具有包括变化的弯曲角度的末端的外科缝合端部执行器部件1.优先权2.本专利申请为2017年2月17日提交的名称为“surgicalstaplerwithelasticallydeformabletip”的美国非临时专利申请序列号15/435,573的部分继续申请，该专利申请的公开内容以引用方式并入本文。
背景技术：
：：3.在一些环境下，内窥镜式外科器械相对于传统的开放式外科装置来说是优选的，因为较小的切口可减少术后恢复时间和并发症。因此，一些内窥镜式外科器械可适于通过套管针的插管来将远侧端部执行器放置在期望的外科手术部位。这些远侧端部执行器(例如，内切割器、抓紧器、切割器、缝合器、施夹器、进入装置、药物/基因治疗递送装置、和使用超声、rf、激光等的能量递送装置)可以多种方式接合组织，以达到诊断或治疗的效果。内窥镜式外科器械可包括位于端部执行器和由临床医生操纵的柄部部分之间的轴。此种轴可使得能够插入到期望的深度并围绕轴的纵向轴线旋转，以由此有利于将端部执行器定位在患者体内。还可通过包括一个或多个关节运动接头或特征部而进一步有利于定位该端部执行器，使得端部执行器能够选择性地进行关节运动或者以其它方式相对于轴的纵向轴线偏转。4.内窥镜式外科器械的示例包括外科缝合器。一些此类缝合器能够操作以夹紧组织层，切穿夹持的组织层，并且将钉驱动穿过组织层，以在组织层的切断端部附近将切断的组织层基本上密封在一起。仅作为示例性目的的外科缝合器被公开在以下美国专利中：1989年2月21日公布的名称为“pocketconfigurationforinternalorganstaplers”的美国专利4,805,823；1995年5月16日公布的名称为“surgicalstaplerandstaplecartridge”的美国专利5,415,334；1995年11月14日公布的名称为“surgicalstaplerinstrument”的美国专利5,465,895；1997年1月28日公布的名称为“surgicalstaplerinstrument”的美国专利5,597,107；1997年5月27日公布的名称为“surgicalinstrument”的美国专利5,632,432；1997年10月7日公布的名称为“surgicalinstrument”的美国专利5,673,840；1998年1月6日公布的名称为“articulationassemblyforsurgicalinstruments”的美国专利5,704,534；1998年9月29日公布的名称为“surgicalclampingmechanism”的美国专利5,814,055；2005年12月27日公布的名称为“surgicalstaplinginstrumentincorporatingane‑beamfiringmechanism”的美国专利6,978,921；2006年2月21日公布的名称为“surgicalstaplinginstrumenthavingseparatedistinctclosingandfiringsystems”的美国专利7,000,818；2006年12月5日公布的名称为“surgicalstaplinginstrumenthavingafiringlockoutforanunclosedanvil”的美国专利7,143,923；2007年12月4日公布的名称为“surgicalstaplinginstrumentincorporatingamulti‑strokefiringmechanismwithaflexiblerack”的美国专利7,303,108；2008年5月6日公布的名称为“surgicalstaplinginstrumentincorporatingamultistrokefiringmechanismhavingarotarytransmission”的美国专利7,367,485；2008年6月3日公布的名称为“surgicalstaplinginstrumenthavingasinglelockoutmechanismforpreventionoffiring”的美国专利7,380,695；2008年6月3日公布的名称为“articulatingsurgicalstaplinginstrumentincorporatingatwo‑piecee‑beamfiringmechanism”的美国专利7,380,696；2008年7月29日公布的名称为“surgicalstaplingandcuttingdevice”的美国专利7,404,508；2008年10月14日公布的名称为“surgicalstaplinginstrumenthavingmultistrokefiringwithopeninglockout”的美国专利7,434,715；2010年5月25日公布的名称为“disposablecartridgewithadhesiveforusewithastaplingdevice”的美国专利7,721,930；2013年4月2日公布的名称为“surgicalstaplinginstrumentwithanarticulatableendeffector”的美国专利8,408,439；和2013年6月4日公布的名称为"motor‑drivensurgicalcuttinginstrumentwithelectricactuatordirectionalcontrolassembly"的美国专利8,453,914。上面所引用的美国专利和美国专利公布中的每一个的公开内容以引用方式并入本文。5.尽管上文所涉及的外科缝合器被描述为用于内窥镜式手术中，但应当理解，此类外科缝合器也可用于开腹手术和/或其它非内窥镜式手术中。仅以举例的方式，在胸廓外科手术中，外科缝合器可通过胸廓切开术插入，并由此位于患者肋骨之间以到达一个或多个器官，该胸廓外科手术不使用套管针作为缝合器的导管。此类手术可包括使用缝合器来切断和闭合通向肺部的血管。例如，在从胸腔中取出器官之前，可通过缝合器来切断并闭合通向器官的血管。当然，外科缝合器可用于各种其它情况和手术中。6.虽然已制造和使用各种外科缝合器械和相关联的部件，但据信在本发明人之前还无人制造或使用在所附权利要求中所描述的发明。附图说明7.并入本说明书中并构成本说明书的一部分的附图示出了本发明的实施方案，并且与上面给出的本发明的一般描述以及下面给出的实施方案的详细描述一起用于解释本发明的原理。8.图1示出了示例性关节运动式外科缝合器械的透视图；9.图2示出了图1的器械的侧视图；10.图3示出了图1的器械中打开的端部执行器的透视图；11.图4a示出了图3的端部执行器沿图3的线4‑4截取的侧横截面视图，其中击发梁处于近侧位置；12.图4b示出了图3的端部执行器沿图3的线4‑4截取的侧横截面视图，其中击发梁处于远侧位置；13.图5描绘了图3的端部执行器沿图3的线5‑5截取的端部横截面视图；14.图6描绘了图3的端部执行器的分解透视图；15.图7描绘了图3的端部执行器的透视图，该端部执行器定位在组织处并且已经在组织中被致动一次；16.图8描绘了具有成角度砧座和成角度仓的另选型式的端部执行器的透视图；17.图9描绘了图8的端部执行器的放大侧视图；18.图10描绘了图8的端部执行器的放大顶视图；19.图11示出了示例性外科缝合器械的透视图，该外科缝合器械具有端部执行器，该端部执行器具有弯曲或成角度的能够弹性变形的末端节段；20.图12a示出了图11的端部执行器的远侧部分的放大侧视图；21.图12b示出了类似于图11的端部执行器的另选端部执行器的远侧部分的放大侧视图；22.图13示出了图11的端部执行器的远侧部分的底视图，其中仓以虚线示出以显示砧座的下侧表面；23.图14示出了沿图13的线14‑14截取的图11的端部执行器的远侧部分的侧横截面视图；24.图15示出了图11的端部执行器的砧座沿图13的线15‑15截取的端部横截面视图；25.图16示出了另选型式的端部执行器的远侧部分的放大侧视图，示出为处于打开位置并且具有上钳口，该上钳口具有与该上钳口的纵向轴线形成第一角度的放置末端；26.图17示出了图16的端部执行器的远侧部分的放大侧视图，示出为处于闭合位置并且具有与上钳口的纵向轴线形成第二角度的放置末端；27.图18示出了另选型式的端部执行器的远侧部分的放大侧视图，示出为处于闭合和未加载位置并且具有上钳口，该上钳口具有与下钳口的鼻部部分形成第一角度的放置末端；28.图19示出了图18的端部执行器的远侧部分的放大侧视图，示出为处于闭合和加载位置并且具有与下钳口的鼻部部分形成第二角度的放置末端；29.图20示出了另选型式的端部执行器的远侧部分的放大侧视图，示出为处于闭合位置，其中上钳口的放置末端的远侧端部相对于下钳口的平台和远侧端部定位；30.图21示出了另选型式的端部执行器的远侧部分的放大侧视图，示出为处于闭合位置并且具有由下钳口限定的区，其中上钳口的放置末端的远侧端部位于第一区中；31.图22a示出了另选型式的端部执行器的远侧部分的放大侧视图，示出为处于闭合位置并且其中上钳口的放置末端的远侧端部位于如图21所示的第三区中；32.图22b示出了另选型式的端部执行器的远侧部分的放大侧视图，示出为处于闭合位置并且其中上钳口的弧形放置末端的远侧端部位于如图21所示的第三区中；33.图22c示出了另选型式的端部执行器的远侧部分的放大侧视图，示出为处于闭合位置并且其中上钳口的放置末端的远侧端部位于如图21所示的第四区中；34.图22d示出了另选型式的端部执行器的远侧部分的放大侧视图，示出为处于闭合位置并且其中上钳口的弧形放置末端的远侧端部位于如图21所示的第五区中；35.图22e示出了另选型式的端部执行器的远侧部分的放大侧视图，示出为处于闭合位置并且其中上钳口的放置末端的远侧端部位于如图21所示的第六区中；36.图22f示出了另选型式的端部执行器的远侧部分的放大侧视图，示出为处于闭合位置并且其中上钳口的多角度放置末端的远侧端部位于如图21所示的第六区中；37.图22g示出了另选型式的端部执行器的远侧部分的放大侧视图，示出为处于闭合位置并且其中上钳口的放置末端的远侧端部位于如图21所示的第三区中，并且放置末端被构造成具有与下钳口鼻部部分的锥形轮廓对应的下侧表面的轮廓；38.图23a示出了另选型式的端部执行器的放置末端的放大顶视图，其中放置末端具有带圆轮廓的远侧端部；39.图23b示出了另选型式的端部执行器的放置末端的放大顶视图，其中放置末端具有带成角度且尖的轮廓的远侧端部；40.图23c示出了另选型式的端部执行器的放置末端的放大顶视图，其中放置末端具有带齿形轮廓的远侧端部；41.图23d示出了另选型式的端部执行器的放置末端的放大顶视图，其中放置末端具有带扩张轮廓的远侧端部；42.图23e示出了另选型式的端部执行器的放置末端的放大顶视图，其中放置末端具有带球形轮廓的远侧端部；43.图23f示出了另选型式的端部执行器的放置末端的放大顶视图，其中放置末端具有带不对称轮廓的远侧端部；44.图24a示出了另选型式的端部执行器的放置末端的放大顶视图，其中放置末端具有带成角度轮廓的宽度；45.图24b示出了另选型式的端部执行器的放置末端的放大顶视图，其中放置末端具有带阶梯式轮廓的宽度；46.图24c示出了另选型式的端部执行器的放置末端的放大顶视图，其中放置末端具有带不对称轮廓的宽度；47.图24d示出了另选型式的端部执行器的放置末端的放大顶视图，其中放置末端具有带中心上扇形末端轮廓的宽度；48.图24e示出了另选型式的端部执行器的放置末端的放大顶视图，其中放置末端具有带隆起轮廓的宽度；49.图25示出了另选型式的端部执行器的放置末端的放大顶视图，其中放置末端具有带成角度且尖的轮廓的远侧端部，并且其中放置末端具有带成角度轮廓的宽度；50.图26a示出了另选型式的端部执行器的远侧部分的放大侧视图，其中上钳口的放置末端具有下侧表面，该下侧表面具有与下钳口的鼻部部分的轮廓平行的平坦轮廓；51.图26b示出了另选型式的端部执行器的远侧部分的放大侧视图，其中上钳口的放置末端具有带弧形轮廓的下侧表面；52.图26c示出了另选型式的端部执行器的远侧部分的放大侧视图，其中上钳口的直放置末端具有带平坦轮廓的下侧表面；53.图26d示出了另选型式的端部执行器的远侧部分的放大侧视图，其中上钳口的放置末端具有带多角度轮廓的下侧表面；54.图26e示出了另选型式的端部执行器的远侧部分的放大侧视图，其中上钳口的放置末端具有带弧形构件的下侧表面，并且被示出为放置末端处于双位置；55.图27a示出了另选型式的端部执行器的远侧部分的放大侧视图，示出了上钳口的放置末端与下钳口的鼻部部分之间的间隙；并且56.图27b示出了另选型式的端部执行器的远侧部分的放大侧视图，示出了与图27a的间隙相比上钳口的放置末端的远侧端部与下钳口的鼻部部分之间的较小间隙。57.附图并非旨在以任何方式进行限制，并且可以设想本发明的各种实施方案可以多种其它方式来执行，包括那些未必在附图中示出的方式。并入本说明书中并构成其一部分的附图示出了本发明的若干方面，并与说明书一起用于解释本发明的原理；然而，应当理解，本发明并不限于所示出的明确布置方式。具体实施方式58.本发明的某些示例的以下说明不应用于限定本发明的范围。根据以举例的方式示出的以下说明，本发明的其它示例、特征、方面、实施方案和优点对于本领域的技术人员而言将是显而易见的，一种最佳方式被设想用于实施本发明。如将认识到，本发明能够具有其它不同且明显的方面，所有这些方面均不脱离本发明。因此，附图和说明应被视为实质上是例示性的而非限制性的。59.i.示例性外科缝合器60.图1‑7描绘了示例性外科缝合和切断器械(10)，在图1中描绘的非关节运动的状态下，其尺寸设定成穿过套管针的插管插入患者的外科手术部位，以便执行外科手术。仅以举例的方式，此种套管针可从患者的两个肋骨之间或其它地方插入患者的腹部中。在一些情况下，在不存在套管针的情况下使用器械(10)。例如，器械(10)可通过胸廓切开术或其他类型切口直接插入。本示例的器械(10)包括连接到轴(22)的柄部部分(20)。轴(22)在远侧终止于关节运动接头(11)中，该关节运动接头进一步与端部执行器(12)联接。应当理解，本文中使用的术语诸如“近侧”和“远侧”参照临床医生抓握器械(10)的柄部部分(20)而言。因此，端部执行器(12)相对于更近侧的柄部部分(20)位于远侧。还应当了解，为方便和清楚，本文相对于附图使用空间术语诸如“竖直”、“水平”、“上部”和“下部”。然而，外科器械在许多取向和位置中使用，并且这些术语并非旨在为限制性的和绝对的。61.在一些型式中，轴(22)根据以下美国专利的教导内容中的至少一些教导内容进行构造：2017年10月24日公布的名称为“surgicalinstrumentwithmulti‑diametershaft”的美国专利9,795,379，该专利的公开内容以引用方式并入本文。根据本文的教导内容，轴(22)的其他合适的构型对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。62.一旦关节运动接头(11)和端部执行器(12)穿过套管针的插管通道插入，关节运动接头(11)就可通过关节运动控件(13)进行远程关节运动，如图1中以虚像所描绘的，使得端部执行器(12)可从轴(22)的纵向轴线(la)以所需角度(α)偏转。由此，端部执行器(12)可从期望的角度或由于其他原因到达器官的后面或接近组织。在一些型式中，关节运动接头(11)能够使端部执行器(12)沿着单个平面偏转。在一些其他型式中，关节运动接头(11)能够使端部执行器沿着多于一个平面偏转。关节运动接头(11)和关节运动控件(13)可根据本文引用的多个参考中的任意参考中的教导内容来构造。另选地，关节运动接头(11)和/或关节运动控件(13)可具有任何其它合适的构型。仅以举例的方式，关节运动控件(13)可代替地构造为旋钮，该旋钮围绕垂直于轴(22)的纵向轴线(la)的轴线旋转。63.在一些型式中，关节运动接头(11)和/或关节运动控制(13)根据以下美国专利的教导内容中的至少一些教导内容进行构造和操作：2015年11月17日提交的名称为“surgicalinstrumentendeffectorarticulationdrivewithpinionandopposingracks”的美国专利9,186,142，该专利的公开内容以引用方式并入本文。关节运动接头(11)也可以根据以下美国专利申请的教导内容中的至少一些教导内容进行构造和操作：2017年10月24日公布的名称为“surgicalinstrumentwithmulti‑diametershaft”的美国专利9,795,379，该专利的公开内容以引用方式并入本文。考虑到本文的教导内容，关节运动接头(11)和关节控件(13)可以采用的各种其它合适的形式对于本领域普通技术人员而言将显而易见。64.本示例的端部执行器(12)包括下钳口(16)和可枢转砧座(18)。在本示例中，砧座(18)也可被认为是上钳口。此外，在一些型式中，如本示例，上钳口或砧座(18)相对于固定的下钳口(16)枢转；然而，在一些其他型式中，上钳口或砧座(18)是固定的，而下钳口(16)枢转。在一些型式中，下钳口(16)根据以下美国专利的教导内容中的至少一些教导内容进行构造：2017年11月7日公布的名称为“installationfeaturesforsurgicalinstrumentendeffectorcartridge”的美国专利9,808,248，该专利的公开内容以引用方式并入本文。砧座(18)可以根据以下美国专利的教导内容中的至少一些教导内容进行构造：2016年12月13日公布的名称为“integratedtissuepositioningandjawalignmentfeaturesforsurgicalstapler”的美国专利9,517,065，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2017年12月12日公布的名称为“jawclosurefeatureforendeffectorofsurgicalinstrument”的美国专利9,839,421，该专利的公开内容以引用方式并入本文；和/或2014年8月28日公布的名称为“stapleformingfeaturesforsurgicalstaplinginstrument”的美国公布2014/0239037的教导内容中的至少一些教导内容，其公开内容以引用方式并入本文。考虑到本文的教导内容，下钳口(16)和砧座(18)可以采用的各种其它合适的形式对于本领域普通技术人员而言将显而易见。65.柄部部分(20)包括手枪式握把(24)和闭合触发器(26)。闭合触发器(26)能够朝着手枪式握把(24)枢转，以使得砧座(18)朝着端部执行器(12)的下钳口(16)夹紧或闭合。砧座(18)的此类闭合是通过闭合管(32)和闭合环(33)提供的，这两者响应于闭合触发器(26)相对于手枪式握把(24)的枢转而相对于柄部部分(20)纵向地平移。闭合管(32)沿轴(22)的长度延伸；并且闭合环(33)定位在关节运动接头(11)的远侧。关节运动接头(11)能够操作以将纵向运动从闭合管(32)传送/传输到闭合环(33)。66.柄部部分(20)也包括击发触发器(28)。细长构件(未示出)纵向延伸穿过轴(22)，并响应于激发触发器(28)的致动，从柄部部分(20)向击发梁(14)传递纵向击发运动。击发梁(14)的这种远侧平移使得端部执行器(12)中夹紧的组织被缝合和切断，如下文将更详细地描述的。然后，将触发器(26,28)释放以从端部执行器(12)释放该组织。67.图3‑6示出采用电子束形式的击发梁(14)来执行多种功能的端部执行器(12)。应当理解，电子束形式仅是例证性示例。击发梁(14)可采取任何其他合适形式，包括但不限于非电子束形式。如最佳见于图4a‑4b，击发梁(14)包括横向取向的上部销(38)、击发梁顶盖(44)、横向取向的中部销(46)和处于远侧的切割刃(48)。上部销(38)被定位在砧座(18)的纵向砧座狭槽(42)内，并且能够在所述纵向砧座狭槽内平移。击发梁顶盖(44)通过使击发梁(14)延伸穿过下钳口槽(45)(图4b所示)而可滑动地接合下钳口(16)的下表面，下钳口槽(45)是穿过下钳口(16)形成的。中部销(46)以滑动的方式接合下钳口(16)的顶表面，从而与击发梁顶盖(44)协作。因此，击发梁(14)在击发期间必然隔开端部执行器(12)。68.一些非电子束形式的击发梁(14)可缺少上部销(38)、中部销(46)、和/或击发梁顶盖(44)。器械(10)的一些此类型式可仅仅依靠于闭合环(33)或一些其他特征结构，以在击发梁(14)推进到远侧位置时，将砧座(18)枢转到闭合位置并将砧座(18)保持在闭合位置中。仅作为示例，击发梁(14)和/或相关联闭锁特征部可以根据以下美国专利的教导内容中的至少一些教导内容进行构造：2017年8月1日公布的名称为“lockoutfeatureformovablecuttingmemberofsurgicalinstrument”的美国专利9,717,497，该专利的公开内容以引用方式并入本文。根据本文的教导内容，击发梁(14)可以采取的其他合适的形式对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。69.图3示出本示例的朝近侧定位的击发梁(14)和枢转到打开位置的砧座(18)，从而允许未耗尽的钉仓(37)可移除地安装到下钳口(16)的通道中。如最佳见于图5‑6，本示例的钉仓(37)包括仓体(70)，该仓体呈现出上部平台(72)并与下部仓托盘(74)联接。如图3中最佳地示出，竖直狭槽(49)被形成为穿过钉仓(37)的一部分。同样如图3中最佳地示出，三排钉孔(51)被形成为在竖直狭槽(49)的一侧上穿过上部平台(72)，另一组三排钉孔(51)被形成为在竖直狭槽(49)的另一侧上穿过上部平台(72)。当然，可提供任何其他合适数量钉排(例如，两排、四排、或其他数量)。重新参见图4a至图6，楔形滑动件(41)和多个钉驱动器(43)被捕集在仓体(70)与托盘(74)之间，其中楔形滑动件(41)位于钉驱动器(43)近侧。楔形滑动件(41)能够在钉仓(37)内纵向地移动；而钉驱动器(43)能够在钉仓(37)内竖直地移动。钉(47)也被定位在仓体(70)内，位于对应的钉驱动器(43)上方。具体来讲，每个钉(47)在仓体(70)内被钉驱动器(43)竖直地驱动，以将钉(47)通过相关联的钉孔(51)驱动出。如图4a至图4b和图6中最佳地示出，楔形滑动件(41)存在倾斜凸轮表面，当楔形滑动件(41)朝远侧被驱动穿过钉仓(37)时，倾斜凸轮表面向上推压钉驱动器(43)。70.在一些型式中，钉仓(37)根据以下美国专利的教导内容中的至少一些教导内容进行构造和操作：2016年12月13日公布的名称为“integratedtissuepositioningandjawalignmentfeaturesforsurgicalstapler”的美国专利9,517,065，该专利的公开内容以引用方式并入本文。除此之外或另选地，钉仓(37)可根据以下美国专利的教导内容中的至少一些教导内容进行构造和操作：2017年11月7日公布的名称为“installationfeaturesforsurgicalinstrumentendeffectorcartridge”的美国专利9,808,248，该专利的公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，钉仓(37)可采用的其它合适的形式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。71.在通过朝远侧推进闭合管(32)和闭合环(33)以使端部执行器(12)如图4a至图4b所示闭合的情况下，通过使上部销(38)进入纵向砧座狭槽(42)，将击发梁(14)推进至与砧座(18)接合。推块(80)(图5中所示)位于击发梁(14)的远侧端部，并且被构造成能够接合楔形滑动件(41)，使得当在击发触发器(28)被致动时，在击发梁(14)朝远侧推进穿过钉仓(37)的情况下，推块(80)朝远侧推动楔形滑动件(41)。在此类击发期间，击发梁(14)的切割刃(48)进入钉仓(37)的竖直狭槽(49)，从而切断夹持在钉仓(37)和砧座(18)之间的组织。如图4a至图4b所示，中间销(46)和推块(80)通过进入钉仓(37)内的狭槽(49)中而一起致动钉仓(37)，以将楔形滑动件(41)驱动成与钉驱动器(43)发生向上顶起接触，继而将钉(47)向外驱动穿过钉孔(51)并使钉与砧座(18)的内表面上的钉成形凹坑(53)(图3中所示)形成接触。图4b示出了在完成切断和缝合组织之后完全朝远侧平移的击发梁(14)。还应当理解，从图4a至图4b中的视图中有意地省略了钉成形凹坑(53)；但钉成形凹坑(53)如图3所示。还应当理解，从图5的视图中有意地省略了砧座(18)。72.图7示出了已通过单个行程被致动穿过组织(90)的端部执行器(12)。如图所示，切割刃(48)(图7中被遮住)已切穿组织(90)，同时钉驱动器(43)已驱动三排交替的钉(47)穿过由切割刃(48)产生的切割线的每一侧上的组织(90)。在此示例中，钉(47)全部与切割线基本上平行地取向，但应当理解，钉(47)可以任何合适的取向定位。在本示例中，在第一行程完成后，端部执行器(12)从套管针撤回，用新钉仓替换已空钉仓(37)，然后，端部执行器(12)再次插入穿过套管针而到达缝合位点以进行进一步的切割和缝合。此过程可重复进行，直到已提供期望量的切口和钉(47)。砧座(18)可需要被闭合以有利于通过套管针插入和撤回；并且砧座(18)可需要被打开以有利于替换钉仓(37)。73.应当理解，在每一致动行程期间，切割刃(48)可基本上与钉(47)被驱动穿过组织同时切断组织。在本示例中，切割刃(48)仅稍微落后于钉(47)的驱动，使得钉(47)正好在切割刃(48)穿过组织之前被驱动穿过该组织的相同区，但应理解，这个顺序可颠倒，或者切割刃(48)可直接与相邻的钉同步。虽然图7示出了在组织(90)的两个层(92,94)中被致动的端部执行器(12)，但应当理解，端部执行器(12)可被致动穿过组织(90)的单个层或组织的多于两个层(92,94)。还应当理解，与切割刃(48)产生的切割线相邻的钉(47)的成形和定位可基本上密封切割线处的组织，从而减少或防止切割线处的出血和/或其他体液的渗漏。此外，尽管图7示出端部执行器(12)在组织的两个基本上平的相对的平面层(92,94)中致动，但应当理解，端部执行器(12)也可在管状结构诸如血管、胃肠道的一部分等上致动。因此，不应将图7视为对端部执行器(12)的设想用途进行任何限制。鉴于本文的教导内容，其中可使用器械(10)的各种合适情况和程序对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。74.在一些型式中，器械(10)提供对击发梁(14)的机动化控制。可用于提供击发梁(14)的机动化控制的示例性部件在以下美国公布示出和描述：2017年4月18日公布的名称为“distaltipfeaturesforendeffectorofsurgicalinstrument”的美国专利9,622,746，该专利的公开内容以引用方式并入本文。除了前述内容之外或代替前述内容，至少部分的机动化控制可以根据2012年7月3日发布的标题为“motor‑drivensurgicalinstrument”的美国专利公布8,210,411的教导内容中的至少一些教导内容来构造，该专利的公开内容以引用方式并入本文。除了前述内容之外或代替前述内容，能够操作以驱动击发梁(14)的特征部可以根据美国专利8,453,914的教导内容中的至少一些教导内容进行构造，该专利的公开内容以引用方式并入本文；和/或根据美国专利8,453,914的教导内容中的至少一些教导内容进行构造，该专利的公开内容以引用方式并入本文。考虑到本文的教导内容，用于提供击发梁(14)的机动的其它合适的部件、特征部和构造对本领域普通技术人员而言将显而易见。还应当理解，一些其他型式可提供对击发梁(14)的手动驱动，使得马达可被省略。仅以举例的方式，击发梁(14)可根据本文引用的任何其他专利/公布参考的教导内容中的至少一些教导内容进行致动。75.器械(10)还可以包括闭锁开关和闭锁指示器，如在2017年4月18日公布的名称为“distaltipfeaturesforendeffectorofsurgicalinstrument”的美国专利9,622,746中示出和描述的，该专利的公开内容以引用方式并入本文。附加地，闭锁开关和/或闭锁指示器以及相关联的部件/功能可以根据2010年1月12日发布的题目为“electroniclockoutsandsurgicalinstrumentincludingsame”的美国专利7,644,848的教导内容中的至少一些教导内容来构造，该专利的公开内容以引用方式并入本文。76.器械(10)还包括手动返回开关(116)，其被构造成能够充当“应急”特征，使操作者能够在击发行程中快速将击发梁(14)朝近侧回缩。换句话讲，手动返回开关(116)可在击发梁(14)仅部分朝远侧推进时被手动致动。手动返回开关(116)可以根据2017年4月18日公开的名称为“distaltipfeaturesforendeffectorofsurgicalinstrument”的美国专利9,622,746的教导内容中的至少一些教导内容来提供另外的功能，该专利的公开内容以引用方式并入本文。77.在描述器械(10)的操作时，使用术语“枢转”(以及与作为基础的“枢转”类似的术语)不应被解读为必须要求围绕固定轴线进行枢转运动。在一些型式中，砧座(18)围绕由销(或类似的特征部)限定的轴线枢转，该销(或类似的特征部)在砧座(18)朝向下钳口(16)移动时，沿着细长狭槽或通道滑动。在此类型式中，枢转轴线沿着由狭槽和通道限定的路径平移，而砧座(18)同时围绕该轴线枢转。除此之外或作为另外一种选择，枢转轴线首先可沿着狭槽/通道滑动，然后砧座(18)在枢转轴线已经沿着狭槽/通道滑动到某距离后围绕该枢转轴线枢转。应当理解，此种滑动/平移枢转移动被包含在诸如“枢转”、“枢转的”、“能够枢转的”等术语内。当然，一些型式可提供砧座(18)围绕保持固定且不在狭槽或通道内平移的轴线的枢转移动等。78.应当理解，可以根据以下美国专利中的教导内容构造和操作器械(10)：美国专利4,805,823；美国专利5,415,334；美国专利5,465,895；美国专利5,597,107；美国专利5,632,432；美国专利5,673,840；美国专利5,704,534；美国专利5,814,055；美国专利6,978,921；美国专利7,000,818；美国专利7,143,923；美国专利7,303,108；美国专利7,367,485；美国专利7,380,695；美国专利7,380,696；美国专利7,404,508；美国专利7,434,715；美国专利7,721,930；美国专利8,408,439；和/或美国专利8,453,914。如上所述，这些专利中的每一个的公开内容均以引用方式并入本文。可提供用于器械(10)的其他示例性修改将在下文中更详细地描述。下述教导内容可并入器械(10)内的各种合适方式对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。类似地，将下述教导内容与本文引用的专利/公布的各种教导内容进行组合的各种适合方式对本领域的普通技术人员将是显而易见的。还应当理解，下述教导内容并不限于本文引用的专利中所教导的器械(10)或装置。下述教导内容可易于应用到各种其他种类的器械，所述器械包括将不被归类为外科缝合器的器械。参考本文的教导内容，其中可应用下文教导内容的各种其它合适的装置和情况对本领域的普通技术人员将是显而易见的。79.ii.具有可视化、引入端和收集特征部的示例性端部执行器80.在一些情况下，可能期望使使用者更清楚地看到端部执行器(12)。具体地，使用者在将端部执行器(12)插入手术部位后，可能会在手术期间旋转器械(10)的轴(22)。端部执行器(12)因而也旋转。当端部执行器(12)旋转时，使用者可能希望看到手术部位。例如，使用者可能想要看到组织(90)和端部执行器(12)之间的接触面或接触点。因为端部执行器(12)可以围绕纵向轴线(la)相对于柄部部分(20)旋转，所以使用者在观察外科手术部位时，可能看到端部执行器的下钳口(16)，而不是砧座(18)。另选地，可将端部执行器(12)旋转到这样的位置，即，使用者在观察端部执行器(12)时，可以看到砧座(18)。使用者可能期望能够看到比使用图1的器械(10)时所能看到的外科手术部位范围大的范围。举例来说，在使用者使用设备做一些涉及切断再缝合有体液流经的脉管的外科手术的情况下，可能期望目视判定砧座(18)和下钳口(16)已完全覆盖需要切割的脉管，由此确保致动一次设备就可以完全切割并缝合此脉管。换句话讲，使用者可能希望避免只有一部分脉管被切割缝合的情况。因此，可能合意的是采取一些可视监视和/或反馈的手段，让使用者能够知道端部执行器(12)已适当定位在外科手术部位中，接着使用者便可以操纵端部执行器，让砧座(18)和下钳口(16)完全夹持住脉管。一种可行的监视外科手术部位的方式可包括改善与下钳口(16)和砧座(18)的远侧末端相邻区域的可见度。此外，不仅可以期望端部执行器(12)的远侧端部的可视化，而且还可以期望构造端部执行器(12)以使得砧座(18)的远侧端部被构造成能够在砧座(18)朝向下钳口(16)闭合时，朝近侧将组织(例如，大血管)推压到砧座(18)与下钳口(16)之间的空间中。81.图8示出包括砧座(218)和下钳口(216)的示例性端部执行器(212)。应当理解，端部执行器(212)可取代器械(10)的端部执行器(12)使用。端部执行器(212)可与器械(10)一体形成，或作为另外一种选择，可与器械(10)的端部执行器(12)互换。82.砧座(218)能够操作以相对于下钳口(216)枢转。砧座(218)和下钳口(216)可以类似于由图1所示的砧座(18)和下钳口(16)执行的夹持来夹持组织(90)。端部执行器(212)还包括仓(237)，其与图3所示的仓(37)类似地能够操作以放置在下钳口(216)中。83.如可在图8至图10中看到的砧座(218)具有伸长的形状，其中砧座(218)的远侧部分成一定角度朝向仓(237)靠拢。砧座(218)的远侧部分成一角度朝仓(237)靠拢，使得砧座(218)的最远侧末端(219)比仓(237)在纵向上进一步朝远侧延伸。然而在一些型式中，远侧末端(219)可能在纵向上延伸到与仓(237)垂直齐平，或者延伸到相对于仓(237)的最远侧点近侧的位置。此外，砧座(218)以平缓的坡度成一角度朝仓(237)靠拢。如图10中最佳所示，砧座(218)包括在接近砧座(218)的最远末端(219)时渐缩的侧面(241)。举例来说，砧座(218)在图8中成形为类似于倒转的滑雪板顶端。具有成角度形状的砧座(218)可使端部执行器(212)更容易插入手术部位。例如，具有平缓坡度或倒转的滑雪板顶端形状的砧座(218)在接触组织或移动穿过组织时，砧座(218)可提供无创伤组织挠曲表面。这种无创伤组织偏转可以包括在砧座(218)朝向下钳口(216)闭合时朝近侧将组织例如，大血管推压到砧座(218)与下钳口(216)之间的空间中。一旦放置到外科手术部位，砧座(218)的成角度形状还可以提供端部执行器(212)的更好的可操纵性以及端部执行器(212)的远侧端部相对于外科手术部位处的解剖结构的更好可见度。本领域的普通技术人员参考本文的教导内容能轻而易举地设想其他合适形式的砧座(218)。84.仓(237)能够操作以保持与图4a中所示的钉(47)类似的钉以用于驱动到组织中。如图9所示，仓(237)的远侧端部具有三角形轮廓。具体地，仓(237)的远侧端部包括上部锥形表面(239)和下部锥形表面(238)。附加地，仓(237)的远侧端部在每一侧上包括锥形侧表面(243)。在本示例中，仓(237)的每个锥形侧表面(243)通常与由砧座(218)的侧面(241)呈现的锥形对准。因此，如图10所示，仓(237)的侧表面(243)不会从端部执行器(212)的纵向轴线(la)向外延伸超过砧座(218)的侧面(241)。上部锥形表面(239)和下部锥形表面(238)在仓(237)的最远侧端部合拢。下部锥形表面(238)限定视准线(240)，使得一旦使用者把端部执行器(212)插入手术部位，就可沿着视准线(240)观察。视准线(240)沿下部锥形表面(238)的边缘延伸。应当理解，将下部锥形表面(238)构造成具有平面形状可能是为了允许使用者看到和/或大致看到砧座(218)的远侧末端(219)。具体地，视准线(240)与纵向延伸穿过端部执行器(212)的纵向轴线(la)相交形成视角(θ)。85.视角(θ)可确定使用者对远侧末端(219)的相对可见度。具体地，使用者可能在远侧末端(219)前方，沿着视角(θ)范围内穿过视准线(240)和纵向轴线(la)交点的任一条视线观察。例如，随着视角(θ)的增加，使用者可以从近侧有利位置对直接在远侧末端(219)前方的区域的可见度变大；然而，随着视角(θ)减小，使用者从近侧有利位置对远侧末端(219)前方的区域的可见度变小。在一些型式中，视角(θ)限定比90度大的角度。此外，在一些型式中，视角(θ)限定比135度大的角度。本领域的普通技术人员参考本文的教导内容能轻而易举地设想视角(θ)的其他合适角度。在示出的型式中，使用者通常沿视准线(240)或沿视角(θ)范围内的一些其它视线观察，因此，使用者不仅能观察到沿视准线的区域，还能观察到视角(θ)范围内的任意区域。远侧末端(219)的下侧还可以略圆，有助于使用者看到纵向轴线(la)和视准线(240)的交点。86.当组织(90)夹持在闭合的仓(237)与砧座(218)之间时，使用者可沿视准线(240)或在视角(θ)范围内的其他位置观察，例如清晰地看到砧座(218)在何位置夹持组织(90)。此外，使用者将能够确定组织是否被完全夹持在砧座(218)与仓(237)之间，只有确定组织被完全夹持，才能确保组织不溢出端部执行器(212)的末端。还可能将砧座(218)和仓(237)夹持组织(90)的程度形象地呈现给使用者。应当理解，在一些情况下，端部执行器(212)可以在夹持组织(90)之前、期间或之后旋转。因此，砧座(218)的锥形形状还能让使用者更容易观察远侧末端(219)，或与远侧末端(219)大体相邻区域。锥形的砧座(218)连同仓(237)的下部锥形表面(238)可进一步促进端部执行器(212)以无创伤的方式轻松插入组织中。此外，由于端部执行器(212)具有锥形端部，使用者便可以更加容易地将端部执行器(212)穿过套管针或能操作用于引导端部执行器(212)的其他设备推送到外科手术部位中。例如，一旦使用者将远侧末端(219)装入套管针，下部锥形表面(238)和锥形的砧座(218)就可用作引入端，引导端部执行器(212)的其余部分进入套管针。鉴于本文的教导内容，本领域普通技术人员将进一步理解，通过砧座(218)的两个侧面(241)和仓(237)的每个侧面(243)的锥形设计可以增强可见度和可操纵性。87.除了前述内容之外，端部执行器(212)和并入端部执行器(212)的器械(10)的型式可以根据以下的教导内容中的至少一些教导内容来构造和操作：2015年11月17日发布的标题为“surgicalinstrumentendeffectorarticulationdrivewithpinionandopposingracks”的美国专利9,186,142，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2017年8月1日公布的名称为“lockoutfeatureformovablecuttingmemberofsurgicalinstrument”的美国专利9,717,497，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2016年12月13日发布的标题为“integratedtissuepositioningandjawalignmentfeaturesforsurgicalstapler”的美国专利9,517,065，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2017年12月12日公布的名称为“jawclosurefeatureforendeffectorofsurgicalinstrument”的美国专利9,839,421，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2017年4月18日公布的名称为“distaltipfeaturesforendeffectorofsurgicalinstrument”的美国专利9,622,746，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2014年8月28日公布的标题为“stapleformingfeaturesforsurgicalstaplinginstrument”的美国公布2014/0239037，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2017年10月24日公布的名称为“surgicalinstrumentwithmulti‑diametershaft”的美国专利9,795,379，该专利的公开内容以引用方式并入本文；和/或2017年11月7日公布的名称为“installationfeaturesforsurgicalinstrumentendeffectorcartridge”的美国专利9,808,248，该专利的公开内容以引用方式并入本文。可以结合到端部执行器(212)中的另外的修改将在下面更详细地描述。88.iii.具有弯曲或成角度的能够弹性变形的砧座末端的示例性端部执行器89.在一些规程中，可能需要沿组织或通过组织切割，其中需要不止一个切割顺序来完成该规程—换句话说，沿着连续路径进行顺序切割。在此类规程中，这种顺序切割技术可以定义为“行进”。对于涉及行进的手术，可以将器械(10)放置在外科手术部位处，启动器械以切割和缝合，然后从外科手术部位移除器械以用于安装新的仓(37)，并且然后再次将器械放回外科手术部位处，以沿着发生先前切割和缝合周期的相同路径进行下一次切割和缝合。重复该过程直到切割和缝合规程完成。如图4a至图4b和图7中可见的，端部执行器(12)的远侧端部构型在砧座(18)的远侧端部和仓(37)的远侧端部之间提供间隙。该间隙可以通过在每个行进步骤开始时为组织提供用于进入端部执行器(12)的远侧端部的无创伤空间而有利于行进。90.如上所述，端部执行器(212)的远侧端部构型与端部执行器(12)的远侧端部构型不同；其中端部执行器(212)的不同构型提供不同的潜在优势。具体地，端部执行器(212)的远侧端部构型可以改善可操纵性并且改善端部执行器(212)的远侧端部与相邻解剖结构之间的关系的可见度。此外，端部执行器(212)的远侧端部构型可以通过在砧座(218)朝向下钳口(216)闭合时朝近侧将组织推压到砧座(218)和下钳口(216)之间的空间中来提供组织采集效果。然而，在端部执行器(212)的所有结构都是刚性的型式中，砧座(218)的远侧末端(219)的弯折构型可能不适合行进操作，因为在砧座(218)朝向下钳口(216)闭合时，远侧末端(219)可能对未采集到砧座(218)和下钳口(216)之间的空间中的组织赋予创伤。因此，在端部执行器(212)的所有结构都是刚性的型式中，端部执行器(212)可能最适合切割和缝合操作(例如，血管横切)，其中所有待切割和缝合的组织在远侧末端(219)的近侧被采集。91.鉴于上述情况，可能期望提供端部执行器(12,212)的变型，该变型提供端部执行器(12)的行进能力、与端部执行器(212)相关联的改进可见度、以及端部执行器(212)的组织采集能力，而不会增加否则可能与端部执行器(212)的完全刚性型式相关联的创伤风险。以下描述了端部执行器(12,212)的此类变型的几个仅示意性示例。在以下示例中，砧座具有远侧末端，该远侧末端被弹性偏压以呈现类似于远侧末端(219)的弯折或成角度的构型；然而，弹性偏压的远侧末端可以响应于远侧末端上的足够负载而偏转远离下钳口。鉴于本文的教导内容，应当理解，提供具有可弹性变形的成角度的远侧末端部分的砧座可以在通过组织导航到手术部位方面提供附加水平的可操纵性益处。以这种方式，可变形的远侧末端部分可以偏转或变形，以促进端部执行器通过组织的平滑和无创伤移动，特别是在行进操作期间。附加地，在砧座在不处于加载状态或与周围组织接触时具有到成角度位置的偏压的情况下，与使用具有直的或无角度的砧座的端部执行器相比，可以实现组织捕获和切割期间的增强的可视化。此外，具有偏压到成角度位置的远侧末端的砧座可以提供一定程度的组织收集效果，直到达到与行进相关的负载点，而不是与简单地在砧座与下钳口之间收集相对小的组织结构相关联。92.图11示出了被构造为外科缝合器的另一个示例性器械(310)。器械(310)包括柄部部分(320)和轴(322)。器械(310)具有模块化构型，使得轴(322)可从柄部部分(320)选择性地移除并可附接到该柄部部分。器械(310)与器械(10)类似地构造，使得器械(310)的可操作性和使用与以上针对器械(10)描述的可操作性和使用相同，其中器械(310)的附加特征部是模块化构型。通过其模块化构型，器械(310)提供了更换端部执行器的方法。可以使端部执行器中发生这种改变来替换另外磨损的端部执行器，或者基于该规程或使用者偏好来提供不同的端部执行器配置。除了前述内容之外或代替前述内容，可操作用于提供器械(310)的模块化构型的特征部可以根据2017年3月30日发布的名称为“surgicalstaplinginstrumentwithshaftrelease,poweredfiring,andpoweredarticulation”的美国公布2017/086823的教导内容中的至少一些教导内容进行构造，该公布的公开内容以引用方式并入本文。鉴于本文的教导内容，用于提供具有模块化构型的器械(310)的其他合适的部件、特征部和构型对于本领域普通技术人员将是显而易见的。此外，鉴于本文的教导内容，本领域普通技术人员将理解，可以修改器械(10)以结合模块化构型，如相对于器械(310)或通过引用并入本文的其他器械所示出和描述的。93.在图11的所示的示例中，器械(310)包括具有砧座(318)的端部执行器(312)，该砧座具有成角度的远侧末端(319)。此外，砧座(318)的远侧末端(319)能够弹性变形。以这种方式，并且如图12a和图12b中最佳所示，成角度的远侧末端(319)可操作以从第一成角度位置弹性变形到第二位置。成角度的远侧末端(319)的第二位置在一些型式中可以是基本上直的，但在其他型式中可以成角度到一定程度(例如，略高于或略低于纵向轴线(a1))。应当理解，成角度的远侧末端(319)的第二位置可以由在砧座(318)与下钳口(16)之间捕集的组织的特性(例如，厚度、密度等)限定。在本示例中，端部执行器(312)设置在能够从柄部部分(320)拆卸的轴(322)上。仅以举例的方式，根据2018年3月13日公布的名称为“surgicalinstrumentcomprisingasensorsystem”的美国专利9,913,642的教导内容中的至少一些教导内容，轴(322)能够从柄部部分(320)拆卸，该专利的公开内容以引用方式并入本文。在一些其他型式中，轴(322)不能够从柄部部分(320)拆卸。94.应当理解，可以使用端部执行器(312)代替图1中所示的端部执行器(12)。在一些型式中，端部执行器(312)可与轴(22)一体形成，或者另选地，可单独形成端部执行器并且然后将其组装。在一些型式中，可以提供端部执行器(312)以用于机器人系统。在此类机器人系统中，具有端部执行器(312)的模块化轴(322)能够附接到机器人系统的一部分以供使用，使得柄部部分(320)被机器人系统的部件替换。仍然在其他示例中，端部执行器(312)可以适用于以一定方式与机器人系统一起使用，其中端部执行器(312)与机器人系统连接而不必连接整个模块化轴(322)。鉴于本文的教导内容，将具有成角度的可弹性变形的砧座末端的端部执行器结合到使用者操作或机器人操作的器械中的其他方式对于本领域普通技术人员来说是显而易见的。95.图12a示出了端部执行器(312)的远侧端部的放大侧视图。端部执行器(312)包括砧座(318)和下钳口(16)，其接纳如上相对于器械(10)描述的仓(37)。如上面相对于器械(10)描述的，砧座(318)以与砧座(18)相同的方式朝向下钳口(16)可枢转地旋转。在该构型中，端部执行器(312)类似于端部执行器(12)，然而，砧座(318)包括能够弹性变形的成角度的远侧末端(319)。如图12a所示，末端(319)被赋予到成角度位置的偏压，该成角度位置在图11中示出并在图12a中以虚线示出。当端部执行器(312)未夹持组织并且打开时，末端(319)采用该成角度位置，如图11所示；或者在没有夹持组织的情况下闭合，如图12a中以虚线示出。在端部执行器(312)处于该成角度状态或位置的情况下，可以认为端部执行器(312)未被加载或处于非加载状态或位置。相反，当端部执行器(312)夹持组织时，可以认为端部执行器(312)已加载或处于加载状态或位置。96.当闭合并且未在砧座(318)与下钳口(16)之间夹持组织时，末端(319)接触仓(37)。在该位置中，末端(319)的下侧表面(324)限定与由轴(322)限定的纵向轴线(a1)相交以形成角度(θ1)的平面。当闭合并在砧座(318)与下钳口(16)之间夹持组织(90)时，末端(319)的下侧表面(324)接触组织(90)。在该位置中，末端(319)的下侧表面(324)限定与纵向轴线(a1)相交以形成角度(θ2)的平面。在图12a的所示的示例中，角度(θ1,θ2)是相对于纵向轴线(a1)，并且角度(θ1,θ2)的总和表示远侧末端(319)经历的移动范围。仅作为示例而非限制，在一些示例中，在从纵向轴线(a1)朝向仓(37)的向下方向上，角度(θ1)在约20与约70度之间，或者更具体地在约30度与约50度之间。仅作为示例而非限制，在一些示例中，在从纵向轴线(a1)远离仓(37)的向上方向上，角度(θ2)在约0与约90度之间。仅作为示例而非限制，在一些示例中，由末端(319)经历的移动范围在约20度与约110度之间。针对角度(θ1,θ2)描述的角度仅是示例性的而非限制性的。根据本文的教导内容，其他合适角度对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。97.附加地，在一些情况下，纵向轴线(a1)表示零度参考并且相对于其的角度可以是正的或负的。例如，在角度沿从纵向轴线(a1)朝向仓(37)的向下方向的情况下，角度可以被表征为负角度。类似地，在角度沿从纵向轴线(a1)远离仓(37)的向上方向的情况下，角度可以被表征为正角度。在使用这些规定时，由于变形而引起的远侧末端(319)的移动范围可以被理解为在远侧末端(319)处于接触仓(37)的位置时的角度与在远侧末端(319)处于变形状态(在夹持组织时)的角度的绝对值的总和。98.图12b示出了与图12a的端部执行器(312)类似的另选端部执行器(412)的另一个侧视图。关于端部执行器(312)，当砧座(318)处于其成角度且未变形的状态(如在图12a的视图中以虚线示出)时，砧座(318)延伸到与仓(37)的最远侧端部齐平或接近的位置。当砧座(318)变形以使得其向上偏转时，远侧末端(319)的端部延伸到仓(37)最远侧端部的远侧。关于端部执行器(412)，如图12b所示，当砧座(318)处于其成角度且未变形的状态(如在图12b的视图中以虚线示出)时，砧座(318)延伸到与仓(37)的最远侧端部齐平或接近的点。当砧座(318)变形以使得其向上偏转时，砧座(318)的远侧末端(319)的端部延伸到与仓(37)的最远侧端部齐平或接近的点。以这种方式，当砧座(318)处于其成角度状态或变形状态时，端部执行器(412)的砧座(318)与仓(37)的最远侧端部齐平或接近，使得无论砧座(318)是处于成角度且未变形状态还是处于变形状态，砧座(318)都不会延伸超过仓(37)的最远侧端部。在一些情况下，这可以通过修改砧座(318)以使得砧座的远侧末端(319)的长度缩短来实现。在其他情况下，可以修改器械(10,310)以在夹持时提供砧座(318)的轻微近侧缩回。鉴于本文的教导内容，当涉及控制砧座(318)位置时，用于修改端部执行器(412)的其他方式对于本领域普通技术人员将是显而易见的。99.a.包覆模制的砧座末端100.图13至图15示出了端部执行器(312)的放大远侧视图以示出示例性构造。图13至图15中所示的构造也适用于图12b中所示的端部执行器(412)，除了上面提到的砧座(318)长度差异。如图13的顶视图所示，端部执行器(312)包括砧座(318)，其中远侧末端(319)包括刚性部分(326)和可偏转部分(328)。在本示例中，可偏转部分(328)包覆模制到刚性部分(326)上以形成砧座(318)的远侧末端(319)。在图13所示的示出的示例中，仓(37)的轮廓以虚线示出以显示砧座(318)的下侧表面(324)。远侧末端(319)的刚性部分(326)从砧座(318)的主体(330)延伸。在本示例中，主体(330)由金属构成，并且刚性部分(326)是金属主体(330)到远侧末端(319)中的延伸部。在其他型式中，主体(330)和/或刚性部分(326)可以由除金属以外的材料构成，包括但不限于塑料、陶瓷、金属与塑料或陶瓷的组合、以及其他合适的材料或材料组合，这鉴于本文的教导内容对于本领域普通技术人员来说是显而易见的。附加地，刚性部分(326)在一些型式中是完全刚性的，但在其他型式中，刚性部分(326)的弹性程度可以低于可偏转部分(328)。101.在图13和图14的所示型式中，金属部分(326)包括大体为平坦或平面的下侧表面(332)，以及类似地大体为平坦或平面的顶表面(334)。金属部分(326)还包括从顶表面(334)延伸通过金属部分(326)到下侧表面(332)的开口(336)。附加地，金属部分(326)包括颈部区域(338)、从颈部区域(338)朝远侧延伸的头部区域(340)以及在颈部区域(338)与头部区域(340)之间的过渡处的肩部(342)。在本示例中，颈部区域(338)从砧座(318)的主体(330)延伸。通过这种布置，金属部分(326)提供固定特征部或接口，诸如开口(336)和肩部(342)，其中弹性体部分(328)可以使用包覆模制过程以牢固方式与金属部分(326)连接。102.图15示出了刚好靠近远侧末端(319)的砧座(318)的横截面视图。如图所示，砧座(318)包括纵向狭槽(344)，其将六排钉成形凹坑(346)分成每组三排的两组。狭槽(344)和钉成形凹坑(346)在结构上和功能上类似于上文相对于砧座(18)描述的狭槽(42)和钉成形凹坑(53)。狭槽(344)包括“t”形横截面，如图15所示。再次参考图13和图14，金属部分(326)中的开口(336)邻近狭槽(344)的侧向延伸部分行为。鉴于本文的教导内容，使用包覆模制过程来构造金属部分(326)以用于与弹性体部分(328)适当连接的其他方式对于本领域普通技术人员而言是显而易见的。103.弹性体部分(328)被模制到金属部分(326)上并且在模塑过程中被赋予成角度构型，使得弹性体部分(328)限定与由砧座(318)的主体(330)限定的平面相交且不共面的平面。以这种方式，弹性体部分(328)形成有偏压以保持其成角度的构型，除非将某个其他力施加到弹性体部分(328)上，从而致使它偏离其初始的成角度位置。在模制过程中，弹性体材料流过并填充金属部分(326)中的开口(336)。弹性体材料也围绕并邻近肩部(342)流动。以这种方式，弹性体部分(328)在包覆模制过程期间与金属部分(326)牢固地连接。弹性体部分(328)可以包括橡胶、塑料、或具有期望弹性体性质的任何其他合适的天然或合成材料，该材料在受力时允许远侧末端(319)变形，但在不再施加或存在力时允许该远侧末端弹性返回其初始的成角度状态。在模制过程期间，可以将止动构件(未示出)插入在狭槽(344)远侧形成的狭槽(349)中以防止弹性体材料进入狭槽(344)。鉴于本文的教导内容，使用包覆模制过程来配置弹性体部分(328)以用于与金属部分(326)适当连接的其他方式对于本领域普通技术人员而言是显而易见的。104.利用如上所述且如图13和图14所示的远侧末端(319)的构型，金属部分(326)到远侧末端(319)的区域中的延伸限定偏转区(348)。偏转区(348)与位于远侧末端(319)的近端处的远侧末端(319)的刚性部分重合。利用刚度增加的该区域，例如如图12a所示，远侧末端(319)将偏转，其中偏转区(348)用作远侧末端(319)的其余部分在偏转期间围绕其旋转的枢转点或位置。鉴于本文的教导内容，本领域普通技术人员将理解修改远侧末端(319)来改变、修改或控制偏转区(348)以使得实现远侧末端(319)的期望偏转的其他方式。105.iv.具有能够弹性变形的放置末端的端部执行器的示例性构型106.利用具有弯曲或成角度的可弹性变形的末端(也称为放置末端)的端部执行器(例如上文相对于端部执行器(312,412)所述的那些)，可变形末端可在使用期间偏转。如上所述，可弹性变形末端可位于砧座上，比如砧座(318)。在其他型式中，可弹性变形末端可位于仓上。附加地，虽然上述端部执行器(12,212,312,412)被讨论为包括与砧座(18,218,318)相对的下钳口(16,216)，但在一些型式中，端部执行器包括上钳口和下钳口，其中砧座可位于任一个钳口上，并且仓可位于与具有砧座的钳口相对的任一个钳口上。此外，任一钳口均可包括可弹性变形末端，该可弹性变形末端可为砧座或仓的一部分或与砧座或仓相关联。以下段落描述了可与器械(10,310)和其他器械一起使用的若干示例性端部执行器，所述端部执行器包括下钳口、上钳口和可弹性变形末端或放置末端。这些示例性端部执行器以各种方式示出和描述，这些方式并非旨在彼此互相排斥。相反，在许多情况下，一种型式的特征部同样适用于另一种型式，鉴于本文的教导内容，如本领域的普通技术人员将理解的。107.在将示出和描述的一些型式中，当比较端部执行器处于打开状态与闭合状态时的状态时，可变形末端的偏转改变可变形末端相对于由可变形末端所位于的钳口限定的纵向轴线的角度。在将示出和描述的一些型式中，当端部执行器加载或接合组织时，与当端部执行器未加载或未与组织接合时相比，可变形末端的偏转改变可变形末端相对于仓鼻部的角度。在将示出和描述的一些型式中，当处于偏转状态时，与处于非偏转状态时相比，端部执行器钳口中的一个端部执行器钳口的放置末端可采取相对于端部执行器钳口中的另一个端部执行器钳口的某些位置。在将示出和描述的一些型式中，端部执行器部件被构造成具有某些放置末端端部和/或宽度轮廓。最后，在将示出和描述的一些型式中，端部执行器部件被构造成具有某些下侧表面构型和/或间隙。108.下文所述的端部执行器可各自被构造成能够与上文所述的器械(10,310)一起使用。例如，应当理解，可以使用下文所述端部执行器中的每个端部执行器代替图1所示的端部执行器(12)，或代替图11所示的端部执行器(312)。在一些型式中，下文所述端部执行器中的每个端部执行器可与轴(22)一体形成，或者另选地，可单独形成端部执行器并且然后将其组装。在一些型式中，可以提供下文所述端部执行器中的每个端部执行器以用于机器人系统。在此类机器人系统中，具有下文所述端部执行器中的任一个端部执行器的模块化轴(322)能够附接到机器人系统的一部分以供使用，使得柄部部分(320)被机器人系统的部件替换。仍然在其他示例中，下文所述端部执行器中的每个端部执行器可以适用于以一定方式与机器人系统一起使用，其中下文所述端部执行器与机器人系统连接而不必连接整个模块化轴(322)。鉴于本文的教导内容，将下文所述端部执行器中的每个端部执行器结合到使用者操作或机器人操作的器械中的其他方式对于本领域普通技术人员来说是显而易见的。109.a.处于打开状态和闭合状态下的示例性角度110.现在参见图16和图17，示出了端部执行器(512)的放大视图。端部执行器(512)被构造成能够与器械(10,310)一起使用和/或用于机器人使用，如上所述。端部执行器(512)包括上钳口(514)和下钳口(516)。在本示例中，上钳口(514)包括具有远侧末端或放置末端(519)的主体(517)，该远侧末端或放置末端弯曲或成角度并且能够弹性变形。除放置末端(519)之外，主体(517)限定纵向轴线(la1)。放置末端(519)限定另一轴线(a2)。在本示例中，纵向轴线(la1)平行于上钳口(514)的主体(517)的下侧表面(520)延伸。类似地，轴线(a2)平行于放置末端(519)的下侧表面(522)延伸。111.如图16所示，端部执行器(512)处于打开位置或状态，其中没有组织或其他物体接触端部执行器(512)。第一角度(θ3)由主体(517)的纵向轴线(la1)和放置末端(519)的轴线(a2)的交点限定。换句话讲，第一角度(θ3)由沿着主体(517)的下侧表面(520)延伸的平面与沿着放置末端(519)的下侧表面(522)延伸的平面的相交线限定。112.如图17所示，端部执行器(512)已移动到闭合位置并且仍处于未加载状态，其中组织不接触端部执行器(512)。然而，在闭合位置，上钳口(514)的放置末端(519)接触下钳口(516)。在这种接触和放置末端(519)的能够弹性变形性质的情况下，放置末端(519)相对于主体(517)从其位置偏转，如图16所示。在该偏转位置或状态下，第二角度(θ4)由主体(517)的纵向轴线(la1)和放置末端(519)的轴线(a2)的交点限定。换句话讲，第二角度(θ4)由沿着主体(517)的下侧表面(520)延伸的平面与沿着放置末端(519)的下侧表面(522)延伸的平面的相交线限定。113.随着放置末端(519)的偏转，第二角度(θ4)不同于第一角度(θ3)。例如，随着图17所示的偏转，下钳口(516)接触放置末端(519)的下侧，使得放置末端(519)远离下钳口(516)向上枢转，使得第二角度(θ4)大于第一角度(θ3)。在本示例中，端部执行器(512)限定放置末端(519)相对于主体(517)围绕其枢转的枢转点(524)。更具体地，枢转点(524)出现在主体(517)的下侧表面(520)与放置末端(519)的下侧表面(522)相交的位置处。利用该构型，端部执行器(512)包括从上钳口(514)的远侧端部延伸的放置末端(519)。当端部执行器(512)处于打开位置时，放置末端(519)包括相对于上钳口(514)的主体(517)的轴线或纵向轴线(la1)的第一角度(θ3)。当端部执行器(512)处于闭合位置时，放置末端(519)还包括相对于上钳口(514)的主体(517)的轴线的第二角度(θ4)，并且第二角度(θ4)不同于第一角度(θ3)。114.鉴于本文的教导内容，用于修改端部执行器(512)以及放置末端(519)的偏转以使得当端部执行器(512)处于闭合位置时实现第二角度(θ4)的其他角度的各种方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。仅以举例而非限制的方式，一种此类修改将是改变当端部执行器(512)闭合时放置末端(519)与下钳口(516)的接触的关系。在本示例中，下钳口(516)包括位于下钳口(516)的远侧端部处的鼻部部分(526)。此外，鼻部部分(526)包括顶表面(528)，该顶表面限定具有相对于下钳口(516)的纵向轴线(la2)的斜率的平面。该斜率可影响放置末端(519)的偏转，从而引起第二角度(θ4)的变化。仅以另一个示例而非限制的方式，另一个此类修改将是在顶表面(528)上包括引导和/或影响放置末端(519)的偏转的特征部，从而引起第二角度(θ4)的变化。115.在一些型式中，上钳口(514)包括类似于如上所述的砧座(18,218,318)的砧座(518)。在此类型式中，砧座(518)包括主体(517)和放置末端(519)。另外，在此类型式中，与砧座(518)相对的下钳口(516)包括具有鼻部部分(526)的钉仓(537)。利用该构型，端部执行器(512)包括从砧座(518)的远侧端部延伸的放置末端(519)。当端部执行器(512)处于打开位置时，放置末端(519)包括相对于砧座(518)轴线或纵向轴线(la1)的第一角度(θ3)。当端部执行器(512)处于闭合位置时，放置末端(519)还包括相对于砧座(518)轴线或纵向轴线(la1)的第二角度(θ4)，并且第二角度(θ4)不同于如上所述的第一角度(θ3)。在一些其他型式中，可切换砧座(518)和仓(537)的位置，使得下钳口(516)包括砧座(518)，而上钳口(514)包括钉仓(537)。116.b.组织偏转的示例性角度117.现在参见图18和图19，示出了端部执行器(612)的放大视图。端部执行器(612)被构造成能够与如上所述的器械(10,310)一起使用和/或用于机器人使用。端部执行器(612)包括上钳口(614)和下钳口(616)。在本示例中，上钳口(614)包括具有放置末端(619)的主体(617)，该放置末端弯曲或成角度并且能够弹性变形。除放置末端(619)之外，主体(617)限定沿着主体(617)的下侧表面(620)延伸的纵向轴线(la3)。放置末端(619)限定沿着放置末端(619)的下侧表面(622)延伸的另一轴线(a3)。此外，在本示例中，下钳口(616)包括位于下钳口(616)的远侧端部处的锥形鼻部部分(626)。鼻部部分(626)限定沿着鼻部部分(626)的顶表面(628)延伸的轴线(a4)。118.如图18所示，端部执行器(612)处于未加载状态，其中上钳口(614)与下钳口(616)之间没有组织或其他物体。第三角度(θ5)由主体(617)的纵向轴线(la3)和放置末端(619)的轴线(a3)的交点限定。换句话讲，当端部执行器(612)处于未加载状态时，第三角度(θ5)由沿着主体(617)的下侧表面(620)延伸的平面与沿着放置末端(619)的下侧表面(622)延伸的平面的相交线限定。类似地，如图18所示，当端部执行器(612)处于未加载状态且上钳口(614)与下钳口(616)之间没有组织或其他物体时，第五角度(α1)由放置末端(619)的轴线(a3)与鼻部部分(626)的轴线(a4)的交点限定。换句话讲，当端部执行器(612)处于未加载状态时，第五角度(α1)由沿着放置末端(619)的下侧表面(622)延伸的平面与沿着鼻部部分(626)的顶表面(628)延伸的平面的相交线限定。同样如图18的本示例所示，在端部执行器(612)闭合并且处于未加载状态的情况下，放置末端(619)的端部(630)位于鼻部部分(626)的端部(632)的近侧。119.如图19所示，端部执行器(612)已移动到闭合位置并处于加载状态，其中组织位于端部执行器(612)的上钳口(614)与下钳口(616)之间。利用钳口(614,616)之间的组织以及放置末端(619)的能够弹性变形的性质，放置末端(619)相对于主体(617)从其位置偏转。在该偏转位置或状态下，第四角度(θ6)由主体(617)的纵向轴线(la3)和放置末端(619)的轴线(a3)的交点限定。换句话讲，当端部执行器(612)处于加载状态时，第四角度(θ6)由沿着主体(617)的下侧表面(620)延伸的平面与沿着放置末端(619)的下侧表面(622)延伸的平面的相交线限定。类似地，如图19所示，当端部执行器(612)处于加载状态且组织位于上钳口(614)与下钳口(616)之间时，第六角度(α2)由放置末端(619)的轴线(a3)与鼻部部分(626)的轴线(a4)的交点限定。换句话讲，当端部执行器(612)处于加载状态时，第六角度(α2)由沿着放置末端(619)的下侧表面(622)延伸的平面与沿着鼻部部分(626)的顶表面(628)延伸的平面的相交线限定。同样如图19的本示例所示，在端部执行器(612)闭合并且处于加载状态的情况下，放置末端(619)的端部(630)位于鼻部部分(626)的端部(632)的远侧。120.随着放置末端(619)在图19的加载状态下的偏转，相对于图18的未加载状态而言，第四角度(θ6)不同于第三角度(θ5)。例如，随着图19所示的偏转，组织接触放置末端(619)的下侧，使得放置末端(619)远离下钳口(616)向上枢转，使得第四角度(θ6)大于第三角度(θ5)。在本示例中，端部执行器(612)限定放置末端(619)相对于主体(617)围绕其枢转的枢转点(624)。更具体地，枢转点(624)出现在主体(617)的下侧表面(620)与放置末端(619)的下侧表面(622)相交的位置处。利用该构型，端部执行器(612)包括从上钳口(614)的远侧端部延伸的放置末端(619)。当端部执行器(612)处于闭合和未加载状态时，放置末端(619)包括相对于上钳口(614)的主体(617)的轴线或纵向轴线(la3)的第三角度(θ5)。当端部执行器(612)处于闭合位置和加载状态时，放置末端(619)还包括相对于上钳口(614)的主体(617)的轴线的第四角度(θ6)，并且第四角度(θ6)不同于第三角度(θ5)。类似于该构型，端部执行器(612)包括具有未偏转状态和偏转状态的放置末端(619)。在未偏转状态下，放置末端(619)和鼻部部分(626)限定第五角度(α1)，并且在偏转状态下，放置末端(619)和鼻部部分(626)限定不同于第五角度(α1)的第六角度(α2)。121.鉴于本文的教导内容，修改端部执行器(612)以及放置末端(619)的偏转以使得当端部执行器(612)处于闭合和加载状态时实现第四角度(θ6)和第六角度(α2)的其他角度的各种方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。仅以举例而非限制的方式，一种此类修改将是改变鼻部部分(626)的锥度，使得沿着鼻部部分(626)的顶表面(628)延伸的轴线(a4)更陡或更缓。仅以另一个示例而非限制的方式，另一个此类修改将是在顶表面(628)上包括特征部，当端部执行器(612)处于闭合和加载状态时，该特征部引导保持在鼻部部分(626)与放置末端(619)之间的组织以改变施加到放置末端(619)的力，从而改变放置末端(619)的偏转以引起第四角度(θ6)和第六角度(α2)的变化。122.在一些型式中，上钳口(614)包括类似于如上所述的砧座(18,218,318)的砧座(618)。在此类型式中，砧座(618)包括主体(617)和放置末端(619)。另外，在此类型式中，与砧座(618)相对的下钳口(616)包括具有鼻部部分(626)的钉仓(637)。利用该构型，端部执行器(612)包括从砧座(618)的远侧端部延伸的放置末端(619)。当端部执行器(612)处于闭合和未加载状态时，放置末端(619)包括相对于砧座(618)轴线或纵向轴线(la3)的第三角度(θ5)。当端部执行器(612)处于闭合和加载状态时，放置末端(619)还包括相对于砧座(618)轴线或纵向轴线(la3)的第四角度(θ6)，并且第四角度(θ6)不同于如上所述的第三角度(θ5)。类似于该构型，端部执行器(612)包括从砧座(618)的远侧端部延伸的放置末端(619)以及仓(637)的远侧端部处的鼻部部分(619)，其中端部执行器(612)具有未偏转状态和偏转状态。在未偏转状态下，砧座(618)的放置末端(619)和仓(637)的鼻部部分(626)限定第五角度(α1)。在偏转状态下，砧座(618)的放置末端(619)和仓(637)的鼻部部分(626)限定不同于第五角度(α1)的第六角度(α2)。在一些其他型式中，可切换砧座(618)和仓(637)的位置，使得下钳口(616)包括砧座(618)，而上钳口(614)包括钉仓(637)。123.c.处于偏转状态和非偏转状态的示例性末端位置124.如上文相对于图18和图19所述，放置末端(619)被构造成能够在端部执行器(612)被加载时偏转，并且此类偏转以放置末端(619)的端部(630)改变其相对于仓(637)的鼻部部分(626)的端部(632)的相对放置或位置的方式发生。如图18和图19所示，当端部执行器(612)未加载时，端部(630)位于端部(632)的近侧，使得上钳口(614)与下钳口(616)之间不存在组织。并且当端部执行器(612)被加载有上钳口(614)与下钳口(616)之间的组织时，端部(630)朝远侧移动，使得端部(630)位于端部(632)的远侧。125.现在参见图20，示出了端部执行器(712)的放大视图。端部执行器(712)被构造成能够与如上所述的器械(10,310)一起使用和/或用于机器人使用。端部执行器(712)包括上钳口(714)和下钳口(716)。下钳口(716)包括鼻部部分(726)和端部(732)。下钳口(716)还包括平台(772)。上钳口(714)包括主体(717)和放置末端(719)。放置末端(719)具有弯曲或成角度的构型并且如上所述为能够弹性变形的。放置末端(719)包括在其最远侧部分处的端部(730)。126.如图20所示，第一参考平面(p1)由平台(772)限定，并且大体平行于下钳口(716)的纵向轴线延伸。第二参考平面(p2)穿过鼻部部分(726)的端部(732)，使得第二参考平面(p2)正交于第一参考平面(p1)。如图20所示，放置末端(719)的端部(732)的位置或放置可以相对于第一参考平面(p1)和第二参考平面(p2)示出和描述。换句话讲，放置末端(719)的端部(730)的位置或放置可被描述为在下钳口(716)的鼻部部分(726)的端部(732)近侧、与之齐平或远侧，如第二参考平面(p2)所示。同时，放置末端(719)的端部(730)的位置或放置可被描述为在下钳口(716)的平台(772)上方、与之齐平或下方，如第一参考平面(p1)所示。127.现在参见图21，示出了另一个端部执行器(812)的放大视图，其中参考标记限定可用于描述示例性端部执行器的放置末端的端部的位置或放置的多个区。端部执行器(812)被构造成能够与如上所述的器械(10,310)一起使用和/或用于机器人使用。与端部执行器(712)和图20一样，图21的端部执行器(812)还包括第一参考平面(p1)和第二参考平面(p2)。附加地，第三参考平面(p3)由下钳口(816)的底部表面(834)限定并沿着该底部表面延伸。本示例中的第三参考平面(p3)与第一参考平面(p1)平行，并且还与第二参考平面(p2)正交。利用该构型，如图21所示，由第一参考平面(p1)和第三基准平面(p3)与第二基准平面(p2)的相交线限定了六个区。128.第一区(z1)被示出为下钳口(816)的平台(872)上方(对应于第一参考平面(p1))并且在鼻部部分(826)的端部(832)近侧(对应于第二参考平面(p2))的区域。第二区(z2)被示出为下钳口(816)的平台(872)上方(对应于第一参考平面(p1))并且在鼻部部分(826)的端部(832)远侧(对应于第二参考平面(p2))的区域。第三区(z3)被示出为下钳口(816)的平台(872)下方(对应于第一参考平面(p1))但下钳口(816)的底表面(834)上方(对应于第三参考平面(p3))并且在鼻部部分(826)的端部(832)近侧(对应于第二参考平面(p2))的区域。第四区(z4)被示出为下钳口(816)的平台(872)下方(对应于第一参考平面(p1))但下钳口(816)的底表面(834)上方(对应于第三参考平面(p3))并且在鼻部部分(826)的端部(832)远侧(对应于第二参考平面(p2))的区域。第五区(z5)被示出为下钳口(816)的底表面(834)下方(对应于第三参考平面(p3))并且在鼻部部分(826)的端部(832)近侧(对应于第二参考平面(p2))的区域。第六区(z6)被示出为下钳口(816)的底表面(834)下方(对应于第三参考平面(p3))并且在鼻部部分(826)的端部(832)远侧(对应于第二参考平面(p2))的区域。129.使用该参照系统，现在将描述若干示例性端部执行器，所述示例性端部执行器示出当端部执行器处于闭合和未加载状态时放置末端的端部的各种位置或放置。参见图22a，示出了处于闭合和未加载状态的另一个端部执行器(912)的放大视图。端部执行器(912)被构造成能够与如上所述的器械(10,310)一起使用和/或用于机器人使用。端部执行器(912)包括上钳口(914)和下钳口(916)。上钳口(914)包括主体(917)和放置末端(919)。在其最远侧部分处，放置末端(919)包括端部(930)。如图所示，放置末端(919)具有弯曲或成角度的构型。利用所示构型，放置末端(919)延伸穿过第一区(z1)，并且放置末端(919)的端部(930)的位置在第三区(z3)中。鉴于本文的教导内容，对于本领域的普通技术人员而言将显而易见的是，当端部执行器(912)处于闭合和加载状态时，放置末端(919)的端部(930)的位置可偏转但保持在第三区(z3)中。然而，鉴于本文的教导内容，对于本领域的普通技术人员还将显而易见的是，放置末端(919)可偏转，使得放置末端(919)的端部(930)将其在闭合和加载状态下的位置改变为所述区中的另一个区。130.现在参见图22b，示出了处于闭合和未加载状态的另一个端部执行器(1012)的放大视图。端部执行器(1012)被构造成能够与如上所述的器械(10,310)一起使用和/或用于机器人使用。端部执行器(1012)包括上钳口(1014)和下钳口(1016)。上钳口(1014)包括主体(1017)和放置末端(1019)。在其最远侧部分处，放置末端(1019)包括端部(1030)。如图所示，放置末端(1019)具有弧形构型。利用所示构型，放置末端(1019)延伸穿过第一区(z1)，并且放置末端(1019)的端部(1030)的位置在第三区(z3)中。鉴于本文的教导内容，对于本领域的普通技术人员而言将显而易见的是，当端部执行器(1012)处于闭合和加载状态时，放置末端(1019)的端部(1030)的位置可偏转但保持在第三区(z3)中。然而，鉴于本文的教导内容，对于本领域的普通技术人员还将显而易见的是，放置末端(1019)可偏转，使得放置末端(1019)的端部(1030)将其在闭合和加载状态下的位置改变为所述区中的另一个区。131.现在参见图22c，示出了处于闭合和未加载状态的另一个端部执行器(1112)的放大视图。端部执行器(1112)被构造成能够与如上所述的器械(10,310)一起使用和/或用于机器人使用。端部执行器(1112)包括上钳口(1114)和下钳口(1116)。上钳口(1114)包括主体(1117)和放置末端(1119)。在其最远侧部分处，放置末端(1119)包括端部(1130)。如图所示，放置末端(1119)具有弯曲或成角度的构型。利用所示构型，放置末端(1119)延伸穿过第一区(z1)和第三区(z3)，并且放置末端(1119)的端部(1130)的位置在第四区(z4)中。鉴于本文的教导内容，对于本领域的普通技术人员而言将显而易见的是，当端部执行器(1112)处于闭合和加载状态时，放置末端(1119)的端部(1130)的位置可偏转但保持在第四区(z4)中。然而，鉴于本文的教导内容，对于本领域的普通技术人员还将显而易见的是，放置末端(1119)可偏转，使得放置末端(1119)的端部(1130)将其在闭合和加载状态下的位置改变为所述区中的另一个区。132.现在参见图22d，示出了处于闭合和未加载状态的另一个端部执行器(1212)的放大视图。端部执行器(1212)被构造成能够与如上所述的器械(10,310)一起使用和/或用于机器人使用。端部执行器(1212)包括上钳口(1214)和下钳口(1216)。上钳口(1214)包括主体(1217)和放置末端(1219)。在其最远侧部分处，放置末端(1219)包括端部(1230)。如图所示，放置末端(1219)具有弧形构型。利用所示构型，放置末端(1219)延伸穿过第一区(z1)、第二区(z2)、第三区(z3)、第四区(z4)和第六区(z6)，并且放置末端(1219)的端部(1230)的位置在第五区(z5)中。在总共六个区中，放置末端(1230)穿过所有这些区，尽管第三区(z3)基本上没有放置末端(1230)。鉴于本文的教导内容，对于本领域的普通技术人员而言将显而易见的是，当端部执行器(1212)处于闭合和加载状态时，放置末端(1219)的端部(1230)的位置可偏转但保持在第五区(z5)中。然而，鉴于本文的教导内容，对于本领域的普通技术人员还将显而易见的是，放置末端(1219)可偏转，使得放置末端(1219)的端部(1230)将其在闭合和加载状态下的位置改变为所述区中的另一个区。133.现在参见图22e，示出了处于闭合和未加载状态的另一个端部执行器(1312)的放大视图。端部执行器(1312)被构造成能够与如上所述的器械(10,310)一起使用和/或用于机器人使用。端部执行器(1312)包括上钳口(1314)和下钳口(1316)。上钳口(1314)包括主体(1317)和放置末端(1319)。在其最远侧部分处，放置末端(1319)包括端部(1330)。如图所示，放置末端(1319)具有弯曲或成角度的构型。利用所示构型，放置末端(1319)延伸穿过第一区(z1)、第三区(z3)和第四区(z4)，并且放置末端(1319)的端部(1330)的位置在第六区(z6)中。鉴于本文的教导内容，对于本领域的普通技术人员而言将显而易见的是，当端部执行器(1312)处于闭合和加载状态时，放置末端(1319)的端部(1330)的位置可偏转但保持在第六区(z6)中。然而，鉴于本文的教导内容，对于本领域的普通技术人员还将显而易见的是，放置末端(1319)可偏转，使得放置末端(1319)的端部(1330)将其在闭合和加载状态下的位置改变为所述区中的另一个区。134.现在参见图22f，示出了处于闭合和未加载状态的另一个端部执行器(1412)的放大视图。端部执行器(1412)被构造成能够与如上所述的器械(10,310)一起使用和/或用于机器人使用。端部执行器(1412)包括上钳口(1414)和下钳口(1416)。上钳口(1414)包括主体(1417)和放置末端(1419)。在其最远侧部分处，放置末端(1419)包括端部(1430)。如图所示，放置末端(1419)具有多角度构型。利用所示构型，放置末端(1419)延伸穿过第一区(z1)、第三区(z3)和第四区(z4)，并且放置末端(1419)的端部(1430)的位置在第六区(z6)中。鉴于本文的教导内容，对于本领域的普通技术人员而言将显而易见的是，当端部执行器(1412)处于闭合和加载状态时，放置末端(1419)的端部(1430)的位置可偏转但保持在第六区(z6)中。然而，鉴于本文的教导内容，对于本领域的普通技术人员还将显而易见的是，放置末端(1419)可偏转，使得放置末端(1419)的端部(1430)将其在闭合和加载状态下的位置改变为所述区中的另一个区。135.现在参见图22g，示出了处于闭合和未加载状态的另一个端部执行器(1512)的放大视图。端部执行器(1512)被构造成能够与如上所述的器械(10,310)一起使用和/或用于机器人使用。端部执行器(1512)包括上钳口(1514)和下钳口(1516)。上钳口(1514)包括主体(1517)和放置末端(1519)。在其最远侧部分处，放置末端(1519)包括端部(1530)。如图所示，放置末端(1519)具有弯曲或成角度的构型。在其近侧端部处，放置末端(1519)包括阶梯(1591)，使得主体(1517)从放置末端(1519)的阶梯(1591)偏移。利用所示构型，放置末端(1519)延伸穿过第一区(z1)，并且放置末端(1519)的端部(1530)的位置在第三区(z3)中。鉴于本文的教导内容，对于本领域的普通技术人员而言将显而易见的是，当端部执行器(1512)处于闭合和加载状态时，放置末端(1519)的端部(1530)的位置可偏转但保持在第三区(z3)中。然而，鉴于本文的教导内容，对于本领域的普通技术人员还将显而易见的是，放置末端(1519)可偏转，使得放置末端(1519)的端部(1530)将其在闭合和加载状态下的位置改变为所述区中的另一个区。136.如图22g所示，端部执行器(1512)基于主体(1517)从放置末端(1519)的台阶(1591)的偏移来限定第四参考平面(p4)。另外，放置末端(1519)包括与顶表面(1528)的轮廓以及下钳口(1516)的平台(1572)匹配的下侧表面(1522)。放置末端(1519)限定枢转点(1524)，其中下侧表面(1522)从匹配下钳口(1516)的顶表面(1528)的轮廓过渡到匹配下钳口(1516)的平台(1572)。如所示型式中示出，端部执行器(1512)限定第一距离(d1)为从枢转点(1524)朝近侧延伸到阶梯(1591)的最近侧端部。第一距离(d1)可被视为表示与下钳口(1516)的平台(1572)重叠的放置末端(1519)的长度。鉴于本文的教导内容，修改或改变端部执行器(1512)和第一距离(d1)以实现放置末端(1519)与平台(1572)的更大或更小重叠的各种方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。137.上述段落描述了一种参考系统，其中使用各种参考平面来限定相对于端部执行器的区。具体地，各种参考平面相对于端部执行器的下钳口的平台、最远侧端部和底部表面。该参考系统适用于本文所示和所述的端部执行器的其他型式，而不是上文在图22a至图22g中所述的那些型式。例如，从图17清楚地看出，端部执行器(512)包括将其最远侧端部呈现在第三区(z3)中的放置末端(519)。类似地，图18示出了端部执行器(612)，该端部执行器包括也将其最远侧端部呈现在第三区(z3)中的放置末端(619)。相对于端部执行器(512,612)和图17和图18，这两个端部执行器(512,612)均被示出为处于闭合和未加载状态。参见图19，端部执行器(612)被示出为处于闭合和加载状态。如图所示，在端部执行器(612)处于闭合和加载状态的情况下，放置末端(619)偏转，使得放置末端(619)的最远侧端部大部分位于第二区(z2)中，而较小部分位于第四区(z4)中。鉴于本文的教导内容，将端部执行器构造成在各种条件下(即，打开/闭合以及加载/未加载)将放置末端的端部定位在期望位置的各种方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。138.d.能够弹性变形的放置末端的示例性形状139.如上所述，端部执行器的放置末端可具有弯曲或成角度的构型以及弧形构型。例如，这在图22a至图22g的若干侧视图中示出。结合用于端部执行器的放置末端的这些各种选项，存在用于放置末端的形状的另外选项。如下所述，放置末端可被构造成具有各种远侧端部轮廓、宽度轮廓和下侧表面几何形状。应当理解，下文所述的与远侧端部轮廓、宽度轮廓和下侧表面几何形状相关的各种形状可组合在单个放置末端中。例如，所示和所述的远侧端部轮廓中的任一个远侧端部轮廓可用于具有所示和所述的宽度轮廓中的任一个宽度轮廓的放置末端，并且另外，此类放置末端可具有所示和所述的下侧表面几何形状中的任一个下侧表面几何形状。140.1.远侧端部轮廓141.图23a至图23f示出了示例性放大的放置末端部分，其示出了放置末端的各种远侧端部轮廓。参见图23a，端部执行器包括放置末端(1619)。如图23a的顶视图所示，放置末端(1619)包括具有圆轮廓的远侧端部(1630)。放置末端(1619)能够构造使得其可定位在端部执行器的上钳口或下钳口上。此外，放置末端(1619)能够构造使得其可为砧座的一部分或钉仓的一部分。鉴于本文的教导内容，对于本领域的普通技术人员而言将显而易见的是，放置末端(1619)的这种圆远侧端部轮廓可与本文所述的端部执行器的放置末端中的任一个放置末端一起使用。142.图23b示出了包括放置末端(1719)的端部执行器。如图23b的顶视图所示，放置末端(1719)包括具有成角度且尖的轮廓的远侧端部(1730)。在该示例中，因为放置末端(1719)由弹性体和可偏转材料构成，所以放置末端(1719)尽管具有尖锐轮廓，但仍然被构造为无创伤末端。放置末端(119)能够构造使得其可定位在端部执行器的上钳口或下钳口上。此外，放置末端(119)能够构造使得其可为砧座的一部分或钉仓的一部分。鉴于本文的教导内容，对于本领域的普通技术人员而言将显而易见的是，放置末端(119)的这种成角度且尖的远侧端部轮廓可与本文所述的端部执行器的放置末端中的任一个放置末端一起使用。143.图23c示出了包括放置末端(1819)的端部执行器。如图23c的顶视图所示，放置末端(1819)包括具有齿形轮廓的远侧端部(1830)。放置末端(1819)能够构造使得其可定位在端部执行器的上钳口或下钳口上。此外，放置末端(1819)能够构造使得其可为砧座的一部分或钉仓的一部分。鉴于本文的教导内容，对于本领域的普通技术人员而言将显而易见的是，放置末端(1819)的这种齿形远侧端部轮廓可与本文所述的端部执行器的放置末端中的任一个放置末端一起使用。144.图23d示出了包括放置末端(1919)的端部执行器。如图23d的顶视图所示，放置末端(1919)包括具有扩张轮廓的远侧端部(1930)。放置末端(1919)能够构造使得其可定位在端部执行器的上钳口或下钳口上。此外，放置末端(1919)能够构造使得其可为砧座的一部分或钉仓的一部分。鉴于本文的教导内容，对于本领域的普通技术人员而言将显而易见的是，放置末端(1919)的这种扩张的远侧端部轮廓可与本文所述的端部执行器的放置末端中的任一个放置末端一起使用。145.图23e示出了包括放置末端(2019)的端部执行器。如图23e的顶视图所示，放置末端(2019)包括具有球形轮廓的远侧端部(2030)。放置末端(2019)能够构造使得其可定位在端部执行器的上钳口或下钳口上。此外，放置末端(2019)能够构造使得其可为砧座的一部分或钉仓的一部分。鉴于本文的教导内容，对于本领域的普通技术人员而言将显而易见的是，放置末端(2019)的这种球形远侧端部轮廓可与本文所述的端部执行器的放置末端中的任一个放置末端一起使用。146.图23f示出了包括放置末端(2119)的端部执行器。如图23f的顶视图所示，放置末端(2119)包括具有不对称轮廓的远侧端部(2130)。这样，端部(2130)在一侧上比在另一侧上向远侧延伸得长，使得端部(2130)成角度。放置末端(2119)能够构造使得其可定位在端部执行器的上钳口或下钳口上。此外，放置末端(2119)能够构造使得其可为砧座的一部分或钉仓的一部分。鉴于本文的教导内容，对于本领域的普通技术人员而言将显而易见的是，放置末端(2119)的这种不对称远侧端部轮廓可与本文所述的端部执行器的放置末端中的任一个放置末端一起使用。尽管上文已示出和描述了端部执行器的放置末端的若干远侧端部轮廓，但鉴于本文的教导内容，端部执行器的放置末端的其他远侧端部轮廓对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。147.2.宽度轮廓148.图24a至图24e示出了示例性放大的放置末端部分，其示出了放置末端的各种宽度轮廓。参见图24a，端部执行器包括放置末端(2219)。如图24a的顶视图所示，放置末端(2219)包括通向远侧端部(2230)的远侧边(2229)，其中远侧边(2229)限定成角度的宽度轮廓。放置末端(2219)能够构造使得其可定位在端部执行器的上钳口或下钳口上。此外，放置末端(2219)能够构造使得其可为砧座的一部分或钉仓的一部分。鉴于本文的教导内容，对于本领域的普通技术人员而言将显而易见的是，放置末端(2219)的这种成角度的宽度轮廓可与本文所述的端部执行器的放置末端中的任一个放置末端一起使用。149.图24b示出了包括放置末端(2319)的端部执行器。如图24b的顶视图所示，放置末端(2319)包括通向远侧端部(2330)的远侧边(2329)，其中远侧边(2329)限定阶梯式的宽度轮廓。放置末端(2319)能够构造使得其可定位在端部执行器的上钳口或下钳口上。此外，放置末端(2319)能够构造使得其可为砧座的一部分或钉仓的一部分。鉴于本文的教导内容，对于本领域的普通技术人员而言将显而易见的是，放置末端(2319)的这种阶梯式宽度轮廓可与本文所述的端部执行器的放置末端中的任一个放置末端一起使用。150.图24c示出了包括放置末端(2419)的端部执行器。如图24c的顶视图所示，放置末端(2419)包括通向远侧端部(2430)的远侧边(2429)，其中远侧边(2429)限定不对称的宽度轮廓，使得远侧边(2429)不对称地取向，并且在这种情况下成不同的角度。放置末端(2419)能够构造使得其可定位在端部执行器的上钳口或下钳口上。此外，放置末端(2419)能够构造使得其可为砧座的一部分或钉仓的一部分。鉴于本文的教导内容，对于本领域的普通技术人员而言将显而易见的是，放置末端(2419)的这种不对称宽度轮廓可与本文所述的端部执行器的放置末端中的任一个放置末端一起使用。151.图24d示出了包括放置末端(2519)的端部执行器。如图24d的顶视图所示，放置末端(2519)包括通向远侧端部(2530)的远侧边(2529)，其中远侧边(2529)限定与沿着放置末端(2519)的纵向轴线居中的远侧端部(2530)成扇形的宽度轮廓。这样，远侧边(2529)中的一个远侧边具有凹形的曲率，而另一个远侧边具有凸形的曲率。放置末端(2519)能够构造使得其可定位在端部执行器的上钳口或下钳口上。此外，放置末端(2519)能够构造使得其可为砧座的一部分或钉仓的一部分。鉴于本文的教导内容，对于本领域的普通技术人员而言将显而易见的是，放置末端(2519)的这种扇形宽度轮廓可与本文所述的端部执行器的放置末端中的任一个放置末端一起使用。152.图24e示出了包括放置末端(2619)的端部执行器。如图24e的顶视图所示，放置末端(2619)包括通向远侧端部(2630)的远侧边(2629)，其中远侧边(2629)限定在每个侧边上具有隆起或侧向突起(2631)的宽度轮廓。在所示型式中，与放置末端(2619)相对的端部执行器的钳口(2616)以虚线示出。如本示例所示，隆起(2631)从钳口(2616)向外延伸，而放置末端(2619)的剩余宽度窄于钳口(2616)的宽度。然而，在所有型式中，不需要隆起(2631)从钳口(2616)的宽度延伸出。在隆起(2631)确实从钳口(2616)向外延伸的情况下，放置末端(2619)被构造成能够在将器械与端部执行器和放置末端(2619)一起移动进出手术部位时提供阻力。附加地，隆起(2631)被构造成当放置末端(2619)穿过其中时能够扩张更大的孔。放置末端(2619)能够构造使得其可定位在端部执行器的上钳口或下钳口上。此外，放置末端(2619)能够构造使得其可为砧座的一部分或钉仓的一部分。鉴于本文的教导内容，对于本领域的普通技术人员而言将显而易见的是，在每个侧边上具有隆起(2631)的放置末端(2619)的这种宽度轮廓可与本文所述的端部执行器的放置末端中的任一个放置末端一起使用。153.图25示出了端部执行器的放置末端(2719)的放大顶视图，其中放置末端(2719)具有远侧端部(2730)，该远侧端部具有成角度且尖的轮廓，并且其中放置末端(2719)具有限定成角度的宽度轮廓的远侧边(2729)。如上所述，放置末端(2719)示出了图23b中放置末端(1719)的成角度且尖的远侧端部轮廓与图24a中放置末端(2219)的成角度的宽度轮廓的组合。鉴于本文的教导内容，并且如通过该示例进一步所示，远侧端部轮廓和宽度轮廓的各种组合对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。154.放置末端(2719)进一步示出了远侧端部(2730)处的轮廓与由远侧边(2729)限定的宽度轮廓之间的关系。如上文相对于其他示例所述，放置末端从端部执行器的上钳口或下钳口中的一者的主体延伸。在本示例中，放置末端(2719)被理解为具有比该放置末端从其延伸的钳口的主体短的纵向尺寸或长度。如所示型式中示出，放置末端(2719)可被理解为具有由第一长度(l1)和第二长度(l2)的总和表征的长度。尽管未示出为基于波状折线按比例绘制，表明放置末端(2719)比所示进一步朝近侧延伸，但应当理解，第一长度(l1)基本上大于第二长度(l2)。当示出和描述以上在图23a至图23f以及图24a至图24e中的放置末端的各种远侧端部轮廓和宽度轮廓时，应当理解，远侧端部轮廓以及由远侧边限定的宽度轮廓全部包括在与第二长度(l2)重合的放置末端的长度中。155.放置末端(2719)进一步示出了其中由对称远侧边(2729)中的一个远侧边限定的平面与由近侧边(2733)中的一个近侧边限定的另一个平面组合形成角度(β1)的示例。在该示例中，当由远侧边(2729)限定的宽度轮廓变得更具角度或更陡时，角度(β1)增大。当由远侧边(2729)限定的宽度轮廓变得角度较小并且因此更接近平行于近侧边(2733)时，角度(β1)减小。156.放置末端(2719)还示出了其中与远侧端部(2730)的最远侧部分相切限定的平面与由远侧端部(2730)的侧边(2735)中的一个侧边限定的平面结合形成角度(β2)的示例。在本示例中，当远侧端部(2730)的侧边(2735)变得更具角度或更陡时，角度(β2)增大。当远侧端部(2730)的侧边(2735)变得角度较小并且因此远侧端部(2730)变得较钝时，角度(β2)减小。157.3.下侧表面158.现在参见图26a至图26e的侧视图，示出并描述了放置末端的下侧表面的各种几何形状。在一些情况下，放置末端的下侧表面可被称为内表面，并且这些术语应当理解为可互换的。图26a示出了包括上钳口(2814)和下钳口(2816)的端部执行器(2812)。上钳口(2814)包括主体(2817)和从主体(2817)朝远侧延伸的放置末端(2819)。放置末端(2819)具有弯曲或成角度的构型并且包括平坦的下侧表面(2822)。在该示例中，下侧表面(2822)还与下钳口(2816)的鼻部部分(2826)上的顶表面(2828)平行。这样，当端部执行器(2812)处于闭合和未加载时，下侧表面(2822)可以接触顶表面(2828)。159.图26b示出了包括上钳口(2914)和下钳口(2916)的端部执行器(2912)。上钳口(2914)包括主体(2917)和从主体(2917)朝远侧延伸的放置末端(2919)。放置末端(2919)具有弧形构型并且包括弧形的下侧表面(2922)。此外，下钳口(2916)包括具有锥形顶表面(2928)的鼻部部分(2926)。下侧表面(2922)与鼻部部分(2926)的锥形顶表面(2928)结合的曲率在端部执行器(2912)处于闭合和未加载时为放置末端(2919)提供点接触，这与上文所示和所述的端部执行器(2812)的较大接触面积相反。160.图26c示出了包括上钳口(3014)和下钳口(3016)的端部执行器(3012)。上钳口(3014)包括主体(3017)和从主体(3017)朝远侧延伸的放置末端(3019)。放置末端(3019)具有直的构型并且包括直的下侧表面(3022)。放置末端(3019)被构造成能够如上所述弹性变形。这样，放置末端(3019)的下侧表面(3022)沿着与上钳口(3014)的主体(3017)的下侧表面(3020)相同的平面延伸。此外，下钳口(3016)包括具有锥形顶表面(3028)的鼻部部分(3026)。下侧表面(3022)的直的构型与鼻部部分(3026)的锥形顶表面(3028)结合，消除了当端部执行器(3012)处于闭合和未加载时放置末端(3019)与锥形顶表面(3028)的接触。161.图26d示出了包括上钳口(3114)和下钳口(3116)的端部执行器(3112)。上钳口(3114)包括主体(3117)和从主体(3117)朝远侧延伸的放置末端(3119)。放置末端(3119)具有弧形构型并且包括多角度下侧表面(3122)。放置末端(3119)被构造成能够如上所述弹性变形。此外，下钳口(3116)包括具有锥形顶表面(3128)的鼻部部分(3126)。下侧表面(3122)与鼻部部分(3126)的锥形顶表面(3128)结合的多角度性质在端部执行器(3112)闭合和未加载时为放置末端(3119)提供点接触，这与上文所示和所述的端部执行器(3112)的较大接触面积相反。162.图26e示出了包括具有双位置的上钳口(3214)和下钳口(3216)的端部执行器(3212)。上钳口(3214)包括主体(3217)和从主体(3217)朝远侧延伸的放置末端(3219)。当端部执行器(3212)处于打开和未加载时，放置末端(3219)具有弯曲或成角度的构型，如图26e中虚线所示。放置末端(3219)包括下侧表面(3222)，该下侧表面包括弧形突起(3231)。放置末端(3219)被构造成能够如上所述弹性变形。此外，下钳口(3216)包括具有锥形顶表面(3228)的鼻部部分(3226)以及平台(3272)。放置末端(3219)的下侧表面(3222)的弧形突起(3231)被构造成能够充当枢转结构，使得放置末端(3219)响应于当端部执行器(3212)闭合并且钳口(3214,3216)之间没有组织时弧形突起(3231)接触结构诸如平台(3272)，或者当端部执行器(3212)闭合并且加载有钳口(3214,3216)之间的组织时接触组织，而从其以虚线示出的弯曲或成角度的取向枢转到直的或至少较小弯曲或成角度的取向。163.e.示例性间隙164.本文所述的各种端部执行器提供如上所述的可视化和引导特征部。附加地，放置末端偏转或弹性变形的能力可在可能需要行进或行进有益的手术期间提供使用益处。除了放置末端弹性变形的能力之外，放置末端与相对钳口的表面之间存在或不存在间隙可影响可视化和行进。例如，在具有极小间隙或不具有间隙的一些型式中，放置末端弹性变形的能力使得端部执行器能够在行进过程中使用。165.图27a和图27b示出了端部执行器的示出示例性间隙及其构型的部分。图27a示出了端部执行器(3312)的远侧部分的放大侧视图，示出了上钳口(3314)的放置末端(3319)与下钳口(3316)的鼻部部分(3326)之间的间隙(3340)。在本示例中，端部执行器(3312)被示出为处于闭合和未加载状态。放置末端(3319)包括与下钳口(3316)的鼻部部分(3326)的顶表面(3320)大体平行的下侧表面(3322)。这样，间隙(3340)沿着放置末端(3319)的下侧表面(3322)和鼻部部分(3326)的顶表面(3320)大体具有均匀的尺寸。利用间隙(3340)的这种构型，并且利用放置末端(3319)的能够弹性变形性质，端部执行器(3312)被构造成能够用于需要行进的手术中。166.图27b示出了端部执行器(3412)的远侧部分的放大侧视图，示出了上钳口(3414)的放置末端(3419)的远侧端部(3430)与下钳口(3416)的鼻部部分(3426)之间的间隙(3440)。放置末端(3419)弯曲或成角度，并且在端部执行器(3412)如图所示处于闭合和未加载的情况下，端部(3430)接触或几乎接触下钳口(3416)的鼻部部分(3426)的顶表面(3420)。因此，在本示例中，间隙(3440)非常小，或者在钳口(3414,3416)接触的情况下，完全不存在间隙(3440)。在存在间隙(3440)的型式中，如图所示，间隙(3440)的尺寸随着间隙(3440)朝近侧延伸而增大。利用这种构型，并且利用放置末端(3419)的能够弹性变形性质，端部执行器(3412)被构造成能够用于需要行进的手术中。鉴于本文的教导内容，构造具有各种间隙以有助于可视化、引导以及行进的端部执行器的其他方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。167.v.示例性组合168.以下实施例涉及本文的教导内容可被组合或应用的各种非穷尽性方式。应当理解，以下实施例并非旨在限制可在本专利申请或本专利申请的后续提交文件中的任何时间提供的任何权利要求的覆盖范围。不旨在进行免责声明。提供以下实施例仅仅是出于例示性目的。预期本文的各种教导内容可按多种其它方式进行布置和应用。还设想到，一些变型可省略在以下实施例中所提及的某些特征。因此，下文提及的方面或特征中的任一者均不应被视为决定性的，除非另外例如由发明人或关注发明人的继承者在稍后日期明确指明如此。如果本专利申请或与本专利申请相关的后续提交文件中提出的任何权利要求包括下文提及的那些特征之外的附加特征，则这些附加特征不应被假定为因与专利性相关的任何原因而被添加。169.实施例1170.本发明公开了一种设备，所述设备包括：主体；轴，所述轴从所述主体延伸，其中所述轴限定纵向轴线；以及端部执行器，所述端部执行器与所述轴连通，其中所述端部执行器能够操作以压缩、缝合和切割组织。所述端部执行器包括：一对钳口，其中所述钳口中的至少一个钳口能够操作以相对于另一个钳口在打开位置和闭合位置之间移动；仓，所述仓被构造成能够保持一个或多个钉，其中所述仓与所述一对钳口中的第一钳口选择性地连接；砧座，所述砧座被构造成能够由所述仓的所述一个或多个钉接触，其中所述一对钳口中的第二钳口包括所述砧座；以及放置末端，所述放置末端能够弹性变形。所述放置末端从所述一对钳口中的一个选择钳口朝远侧延伸，其中当所述端部执行器处于所述打开位置时，所述放置末端限定相对于所述放置末端从其延伸的所述一个选择钳口的轴线的第一角度，并且当所述端部执行器处于闭合位置时，限定相对于所述放置末端从其延伸的所述一个选择钳口的所述轴线的第二角度。所述第二角度不同于所述第一角度。171.实施例2172.根据实施例1所述的设备，其中，所述放置末端从所述砧座朝远侧延伸。173.实施例3174.根据实施例1至2中任一项或多项所述的设备，其中，包括所述砧座的所述第二钳口能够相对于所述第一钳口移动。175.实施例4176.根据实施例1至3中任一项或多项所述的设备，其中，所述放置末端包括选自包括以下各项的组的形状：直的、弧形的、弯曲的、成角度的以及它们的组合。177.实施例5178.根据实施例1至4中任一项或多项所述的设备，其中，所述放置末端被构造成使得当所述端部执行器处于所述闭合位置时，所述放置末端的变形引起所述第二角度相对于所述第一角度增大。179.实施例6180.根据实施例1至5中任一项或多项所述的设备，其中，所述放置末端被构造成使得当所述端部执行器处于所述闭合位置时，由施加到所述放置末端的夹持力引起所述放置末端的所述变形。181.实施例7182.根据实施例1至6中任一项或多项所述的设备，其中，所述放置末端被构造成使得所述放置末端响应于夹持力而接触与所述放置末端从其延伸的所述一个选择钳口相对的钳口的一部分。183.实施例8184.根据实施例1至7中任一项或多项所述的设备，其中，所述放置末端被构造成使得所述放置末端响应于夹持力而接触被捕集在所述端部执行器的所述一对钳口之间的组织。185.实施例9186.根据实施例1至8中任一项或多项所述的设备，其中，所述放置末端包括远侧端部，所述远侧端部具有选自包括以下各项的组的轮廓：圆的、成角度且尖的、齿形的、扩张的、球形的、不对称的以及它们的组合。187.实施例10188.根据实施例1至9中任一项或多项所述的设备，其中，所述放置末端包括限定宽度轮廓的远侧边，所述宽度轮廓选自包括以下各项的组：成角度的、阶梯式的、不对称的、扇形的、隆起的以及它们的组合。189.实施例11190.根据实施例10所述的设备，其中，所述放置末端包括远侧端部，所述远侧端部具有选自包括以下各项的组的轮廓：圆的、成角度且尖的、齿形的、扩张的、球形的、不对称的以及它们的组合。191.实施例12192.根据实施例1至11中任一项或多项所述的设备，其中，所述放置末端包括多角度下侧表面。193.实施例13194.根据实施例1至12中任一项或多项所述的设备，其中，所述放置末端包括具有弧形突起的下侧表面，所述弧形突起被可操作地构造成能够响应于施加到所述放置末端的夹持力而将所述放置末端从第一弯曲或成角度位置移动到第二直的或较小弯曲或成角度的位置。195.实施例14196.根据实施例1至13中任一项或多项所述的设备，其中，所述放置末端包括远侧端部，其中所述放置末端的所述远侧端部响应于施加到所述放置末端的夹持力而朝远侧移动。197.实施例15198.根据实施例1至14中任一项或多项所述的设备，其中，所述放置末端的所述远侧端部响应于施加到所述放置末端的所述夹持力而移动远离与所述放置末端从其延伸的所述一个选择钳口相对的钳口。199.实施例16200.本发明公开了一种设备，所述设备包括：主体；轴，所述轴从所述主体延伸，其中放置末端被构造成使得所述轴限定纵向轴线；以及端部执行器，所述端部执行器与所述轴连通，其中所述端部执行器能够操作以压缩、缝合和切割组织。所述端部执行器包括：一对钳口，其中所述钳口中的至少一个钳口能够操作以相对于另一个钳口在打开位置和闭合位置之间移动；仓，所述仓被构造成能够保持一个或多个钉，其中所述仓与所述一对钳口中的第一钳口选择性地连接；砧座，所述砧座被构造成能够由所述仓的所述一个或多个钉接触，其中所述一对钳口中的第二钳口包括所述砧座；以及放置末端，所述放置末端能够弹性变形。所述放置末端从所述一对钳口中的一个选择钳口朝远侧延伸，其中当所述放置末端处于第一未偏转状态时，所述放置末端相对于与所述放置末端从其延伸的所述一个选择钳口相对的钳口的一部分的表面限定第一角度，并且当所述放置末端处于第二偏转状态时，相对于与所述放置末端从其延伸的所述一个选择钳口相对的钳口的所述部分的所述表面限定第二角度。所述第二角度不同于所述第一角度。201.实施例17202.根据实施例16所述的设备，其中，与所述放置末端从其延伸的所述一个选择钳口相对的钳口的所述部分的所述表面包括所述仓的鼻部部分的顶表面，其中所述顶表面呈锥形。203.实施例18204.本发明公开了一种设备，所述设备包括：主体；轴，所述轴从所述主体延伸，其中所述轴限定纵向轴线；端部执行器，所述端部执行器与所述轴连通，其中所述端部执行器能够操作以压缩、缝合和切割组织。所述端部执行器包括：一对钳口，其中所述钳口中的至少一个钳口能够操作以相对于另一个钳口在打开位置和闭合位置之间移动；仓，所述仓被构造成能够保持一个或多个钉，其中所述仓与所述一对钳口中的第一钳口选择性地连接；砧座，所述砧座被构造成能够由所述仓的所述一个或多个钉接触，其中所述一对钳口中的第二钳口包括所述砧座；以及放置末端，所述放置末端能够弹性变形。所述放置末端从所述一对钳口中的一个选择钳口朝远侧延伸，其中所述放置末端包括远侧端部，其中所述放置末端被构造成能够当所述端部执行器处于所述闭合位置并被加载时从第一未偏转状态转变到第二偏转状态。当所述放置末端处于所述第一未偏转状态时，所述放置末端的所述远侧端部位于与所述放置末端从其延伸的所述一个选择钳口相对的钳口的最远侧端部的近侧，并且当所述放置末端处于所述第二偏转状态时，所述放置末端的所述远侧端部位于与所述放置末端从其延伸的所述一个选择钳口相对的钳口的所述最远侧端部的远侧。205.实施例19206.根据实施例18所述的设备，其中，所述端部执行器基于以下各项来限定多个区：(a)由与所述放置末端从其延伸的所述一个选择钳口相对的钳口的所述最远侧端部限定的第一平面，(b)由与所述放置末端从其延伸的所述一个选择钳口相对的钳口的平台限定的第二平面，其中所述第一平面和所述第二平面彼此正交，以及(c)由与所述放置末端从其延伸的所述一个选择钳口相对的钳口的底表面限定的第三平面，其中所述第三平面和所述第一平面彼此正交。207.实施例20208.根据实施例19所述的设备，其中，所述放置末端的所述远侧端部被构造成能够从当所述放置末端处于所述第一未偏转状态时所述多个区中的一个区移动到当所述放置末端处于所述第二偏转状态时所述多个区中的另一个区。209.vi.杂项210.应当理解，本文所述的教导内容、表达、实施方案、示例等中的任何一者或多者可与本文所述的其它教导内容、表达、实施方案、示例等中的任何一者或多者进行组合。因此，上述教导内容、表达、实施方案、示例等不应视为彼此孤立。参考本文的教导内容，本文的教导内容可进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。此类修改和变型旨在包括在权利要求书的范围内。211.还应当理解，本文的教导内容可容易地与以下美国专利申请中的各种教导内容组合：美国专利申请29/594,332，名称为“surgicalstaplerendeffectorwithvaryingdeckheightandtissuegrippingfeatures”，于2017年2月17日提交，该专利的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可与美国专利申请29/594,332的教导内容进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。212.还应当理解，本文的教导内容可容易地与以下美国专利申请中的各种教导内容组合：美国专利申请29/594,335，名称为“circularsurgicalstaplerendeffectorwithvaryingdeckheightandtissuegrippingfeatures”，于2017年2月17日提交，该专利申请的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可与美国专利申请29/594,335的教导内容进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。213.还应当理解，本文的教导内容可容易地与以下美国专利申请中的各种教导内容组合：美国专利申请15/435,607，名称为“surgicalstaplerwithinsertabledistalanviltip”，于2017年2月17日提交，该专利申请的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可与美国专利申请15/435,607的教导内容进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。214.还应当理解，本文的教导内容可容易地与以下美国专利申请中的各种教导内容组合：美国专利申请15/435,618，名称为“surgicalstaplerwithcooperatingdistaltipfeaturesonanvilandstaplecartridge”，于2017年2月17日提交，该专利申请的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可与美国专利申请15/435,618的教导内容进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。215.还应当理解，本文的教导内容可容易地与以下美国专利申请中的各种教导内容组合：美国专利申请29/594,340，名称为“surgicalstaplerwithbentanviltipandangledstaplecartridgetip”，于2017年2月17日提交，该专利申请的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可与美国专利申请29/594,340的教导内容进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。216.还应当理解，本文的教导内容可容易地与以下美国专利申请中的各种教导内容组合：美国专利申请15/435,631，名称为“surgicalstaplerwithbentanviltip,angledstaplecartridgetip,andtissuegrippingfeatures”，于2017年2月17日提交，该专利申请的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可与美国专利申请15/435,631的教导内容进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。apparatus”的美国专利6364888号，其公开内容以引用方式并入本文；2009年4月28日公布的名称为“mechanicalactuatorinterfacesystemforroboticsurgicaltools”的美国专利7524320号，其公开内容以引用方式并入本文；2010年4月6日公布的名称为“platformlinkwristmechanism”的美国专利7691098号，其公开内容以引用方式并入本文；2010年10月5日公布的名称为“repositioningandreorientationofmaster/slaverelationshipinminimallyinvasivetelesurgery”的美国专利7,806,891，其公开内容以引用方式并入本文；2014年9月30日公布的名称为“automatedendeffectorcomponentreloadingsystemforusewitharoboticsystem”的美国专利8,844,789，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2014年9月2日公布的名称为“robotically‑controlledsurgicalinstrumentwithforce‑feedbackcapabilities”的美国专利8,820,605，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2013年12月31日公布的名称为“shiftabledriveinterfaceforrobotically‑controlledsurgicaltool”的美国专利8,616,431，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2013年11月5日公布的名称为“surgicalstaplinginstrumentswithcam‑drivenstapledeploymentarrangements”的美国专利8,573,461，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2013年12月10日公布的名称为“robotically‑controlledmotorizedsurgicalendeffectorsystemwithrotaryactuatedclosuresystemshavingvariableactuationspeeds”的美国专利8,602,288，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2016年4月5日公布的名称为“robotically‑controlledsurgicalinstrumentwithselectivelyarticulatableendeffector”的美国专利9301759号，其公开内容以引用方式并入本文；2014年7月22日公布的名称为“robotically‑controlledsurgicalendeffectorsystem”的美国专利8783541号，其公开内容以引用方式并入本文；2013年7月9日公布的名称为“driveinterfaceforoperablycouplingamanipulatablesurgicaltooltoarobot”的美国专利8,479,969，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2014年8月12日公布的名称为“robotically‑controlledcable‑basedsurgicalendeffectors”的美国专利8,800,838，该专利的公开内容以引用方式并入本文；和/或2013年11月5日公布的名称为“robotically‑controlledsurgicalendeffectorsystemwithrotaryactuatedclosuresystems”的美国专利8,573,465，该专利的公开内容以引用方式并入本文。222.上文所述的型式的装置可被设计为单次使用后丢弃，或者它们可被设计为可多次使用。在任一种情况下或两种情况下，可对这些型式进行修复以在至少一次使用之后重复使用。修复可包括以下步骤的任意组合：拆卸装置，然后清洁或替换特定零件以及随后进行重新组装。具体地，可拆卸一些型式的装置，并且可以任何组合来选择性地替换或移除装置的任意数量的特定零件或部分。在清洁和/或更换特定部件时，所述装置的一些型式可在修复设施处重新组装或者在即将进行手术之前由用户重新组装以供随后使用。本领域的技术人员将会了解，装置的修复可利用多种技术进行拆卸、清洁/更换、以及重新组装。此类技术的使用以及所得的修复装置均在本申请的范围内。223.仅以举例的方式，本文描述的型式可在手术之前和/或之后消毒。在一种消毒技术中，将所述装置放置在闭合且密封的容器诸如塑料袋或tyvek袋中。然后可将容器和装置放置在可穿透容器的辐射场中，诸如γ辐射、x射线、或高能电子。辐射可杀死装置上和容器中的细菌。随后可将经消毒的装置储存在无菌容器中，以供以后使用。还可使用本领域已知的任何其它技术对装置进行消毒，所述技术包括但不限于β辐射或γ辐射、环氧乙烷或蒸汽。224.已经示出和阐述了本发明的各种实施方案，可在不脱离本发明的范围的情况下由本领域的普通技术人员进行适当修改来实现本文所述的方法和系统的进一步改进。已经提及了若干此类可能的修改，并且其它修改对于本领域的技术人员而言将显而易见。例如，上文所讨论的实施例、实施方案、几何形状、材料、尺寸、比率、步骤等均是例示性的而非必需的。因此，本发明的范围应根据以下权利要求书来考虑，并且应理解为不限于说明书和附图中示出和描述的结构和操作的细节。当前第1页1 2 3 当前第1页1 2 3