液瓶送到溶液瓶摇摆混合装置处，溶液瓶摇摆混合装置将粉剂和药液充分摇摆混合得到混合后溶液瓶，溶液瓶传送装置将混合后溶液瓶送到溶液瓶翻转装置处，溶液瓶翻转装置将混合后溶液瓶翻转，机械手注射装置将混合后溶液瓶内的药剂溶液抽出再注入到回转平台上的母液袋中，得到盛装配制后溶液的母液袋。

回转平台1上设置有变位升降装置，变位升降装置包括底盘11和托盘12，底盘11的上端面设置有第一底盘固定座13和第二底盘固定座14，底盘11的侧面设置有底盘滑轨15，底盘滑轨15上设置有底盘滑块16，底盘滑块16的上端面设置有第一滑块固定座17，第二底盘固定座14通过底盘气缸18与第一滑块固定座17连接；托盘12的下端面设置有托盘固定座19和托盘底座110，托盘底座110的侧面设置有托盘滑轨111，托盘滑轨111上设置有托盘滑块112，托盘滑块112的下端面设置有第二滑块固定座113，第一底盘固定座13和第一滑块固定座17与托盘固定座19和第二滑块固定座113之间通过十字铰链连接。底盘气缸动作控制底盘滑块移动，在十字铰链的作用下，托盘滑块同向移动，从而实现托盘的升降，当十字铰链为非对称形式时，托盘两端的升降距离不同，从而使母液袋在升高时朝向回转平台的外侧，便于机械手抽吸装置从母液袋抽取药液。

粉剂瓶上料装置2包括上料底座21，上料底座21上端面放置有料盒22，料盒22内有四个用于放置粉剂瓶的料道，上料底座21上端面设置有与料道平行的第一电动直线滑轨23，第一电动直线滑轨23上配合连接有第一滑台24，第一滑台24连接有整理气缸组25，整理气缸组25包括四个共线排列的整理气缸，每个整理气缸对应设置在一个料道的上方，整理气缸组25与第一滑台24之间通过转轴26连接。料道前端的粉剂瓶会被间歇性取走，第一滑台移动带动整理气缸组移动，从而保证料道前端始终有粉剂瓶；当需要更换不同的料盒时，整理气缸组可以利用转轴旋转翻起，避免遮挡料盒，便于更换；料道前端还设置有传感器，整理气缸根据对应料道前端的传感器发送的信号，自动推出，保证粉剂瓶排列紧密。

机械手抽吸装置3包括机械手(未画出)，机械手旋转连接有第一水平转轴31，第一水平转轴31上固定设置有水平旋转固定座32，水平旋转固定座32的下端旋转连接有竖直转轴33，竖直转轴33下端固定连接有注射器盒34，注射器盒34的侧面设置有开口，开口处固定有注射器35的外壳，注射器盒34内设置有抽吸气缸36，抽吸气缸36连接有注射器35的活塞杆。通过控制水平转轴和竖直转轴的旋转来改变注射器针头的位置，以便其对准母液袋，机械手前后移动完成插入和拔出针头的动作，抽吸气缸动作完成对母液的抽吸。

溶液瓶流转转向装置4包括流转底座41，流转底座41连接有第二电动直线滑轨42，第二电动直线滑轨42上配合连接有第二滑台43，第二滑台43的上端面连接有升降气缸44，升降气缸44连接有夹爪气缸固定板45，夹爪气缸固定板45的前端面间隔设置有四个水平排列的第一夹爪气缸(图中被第一夹爪遮挡)，每个第一夹爪气缸连接有一个第一夹爪46。第二滑台平移将夹爪移动到料道末端上方，升降气缸动作使第一夹爪下降到粉剂瓶的位置，夹爪气缸动作控制第一夹爪将粉剂瓶夹住，然后升降气缸动作使第一夹爪升起，第二滑台平移使粉剂瓶移动到机械手抽吸装置的侧面，机械手抽吸装置动作将药液注入到粉剂瓶当中，得到原始溶液瓶，然后第二滑台平移到溶液瓶摇摆混合装置处，将原始溶液瓶交给近端溶液瓶摇摆混合装置。

溶液瓶摇摆混合装置5包括摆动气缸51，摆动气缸51的旋转轴52两端分别连接有一个摇摆固定座53，每个摇摆固定座53的外端面滑动连接有第一水平齿条54，摇摆固定座53的侧面设置有垂直于其外端面的推拉气缸固定板55，推拉气缸固定板55上设置有推拉气缸56，推拉气缸56的推拉杆前端连接有第二水平齿条57，第二水平齿条57与第一水平齿条54平行相对，第一水平齿条54和第二水平齿条57之间设置有连接齿轮58，连接齿轮58分别与第一水平齿条54和第二水平齿条57啮合，第二水平齿条57未连接推拉杆的一端连接有第一夹爪单体59，第一水平齿条54的同侧端部连接有第二夹爪单体510，第一夹爪单体59与第二夹爪单体510的夹持端面镜像对正。溶液瓶流转转向装置将原始溶液瓶放在近端溶液瓶摇摆混合装置的第一夹爪单体和第二夹爪单体之间，然后控制推拉气缸工作，推拉杆将第二水平齿条推出，在齿轮联动的作用下，第一水平齿条回拉，第一夹爪单体和第二夹爪单体相互配合将原始溶液瓶夹紧，随后溶液瓶流转转向装置将原始溶液瓶释放，然后控制摆动气缸工作，旋转轴进行往复式旋转(预先设置幅度和频率)，带动整个夹持装置进行往复式摆动，完成粉剂溶液的混合工作，得到混合后溶液瓶。

溶液瓶传送装置6包括传送底座61，传送底座61上设置有气动滑轨62，气动滑轨62上滑动连接有移动座63，移动座63的上端面间隔设置有两个共线排列的升降机构64，每个升降机构64的上端面设置有四个共线排列的第二夹爪气缸65，每个第二夹爪气缸65连接有一个第二夹爪66。气动滑轨动作，将近端的第二夹爪移动到近端溶液瓶摇摆混合装置处，完成混合后溶液瓶的交接，然后气动滑轨动作，使近端的第二夹爪移动到远端溶液瓶摇摆混合装置处，完成混合后溶液瓶的交接，然后进行二次摇摆混合，在此过程中，溶液瓶流转装箱装置会将下一批原始溶液瓶交给近端溶液瓶摇摆混合装置；当同时有两批溶液瓶在溶液瓶摇摆混合装置上时，溶液瓶传送装置近端和远端的第二夹爪分别将近端和远端溶液瓶摇摆混合装置上的溶液瓶分别送到远端溶液瓶摇摆混合装置和溶液瓶翻转装置处，一个进行二次摇摆混合，一个进行下一道翻转工序。

升降机构6为平行四边形铰链机构，平行四边形铰链结构的驱动气缸67安装在移动座的上端面。平行四边形铰链机构升降平稳，保证竖直方向不会发生偏移。

溶液瓶翻转装置7包括翻转固定座71，翻转固定座71上设置有第二水平转轴72，第二水平转轴72的前端设置有第三夹爪气缸73，第三夹爪气缸73连接有第三夹爪74。第三夹爪将远端第二夹爪送来的混合后溶液瓶进行翻转，使瓶口朝向机械手注射装置，便于进行抽吸工作。

机械手注射装置8的结构与机械手抽吸装置3的结构相同。机械手注射装置将混合后溶液瓶内的药剂溶液抽出，再打入到回转平台上的母液袋内，从而完成整套配制作业，最后人工取下配制好的母液袋和用过的粉剂瓶。

本发明一种用于粉剂配药的机器人流水线，能够实现自动化配药，人工操作不接触药物，防止药物污染，避免对操作人员产生危害，配制溶液混合均匀稳定，多剂量配制效率高。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。