一种消毒机器人的制作方法

本实用新型实施例涉及消毒机器人技术领域，具体涉及一种消毒机器人。

背景技术：

由于医院等医疗场所内病人频繁移动，会出现大量的细菌和病毒，并且会存留在室内的空气中和物体的表面，因此，每个医院内都需要作消毒处理，国家对医疗场所有细菌标准要求，市面上现有很多杀灭细菌的设备比如空气消毒机、层流系统，大部分只对空气中的细菌和病毒进行消杀。而对于物体表面杀菌，全部依靠清洁人员进行消毒处理，操作方法主要是用消毒剂加水毛巾擦拭物表，而人为进行擦拭消毒，很有可能会导致物体表面消毒不完善，以及擦拭人员感染的风险。

技术实现要素：

为此，本实用新型实施例提供一种消毒机器人，以解决现有技术中由于手动对物体表面消毒而导致的消毒不完善的问题。

为了实现上述目的，本实用新型实施例提供如下技术方案：一种消毒机器人，包括底座、设置在底座上用于驱动底座移动的车轮，所述底座上固定设置有若干个紫外线杀菌灯。

进一步地，还包括用于控制消毒机器人进行移动消毒的控制系统，所述控制系统包括工控电脑：用于进行核心处理运算；测距组件：耦接于工控电脑，用于测距并传输给工控电脑测量信号；机器人行走编码电机：耦接于工控电脑，用于接收工控电脑的指令并控制车轮移动；无线收发模块：耦接于工控电脑，用于与移动终端无线传输信号和数据。

进一步地，还包括有固定在底座上的消毒液喷雾器。

进一步地，若干个所述紫外线杀菌灯竖直固定在底座上，所述消毒液喷雾器固定在紫外线杀菌灯远离底座的一端。

进一步地，还包括消毒检测装置：耦接于工控电脑，用于接收工控电脑的指令并用于检测空气粒子量和培养皿开起细菌。

进一步地，所述测距组件又包括激光测距传感器：耦接于工控电脑用于进行激光测距并传输给工控电脑激光测距信号；超声雷达传感器：耦接于工控电脑，用于进行超声波测距并传输给工控电脑超声波测距信号；高精度相机：耦接于工控电脑，用于进行三维测量、三维识别、三维导航并传输给工控电脑图像处理信号。

本实用新型实施例具有如下优点：用机器人代替传统手动消毒，杀灭医院及实验室内空气及物表中细菌及病毒消毒难题，解决感染控制问题，且紫外线杀菌灯和消毒液喷雾器能够结合，既实现喷雾杀菌，同时能够实现紫外线杀菌，保证杀菌更加完全。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

图1为本实用新型实施例提供的一种消毒机器人的侧面结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的一种消毒机器人的立体结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的一种消毒机器人控制系统的系统框图。

图中：1、底座；11、车轮；12、车头；13、支撑柱；14、承托台；2、工控电脑；21、编码电机；22、消毒检测装置；23、无线收发模块；31、紫外线杀菌灯；32、消毒液喷雾器；41、激光测距传感器；42、超声雷达传感器；43、高精度相机；5、触摸显示器；6、紧急关停器。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例：一种消毒机器人，如图1和图2所示，包括底座1、设置在底座1上用于驱动底座1移动的车轮11、还包括用于控制消毒机器人进行移动消毒的控制系统，控制系统又包括用于进行核心处理运算的工控电脑2；耦接于工控电脑2，用于测距和导航并传输给工控电脑2测量信号的测距组件；耦接于工控电脑2，用于接收工控电脑2的指令并控制车轮11移动的机器人行走编码电机21；耦接于工控电脑2，用于接收工控电脑2的指令并用于检测空气粒子量和培养皿开起细菌的消毒检测装置22；耦接于工控电脑2，用于接收工控电脑2的指令并进行消毒的消毒组件；耦接于工控电脑2，用于无线传输信号和数据的无线收发模块23。

在本实施例中，底座1选用6轮可自控机器人底座1，该种机器人底座1自带有编码电机21和车轮11，该底座1包括位于底座1行进方向上的车头12，其中车轮11包括机器人编码车轮11，以及位于底座1前后方向上的万向车轮11，便于底座1运动时改变方向。编码电机21与工控电脑2直接连接，用于接收工控电机发出的移动指令并移动到指定地点。

在本实施例中，消毒组件包括紫外线杀菌灯31以及消毒液喷雾器32，在底座1的顶部上垂直固定设置有一个支撑柱13，紫外线杀菌灯31设置为多个，多个紫外线杀菌灯31环绕支撑柱13的四周等间距设置竖直固定在底座1上，在紫外线杀菌灯31的远离与底座1连接的一端固定设置有一承托台14，该承托台14通过支撑柱13固定，同时在本实施例中，底座1的两侧也设置有紫外线杀菌灯31，用于对地面或死角进行照射杀毒，保证杀毒的范围更全面，紫外线杀菌灯31在本实施例中设置为发出254nm的是无臭氧波段紫外线并且产生1700μw辐照能量、有效距离3米的紫外线，机器人底盘携带紫外线杀菌灯31走遍房屋的每个角落，使房屋的物体表面及空气受到全面照射，进而实现紫外线杀灭有害细菌的目的，在本实施例中，紫外线杀菌灯31设置为uv紫外线杀菌灯。消毒液喷雾器32设置在承托台14远离与支撑柱13连接的一侧，用于进行覆盖性的喷射消毒，消毒液喷雾器32的开关由工控电脑2进行控制，实现消毒液的喷洒，在灌入消毒液后通过机器人控制边走边喷雾杀灭物表和空气中的细菌。无线收发模块23包括4g、wifi、蓝牙等方式，在本实施例中优选为wifi进行控制，在移动终端内的app下单远程控制机器人运行，并反馈信息。上述的消毒方式可通过无线收发模块23接收信号对工控电脑2进行指示，通过工控电脑2对紫外线杀菌灯31和消毒液喷雾器32进行控制，完成消毒过程。

参照图2和图3所示，上述的测距组件又包括：耦接于工控电脑2用于进行激光测距并传输给工控电脑2激光测距信号的激光测距传感器41；耦接于工控电脑2，用于进行超声波测距并传输给工控电脑2超声波测距信号的超声雷达传感器42；耦接于工控电脑2，用于进行三维测量、三维识别、三维导航并传输给工控电脑2图像处理信号的高精度相机43。在本实施例中，激光测距传感器41、超声雷达传感器42以及高精度相机43均设置在底座1的车头12一侧，便于底座1进行测距并移动，同时在承托台14和支撑柱13位于车头12的一侧上也设置有超声雷达传感器42，用于进行不同高度的超声采集与反馈。

激光测距传感器41即激光雷达，在本实施例中采用可以在2d平面的40米半径范围内进行360度全方位扫描，采样频率高达8khz—16kz在并产生所在空间的平面点云地图信息，这种设置可以确保机器人在快速移动时的构图质量，进而实现激光测距，并将距离反馈给工控电脑2内，完成数据采集；超声雷达传感器42，采用超声波反馈原理，超声波可以穿过各种介质来检测声阻抗不匹配的物体，能够弥补激光测距的一部分缺陷，由于空气中的超声波衰减随着频率和湿度的增加而增加，因此，由于过度的路径损耗/吸收，空气耦合超声波通常被限制在500khz以下的频率，在本实施例中的测距计数电路设计中，采用了相关计数法，其主要原理是：测量时单片机系统先给发射电路提供脉冲信号，单片机计数器处于等待状态，不计数；当信号发射一段时间后，由单片机发出信号使系统关闭发射信号，计数器开始计数，实现起始时的同步；当接收信号的最后一个脉冲到来后，计数器停止计数，进而实现超声波测距，并将距离反馈给工控电脑2内，完成数据采集；在本实施例中，高精度相机43内置一颗可进行深度计算的芯片，并提供120度视角，可提供广阔的识别范围和精度水平，为三维空间信息获取的提供了更高的适配性能，能在三维测量、三维识别、三维导航的避障发挥作用，并将避障的数据传输给工控电脑2，完成数据采集，工控电脑2根据以上三种数据计算并规划路径，进而控制编码电机21车轮11的运动状态，完成避障和路线规划动作。在本实施例中，激光测距传感器41、超声雷达传感器42和高精度相机43均设置在底座1上，保证测距的稳定性和准确度。

在底座1上还设置有触摸显示器5和紧急关停器6，在本实施例中，触摸显示器5和紧急关停器6均设置在底座1的上方，紧急关停器6用于对消毒机器人进行关停动作，触摸显示器5用于对工控电脑2进行输入操作。上述的消毒检测装置22设置在机器人的中部位置，主要可检测空气粒子量和培养皿开起细菌检测，机器人可在房间中通过app控制对指定位置做检测。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。