末端执行机构的制作方法

本实用新型涉及医疗领域，尤其涉及一种末端执行机构。

背景技术：

前列腺穿刺活检术是前列腺癌确诊的一种安全、高效的手段。随着新技术的发展，它在前列腺癌诊治中将起到越来越重要的作用。现有的针刺微创机器人中，末端检测设备和活检针存在水平圆周转动、竖直方向角度调整和前后距离调整不便的问题，使用不够人性化，影响操作。

技术实现要素：

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的之一在于提供一种末端执行机构，其能解决使用不便的问题。

本实用新型的目的之一采用如下技术方案实现：

一种末端执行机构，包括底部转动结构、线性滑动结构、末端角度微调结构及圆周旋转结构，所述底部转动结构包括支撑圆柱块；所述线性滑动结构包括滑动格挡条、尾部支撑座、第二紧定旋钮、第三紧定旋钮、滑动连接块、第二滑块、第二直线滑轨、本体及配合转动件，所述本体侧面设有条状槽，所述滑动格挡条固定于所述条状槽，所述尾部支撑座固定于所述本体，所述第三紧定旋钮螺接于所述滑动连接块，所述滑动连接块固定于所述第二滑块，所述第二滑块滑动安装于所述第二直线滑轨，所述本体与所述第二直线滑轨固定连接，所述第二滑块固定于所述配合转动件，所述第三紧定旋钮抵触于所述滑动格挡条使所述本体相对于所述滑动连接块固定；

所述圆周旋转结构包括b超支撑前座及前座连接块，所述b超支撑前座一端转动安装于所述前座连接块；所述末端角度微调结构固定于所述b超支撑前座，所述第二紧定旋钮螺接于所述末端角度微调结构的端部，所述第二紧定旋钮抵触于所述尾部支撑座使所述末端角度微调结构固定于所述尾部支撑座和所述前座连接块之间。

进一步地，所述末端角度微调结构包括b超支撑尾座、第三轴承及元器件保护壳，所述第三轴承安装于所述b超支撑尾座，前列腺b超的一端安装于所述第三轴承。

进一步地，所述圆周旋转结构还包括双台阶齿轮、第四轴承、第二小齿轮、旋转驱动电机及第三小齿轮，所述前座连接块安装在所述本体的前端，所述第四轴承安装于所述双台阶齿轮，所述双台阶齿轮安装在所述b超支撑前座内，所述第二小齿轮通过紧定螺丝固定在所述旋转驱动电机的输出端，所述第三小齿轮通过紧定螺丝固定在所述转动电位器的转动端。

进一步地，所述圆周旋转结构还包括转动电位器，所述旋转驱动电机和所述转动电位器固定在所述b超支撑前座上，所述第二小齿轮驱动所述双台阶齿轮旋转，所述第三小齿轮与所述双台阶齿轮之间齿轮配合，所述转动电位器与所述第三小齿轮同步转动以检测到所述双台阶齿轮的转动角度。

进一步地，所述滑动格挡条粘连于所述本体。

进一步地，所述本体呈长方体。

进一步地，所述本体平行于所述滑动格挡条。

进一步地，所述底部转动结构包括第一紧定旋钮，所述配合转动件设有下轴，所述下轴插接于所述底部转动结构，所述第一紧定旋钮抵触于所述下轴使所述线性滑动结构相对于所述底部转动结构固定。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

所述末端角度微调结构固定于所述b超支撑前座，所述第二紧定旋钮螺接于所述末端角度微调结构的端部，所述第二紧定旋钮抵触于所述尾部支撑座使所述末端角度微调结构固定于所述尾部支撑座和所述前座连接块之间。前列腺b超实时扫描输出病变位置的三维影像，同时由于其固定在所述末端执行机构上，可以实现b超水平面圆周转动，前进路径上的线性移动，前后端的高低角度调节和b超本体转动，既可以调节前列腺b超的转动，又可以调节调节前列腺b超的直线位置，调节方便，使用简便。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1为本实用新型末端执行机构中一较佳实施例的立体图；

图2为图1所示末端执行机构的局部立体图。

图中：500、末端执行机构；510、底部转动结构；511、第一紧定旋钮；512、支撑圆柱块；520、线性滑动结构；521、滑动格挡条；522、尾部支撑座；523、第二紧定旋钮；524、第三紧定旋钮；525、滑动连接块；526、第二滑块；527、第二直线滑轨；528、本体；529、配合转动件；530、末端角度微调结构；531、b超支撑尾座；532、第三轴承；533、元器件保护壳；540、圆周旋转结构；541、b超支撑前座；542、前座连接块；543、双台阶齿轮；544、第四轴承；545、第二小齿轮；546、旋转驱动电机；547、第三小齿轮；548、转动电位器；600、前列腺b超。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1-2，一种末端执行机构500，包括底部转动结构510、线性滑动结构520、末端角度微调结构530及圆周旋转结构540，所述底部转动结构510包括支撑圆柱块512；所述线性滑动结构520包括滑动格挡条521、尾部支撑座522、第二紧定旋钮523、第三紧定旋钮524、滑动连接块525、第二滑块526、第二直线滑轨527、本体528及配合转动件529，所述本体528侧面设有条状槽，所述滑动格挡条521固定于所述条状槽，所述尾部支撑座522固定于所述本体528，所述第三紧定旋钮524螺接于所述滑动连接块525，所述滑动连接块525固定于所述第二滑块526，所述第二滑块526滑动安装于所述第二直线滑轨527，所述本体528与所述第二直线滑轨527固定连接，所述第二滑块526固定于所述配合转动件529，所述第三紧定旋钮524抵触于所述滑动格挡条521使所述本体528相对于所述滑动连接块525固定；所述圆周旋转结构540包括b超支撑前座541及前座连接块542，所述b超支撑前座541一端转动安装于所述前座连接块542；所述末端角度微调结构530固定于所述b超支撑前座541，所述第二紧定旋钮523螺接于所述末端角度微调结构530的端部，所述第二紧定旋钮523抵触于所述尾部支撑座522使所述末端角度微调结构530固定于所述尾部支撑座522和所述前座连接块542之间。前列腺b超600实时扫描输出病变位置的三维影像，同时由于其固定在所述末端执行机构500上，可以实现b超水平面圆周转动，前进路径上的线性移动，前后端的高低角度调节和b超本体转动，既可以调节前列腺b超600的转动，又可以调节调节前列腺b超600的直线位置，调节方便，使用简便。

优选的，所述末端角度微调结构530包括b超支撑尾座531、第三轴承532及元器件保护壳533，所述第三轴承532安装于所述b超支撑尾座531，前列腺b超600的一端安装于所述第三轴承532。

优选的，所述圆周旋转结构540还包括双台阶齿轮543、第四轴承544、第二小齿轮545、旋转驱动电机546及第三小齿轮547，所述前座连接块542安装在所述本体528的前端，所述第四轴承544安装于所述双台阶齿轮543，所述双台阶齿轮543安装在所述b超支撑前座541内，所述第二小齿轮545通过紧定螺丝固定在所述旋转驱动电机546的输出端，所述第三小齿轮547通过紧定螺丝固定在所述转动电位器548的转动端。

在实际使用时，由于所述b超支撑前座541一端转动安装于所述前座连接块542，所述末端角度微调结构530固定于所述b超支撑前座541，所述第二紧定旋钮523螺接于所述末端角度微调结构530的端部，可预先转动所述末端角度微调结构530调节好角度，确定角度好，再通过旋紧所述第二紧定旋钮523使所述末端角度微调结构530固定。角度调节范围为3-7°。

优选的，所述圆周旋转结构540还包括转动电位器548，所述旋转驱动电机546和所述转动电位器548固定在所述b超支撑前座541上，所述第二小齿轮545驱动所述双台阶齿轮543旋转，所述第三小齿轮547与所述双台阶齿轮543之间齿轮配合，所述转动电位器548与所述第三小齿轮547同步转动以检测到所述双台阶齿轮543的转动角度。控制精准度高。

优选的，所述滑动格挡条521粘连于所述本体528。所述本体528呈长方体。所述本体528平行于所述滑动格挡条521。所述底部转动结构510包括第一紧定旋钮511，所述配合转动件529设有下轴，所述下轴插接于所述底部转动结构510，所述第一紧定旋钮511抵触于所述下轴使所述线性滑动结构520相对于所述底部转动结构510固定。结构新颖，设计巧妙，适用性强，便于推广。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。