自动护理机器人的制作方法

本实用新型涉及医疗护理技术领域，尤其涉及一种自动护理机器人。

背景技术：

现有的大小便护理机器人，包括工作头和一体式主机，工作头安装于患者下体，主机上安装有装污物的污水桶及提供洁净水的净水桶，主机与工作头之间通过管道连接，使用过程中，主机将工作头收集的排泄物吸入污水桶中，并用净水对患者下体对患者下体及工作头内部进行冲洗。然而，由于护理机器人的污水桶及净水桶容量有限，导致护工需要定时手动拿出污水桶或净水桶，进行污水桶排污或净水桶加水，随后再装入护理机器人中，加重护工的劳动负担，还容易出现因监控不到位导致更换不及时的现象。现有技术中，也有采用将污水桶及净水桶分别通过管道直接与下水道及自来水源连接，虽然能减轻护工的负担，但连接污水桶(净水桶)与下水道(自来水源)之间的管道较长，较多的污物(洁净水)残留在管道内，管道容易老化，且一旦管道破损泄漏会污染室内环境，同时这种排污加水方式也导致室内地面管道繁多，显得杂乱，容易绊倒往来人员，如果管道需要穿门或穿墙还需要对室内建筑进行施工，安装不便，再者，由于管道的限制，也导致护理机器人活动空间受限。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于针对已有的技术现状，提供一种自动护理机器人，本实用新型的护理机器人排污、加水无需长管道输送，更为方便、省力，有效减少护理人员的负担。

为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种自动护理机器人，包括主体单元、污水桶及净水桶，所述主体单元包括排泄物抽吸机构及净水冲洗机构，其特征在于，所述的护理机器人还包括用于对污水桶进行排污清洗和对净水桶进行注水的注水排污单元，污水桶及净水桶下方设有用于运载两者移动于主体单元与注水排污单元之间的移动底座，移动底座的一侧设有连接侧板，主体单元及注水排污单元分别设有用于与连接侧板相对接的定位固定板，各定位固定板上分别设有用于与污水桶或净水桶相连接的管道接头a，连接侧板上对应设有管道接头b，管道接头a与管道接头b之间通过磁吸组件相互吸附连接。

优选地，所述的磁吸组件包括电磁线圈以及用于与电磁线圈相配合的磁性金属密封盘，磁性金属密封盘套设于管道接头a或管道接头b中的任意一方，电磁线圈套设于管道接头a与管道接头b中未安装磁性金属密封盘的一方。

优选地，所述连接侧板上固定有用于将连接侧板与定位固定板相互锁紧的锁紧件。

优选地，所述定位固定板开设有带螺纹的锁紧孔，所述的锁紧件包括用于贯穿并与锁紧孔相互螺接的锁紧螺杆以及用于驱动锁紧螺杆进行锁紧/旋松的锁紧电机。

优选地，所述的污水桶包括桶身及桶盖，桶身下方设置有用于排出污水的排污口，桶盖上沿水平方向开设有用于抽气或注入清洗水的第一管口以及用于吸入污水或排出清洗水的第二管口，管道接头b包括用于与排污口相连接的排污接头、用于与第一管口相连接的抽气注水接头及用于与第二管口相连接的吸污排水接头；所述管道接头b还包括用于将净水导入或导出净水桶的净水进出接头。

优选地，所述的定位固定板包括安装于注水排污单元上的第一定位固定板，第一定位固定板上固定的管道接头a包括用于与抽气注水接头相连接的清洗水注入接头、用于与吸污排水接头相连接的清洗水输出接头以及用于与净水进出接头相连接的净水注入接头，所述的注水排污单元包括用于连接水源的供水管，供水管远离水源的一端依次连接有用于抽水的水泵以及用于控制水流方向的控制阀，控制阀通过分管道分别与清洗水注入接头及净水注入接头相连接。

优选地，所述第一定位固定板上固定的管道接头a还包括用于与排污接头相连接的污水排除接头，所述的注水排污单元还包括用于连接下水道的排污管，排污管远离下水道的一端连接有用于将污水从污水桶中泵至下水道的排污泵，排污泵与污水排除接头相连接。

优选地，所述的排泄物抽吸机构包括用于抽出污水桶内空气的负压源，所述的定位固定板还包括安装于主体单元上的第二定位固定板，第二定位固定板上固定的管道接头a包括用于将负压源与抽气注水接头相连通的抽气接头以及用于与吸污排水接头相连接的污水注入接头，污水注入接头远离吸污排水接头的一端连接有工作头。

优选地，所述第二定位固定板上固定的管道接头a还包括用于将净水进出接头与工作头相连通的净水输出接头，所述净水冲洗机构包括用于连通工作头与净水输出接头的净水管，净水管沿其输送方向依次连接有用于将净水桶中输出的净水进行加热、杀菌的加热杀菌组件以及用于将加热杀菌后的水泵至工作头的热水泵。

优选地，所述的移动底座连接有滑轮，滑轮侧旁设有用于驱动滑轮旋转的移动电机。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型无需人工进行污水倾倒、污水桶清洗或净水注入，有效减轻护工的劳动负担，同时因主体单元、注水排污单元与污水桶、净水桶采用分离式设计，结合磁性组件的接管功能，注水排污单元与污水桶、净水桶之间无需通过长管道输送，有效解决现有技术中，需要通过长管道输送引发的室内地面管道繁多、容易绊倒往来人员、需要对室内建筑进行施工、护理机器人活动空间受限等技术问题，从污水桶、净水桶两者与主体单元之间的连通、分离到两者与注水排污单元之间的连通、分离均无需人工操作及监控，可在无人监管的情况下进行长时间的作业。

附图说明

图1为污水桶、净水桶与注水排污单元相连通的结构示意图。

图2为磁吸组件的结构示意图。

图3为污水桶、净水桶与注水排污单元相连通的另一结构示意图。

图4为污水桶、净水桶与主体单元相连通的结构示意图。

图5为污水桶、净水桶与主体单元相连通的另一结构示意图。

图6为锁紧件的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明：

请参阅图1-图6所示，本实用新型公开一种自动护理机器人，包括主体单元2、工作头、污水桶3及净水桶4，工作头安装于患者下体，工作头可采用目前市场上的产品，主体单元2包括排泄物抽吸机构21及净水冲洗机构22，其中，排泄物抽吸机构21用于将患者的排泄物抽吸至污水桶3内，净水冲洗机构22用于将净水桶4内的净水输送至工作头，用以清洗工作头内部承载污物的内腔或者清洗患者下体，护理机器人还包括用于对污水桶3进行排污清洗和对净水桶4进行注水的注水排污单元7，注水排污单元7设置于下水道入口及水源接口附近，便于水源的获取及污水的排放，污水桶3及净水桶4下方设有用于运载两者移动于主体单元2与注水排污单元7之间的移动底座5，移动底座5的一侧设有用于与主体单元2或注水排污单元7相连接的连接侧板61，主体单元2及注水排污单元7分别设有用于与连接侧板61相对接的定位固定板62，各定位固定板62上分别设有用于与污水桶3或净水桶4相连接的管道接头a，连接侧板61上对应设有管道接头b，管道接头a与管道接头b之间通过磁吸组件8相互吸附连接。

运作过程中，污水桶3及净水桶4可通过管道接头a与管道接头b实现与主体单元2相连通，管道接头a与管道接头b之间通过磁吸组件8相互吸附连接，无需人工接管，污物在排泄物抽吸机构21的作用下被吸入污水桶3中，净水桶4中的净水通过净水冲洗机构22输送至工作头，进行患者下体或工作头的清洗，当污水桶3中装满污水或净水桶4内缺水时(本实施例中，污水桶3及净水桶4内分别设置液位感应器，用以检测污水桶3内的液位是否高于某液位或净水桶4内的液位是否低于某液位)，管道接头a与管道接头b之间断开连接，污水桶3及净水桶4可通过移动底座5移送至注水排污单元7，并通过管道接头a与管道接头b再次实现与注水排污单元7相连通，通过注水排污单元7，完成排出污水桶3内的污水、对排污后的污水桶3进行清洗、向净水桶4内补充注入新的净水等操作，无需人工进行污水倾倒或净水注入，有效减轻护工的劳动负担，同时因主体单元2、注水排污单元7与污水桶3、净水桶4采用分离式设计，结合磁性组件的接管功能，注水排污单元7与污水桶3、净水桶4之间无需通过长管道输送，有效解决现有技术中，需要通过长管道输送引发的室内地面管道繁多、容易绊倒往来人员、需要对室内建筑进行施工、护理机器人活动空间受限等技术问题，从污水桶3、净水桶4两者与主体单元2之间的连通、分离到两者与注水排污单元7之间的连通、分离均无需人工操作及监控，可在无人监管的情况下进行长时间的作业。

本实施例中，桶体内设有用于探测桶内预定的最高水位的最高限位液位传感器以及用于探测桶内预定的最低水位的最低限位液位传感器，此处的最高水位及最低水位可根据需求人为设定。在污水桶3及净水桶4与主体单元2相连通时(护理机器人使用状态下)，当污水桶3内的液位高于预定液位(最高限位液位传感器探测获得)或净水桶4内的液位低于预定液位(最低限位液位传感器探测获得)时，控制器控制移动单元移动脱离主机单元；进行排污处理时，通过污水桶3内的最低限位液位传感器可探测污水桶3内的污物是否已经排尽，进行净水桶4注水时，通过净水桶4内的最高限位液位传感器可探测净水桶4内是否已灌满水。

作为本实用新型的一种具体实施方式，当周围环境较为复杂时，为使本实用新型的桶体的移动及与主体单元2、注水排污单元7的对接更顺利，移动过程中，可通过障碍物探测仪探测障碍物，以避开障碍物，辅助移动底座5安全、顺利移动至注水排污单元7，本实施例中，通过超声波传感器避开障碍物，当超声波传感器发出的超声波探测到障碍物，超声波传感器接收到障碍物反射的超声波信号，经处理计算，得到障碍物与移动底座5的距离参数等的相关信息，随后控制器根据超声波传感器的信号控制移动底座5进行规避动作，改变路径，移动底座5移动至注水排污单元7附近时，可通过图像识别传感器辅助两者之间的对接，通过图像识别传感器采集、识别定位固定板62的形状、位置，控制器根据图像识别传感器的信号控制移动底座5进行移动，使连接侧板61与定位固定板62可以更快速、更顺利地相接合。

参阅图2所示，磁吸组件8包括电磁线圈81以及用于与电磁线圈81相配合的磁性金属密封盘82，磁性金属密封盘82可为由铁、钴、镍及其合金制成的能被磁性物质吸引的密封盘，本实施例中，磁性金属密封盘82为铁制密封盘，磁性金属密封盘82套设于管道接头a或管道接头b中的任意一方，电磁线圈81套设于管道接头a与管道接头b中未安装磁性金属密封盘82的一方。

本实用新型通过磁吸组件8实现管道接头a与管道接头b之间的相互连接，作为本实用新型的一种具体实施方式，磁性金属密封盘82套设于管道接头b上，电磁线圈81套设于管道接头a上，作为本实用新型的另一种具体实施方式，磁性金属密封盘82套设于管道接头a上，电磁线圈81套设于管道接头b上，本实施例中，电磁线圈81套设于管道接头a上，磁性金属密封盘82套设于管道接头b上，使用过程中，电磁线圈81的线圈通电产生电磁力，吸附磁性金属密封盘82，完成管道接头a与管道接头b的相互连接，反之，当管道接头a与管道接头b需要分离时，线圈断电，电磁力消失。

参阅图6所示，作为本实用新型的一种具体实施方式，连接侧板61上固定有用于将连接侧板61与定位固定板62相互锁紧的锁紧件9，通过锁紧件9锁紧，进一步提高管道接头b与管道接头a之间的连接紧密度及牢固度。

作为本实用新型的一种具体实施方式，定位固定板62开设有带螺纹的锁紧孔，锁紧件9包括用于贯穿并与锁紧孔相互螺接的锁紧螺杆92以及用于驱动锁紧螺杆92进行锁紧/旋松的锁紧电机91，锁紧螺杆92安装于锁紧电机91是输出轴上，使用过程中，通过锁紧电机91转动锁紧螺杆92，以实现锁紧螺杆92与锁紧孔之间的螺接或将螺接于锁紧孔内的锁紧螺杆92旋松。

作为本实用新型的一种具体实施方式，污水桶3包括桶身及桶盖，桶身下方设置有用于排出污水的排污口，桶盖上沿水平方向开设有用于抽气或注入清洗水的第一管口31以及用于吸入污水或排出清洗水的第二管口32，管道接头b包括用于与排污口相连接的排污接头615、用于与第一管口31相连接的抽气注水接头612及用于与第二管口32相连接的吸污排水接头613；管道接头b还包括用于将净水导入或导出净水桶4的净水进出接头614。

污水桶3及净水桶4与主体单元2相连通时，第一管口31用于抽气用接口，第二管口32连接工作头，从而通过第一管口31抽取污水桶3内空气，形成桶内低压，工作头内的排泄物通过第二管口32被吸入污水桶3内，随后净水桶4内的净水通过净水进出接头614向工作头供水，净水进出接头614充当出水口作用，污水桶3及净水桶4与注水排污单元7相连通时，第一管口31用于相污水桶3内注入清洗水(即清洗用的净水)，以便对污水桶3进行清洗，清洗后的水通过第二管口32排出污水桶3，净水通过净水桶4进出接头导入净水桶4内，向净水桶4内灌注净水，净水进出接头614充当入水口作用。

作为本实用新型的一种具体实施方式，定位固定板62包括安装于注水排污单元7上的第一定位固定板621，第一定位固定板621上固定的管道接头a包括用于与抽气注水接头612相连接的清洗水注入接头6211、用于与吸污排水接头613相连接的清洗水输出接头6212以及用于与净水进出接头614相连接的净水注入接头6213，注水排污单元7包括用于连接水源的供水管71，供水管71远离水源的一端依次连接有用于抽水的水泵72以及用于控制水流方向的控制阀73，控制阀73通过分管道分别与清洗水注入接头6211及净水注入接头6213相连接。

参阅图1、图3所示，进行排污注水作业时，污水桶3及净水桶4通过移动底座5移送至注水排污单元7侧旁，此时，针对污水桶3，抽气注水接头612与清洗水注入接头6211相连接，吸污排水接头613与清洗水输出接头6212相连接，清洗水(清洗用净水)在水泵72的作用下，通过供水管71输送至控制阀73处，控制阀73控制清洗水流向清洗水注入接头6211，从而使清洗水先后通过分管道、清洗水注入接头6211、抽气注水接头612进入污水桶3内，清洗水通过清洗水输出接头6212排放至下水道，从而实现污水桶3的清洗作业；针对净水桶4，净水注入接头6213与净水进出接头614相连接，净水在水泵72的作用下，通过供水管71输送至控制阀73处，控制阀73控制净水流向净水注入接头6213，从而使净水先后通过分管道、净水注入接头6213、净水进出接头614进入净水桶4内，从而实现净水桶4的注水作业，污水桶3的清洗、净水桶4的注水方便，无需人工清洗或人工注水，有效减轻护工的劳动负担。

作为本实用新型的一种具体实施方式，第一定位固定板621上固定的管道接头a还包括用于与排污接头615相连接的污水排除接头6214，注水排污单元7还包括用于连接下水道的排污管74，排污管74远离下水道的一端连接有用于将污水从污水桶3中泵至下水道的排污泵75，排污泵75与污水排除接头6214相连接。进行排污作业时，污水桶3与排污管74之间通过排污接头615与污水排除接头6214相连通，在排污泵75的作用下，污水桶3内的污水先后通过排污接头615、污水排除接头6214，被输送至下水道，随后可进行排污桶的清洗作业，排污无需人工倾倒，简单方便。

参阅图4至图5所示，作为本实用新型的一种具体实施方式，排泄物抽吸机构21包括用于抽出污水桶3内空气的负压源，本实施例中，负压源为高速风机，定位固定板62还包括安装于主体单元2上的第二定位固定板622，第二定位固定板622上固定的管道接头a包括用于将负压源与抽气注水接头612相连通的抽气接头6221以及用于与吸污排水接头613相连接的污水注入接头6222，污水注入接头6222远离吸污排水接头613的一端连接有工作头，进行污物抽吸作业时，高速风机与污水桶3之间通过相连通的抽气接口及抽气注水接头612相互连接，工作头中收集排泄物的腔体与污水桶3之间通过相连通的污水注入接头6222及吸污排水接头613相互连接，在高速风机的作用下，污水桶3内形成低压，排泄物被吸入污水桶3内。

作为本实用新型的一种具体实施方式，第二定位固定板622上固定的管道接头a还包括用于将净水进出接头614与工作头相连通的净水输出接头6223，净水冲洗机构22包括用于连通工作头与净水输出接头6223的净水管，净水管沿其输送方向依次连接有用于将净水桶4中输出的净水进行加热、杀菌的加热杀菌组件221以及用于将加热杀菌后的水泵至工作头的热水泵222，本实施例中，加热杀菌组件221采用pct电加热器进行加热，采用紫外线消毒器进行消毒，进行清洗作业时，净水桶与工作头之间通过相连通的净水进出接头614及净水输出接头6223相互连接，净水经过加热、杀菌后，在热水泵222的作用下被输送至工作头，进行患者下体清洗或工作头承载污物内腔的清洗，随后通过排泄物抽吸机构21将清洗后的污水吸入污水桶3内。

作为本实用新型的一种具体实施方式，移动底座5连接有滑轮51，滑轮51侧旁设有用于驱动滑轮51旋转的移动电机52，本实施例中，滑轮51套设于移动电机52的输出轴上，开启移动电机52，带动滑轮51转动，从而实现移动底座5的移动。

最后，还应当注意到，尽管在参照各个实施例的基础上，本实用新型已经在说明书中被描述并且在附图中被图示，但是本领域的技术人员可以理解，上述实施例仅仅是优选的实施方式，实施例中的某些技术特征对于解决特定的技术问题可能并不是必需的，从而可以没有或者省略这些技术特征而不影响技术问题的解决或者技术方案的形成；而且，一个实施例的特征、要素和/或功能可以与其它一个或多个实施例的特征、要素和/或功能适当地相互组合、结合或者配合，除非该组合、结合或者配合明显不可实施。