具有精准输送功能的自动化输送装置的制作方法

本发明涉及智能医疗技术领域，更具体地说，涉及一种具有精准输送功能的自动化输送装置。

背景技术：

目前，在涉及血管支架传送、靶向治疗、血管造影、血栓溶解、血管修复技术等领域时，大多需要采用冠状动脉介入手术，该手术也被称为心脏支架手术，是指通过穿刺血管，使导管在血管中前行，到达冠状动脉开口处，用特殊的传送系统将支架输送到需要安放的部位，然后放置支架、撤出导管结束手术。通过支架来支撑和维持术后血管扩张状态，同时减少损伤修复影响，可以在较长的时间内防止血管收窄。支架一般采用特殊的合金，制成不同结构的圆筒形，经导管植入于血管狭窄病变处，通过球囊过账，保持血流通畅，增大灌流。该手术具有疗程短、创伤小、疗效显著等优点。

现有技术中，介入手术一般是仅通过从外周动脉插入一根导管，然后医生手动控制导管的运输，从而把支架或药物、造影剂等输送至狭窄的冠状动脉内。然而，在导管的输送过程中，由于摩擦力的积累、血管的复杂分布、阻塞血管的动脉粥样斑块等，都使得支架或药物、造影剂等很难通过血管病变部位。而且，人工操作的准确度难以保证，使得介入手术存在较大风险。

在输送过程中容易发生以下情况：对导管进行推拉、回转等操作时，容易造成导管弯折闭塞，造成导管的断裂或无法拔出；导管前端可能对血管壁造成损伤，容易引起冠状动脉解离、穿孔、破裂、损伤等现象的发生；导管可能无法进行靶向治疗或无法进行血栓抽取。也即会大大降低支架或药物、造影剂等的可输送性，最终将会降低介入手术的成功率。

综上所述，如何提供一种精准度较高、可输送性较好的装置，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明的目的是提供一种具有精准输送功能的自动化输送装置，其适用范围广，还具有精度高、智能化、可输送性较好等优点。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种具有精准输送功能的自动化输送装置，包括导管、导丝、管鞘，还包括与所述导管和/或所述导丝连接的驱动装置以及与所述驱动装置连接的控制装置，以便通过控制所述驱动装置带动所述导管和/或所述导丝运动；

所述管鞘内设有用于输送液体的、可检测所述导管气压的输送装置，所述控制装置与所述输送装置连接，以便所述控制装置接收所述输送装置的气压信号并控制所述输送装置输送所述液体；

所述控制装置与ct扫描仪连接，以便所述控制装置接收ct扫描数据。

优选的，所述驱动装置包括与用于带动所述导丝运动的导丝手柄和/或用于带动所述导管运动的导管手柄连接的连接装置，所述连接装置与所述控制装置连接。

优选的，所述连接装置上设有用于夹紧所述导管手柄的可移动的第一夹紧件和用于夹紧所述导丝手柄的可移动的第二夹紧件，所述第一夹紧件、所述第二夹紧件均与所述控制装置连接。

优选的，所述驱动装置包括与所述控制装置连接的伺服电机和与所述伺服电机连接的旋转轴，所述旋转轴与所述连接装置连接以带动所述连接装置转动。

优选的，所述旋转轴与所述连接装置通过连接轴连接，以避免所述旋转轴过长。

优选的，所述旋转轴上设有滚珠和轴套，以支撑和定位所述旋转轴。

优选的，所述驱动装置上设有用于支撑和固定所述驱动装置的底座。

优选的，所述输送装置包括用于检测所述导管气压的压力传感器和用于输入所述液体的液体输入器，所述液体输入器与设置于所述导管内的输送管连通，所述压力传感器和所述液体输入器均与所述控制装置连接。

优选的，所述输送装置包括用于平衡所述导管、血管以及所述输送管三者之间的气压的真空管装置，所述真空管装置与所述输送管连通，所述真空管装置与所述控制装置连接。

优选的，所述真空管装置上设有用于调节真空管的气压的调节器。

在使用本发明所提供的具有精准输送功能的自动化输送装置时，控制装置在接收到ct扫描仪的ct扫描数据后，可以实时监控人体内的情况，控制驱动装置进行运动，并还可以控制驱动装置选择性的带动导管或导丝运动。

在进行介入手术时，因为设置在导管内的导丝有引导并支撑导管的作用，所以需要先控制驱动装置使其只带动导丝运动，以使导丝选择性的进入需要被治疗的血管内。随后，控制装置会控制驱动装置只带动导管运动，从而使得导管也进入该血管内。接着，控制装置会控制驱动装置同时带动导丝、导管运动，使其可以到达所需位置。与此同时，由于控制装置在接收到输送装置的气压信号后，可以控制输送装置输送液体。因此，控制装置可通过实时的气压反馈信号，来控制和调节输送装置输送支架或药物、造影剂的过程，使该输送过程不会对血管造成损伤。

由于，现有技术中的导丝、导管等设备已经相当成熟，而本发明所提供的具有精准输送功能的自动化输送装置的驱动装置、控制装置可与不同的导管连接配合使用，因此本装置的适用范围广，没有局限性，也不会对现有的导管资源造成浪费。

此外，由于利用本装置进行介入手术时，无需人工操作，可实时监测到人体内的情况以及血管的气压等，并且导管的运动、液体输送等过程均由控制装置控制操作，所以本发明所提供的具有精准输送功能的自动化输送装置具有精度高、智能化、可输送性较好等优点。

综上所述，本发明所提供的具有精准输送功能的自动化输送装置，其适用范围广，没有局限性，并且，还具有精度高、智能化、可输送性较好等优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明所提供的具有精准输送功能的自动化输送装置的结构示意图。

图1中：

1为导管、2为导丝、3为管鞘、4为导管手柄、5为导丝手柄、6为伺服电机、7为旋转轴、8为连接轴、9为控制装置、10为滚珠、11为轴套、12为底座、13为压力传感器、14为液体输入器、15为真空管装置、16为连接装置、17为输送管。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的核心是提供一种具有精准输送功能的自动化输送装置，其适用范围广，还具有精度高、智能化、可输送性较好等优点。

请参考图1，图1为本发明所提供的具有精准输送功能的自动化输送装置的结构示意图。

本发明提供的具有精准输送功能的自动化输送装置，包括导管1、导丝2、管鞘3，还包括与导管1和/或导丝2连接的驱动装置以及与驱动装置连接的控制装置9，以便通过控制驱动装置带动导管1和/或导丝2运动；管鞘3内设有用于输送液体的、可检测导管1气压的输送装置，控制装置9与输送装置连接，以便控制装置9接收输送装置的气压信号并控制输送装置输送液体；控制装置9与ct扫描仪连接，以便控制装置9接收ct扫描数据。

需要说明的是，此处的驱动装置与导管1和/或导丝2连接、与控制装置9连接，驱动装置用于带动导管1和/或导丝2运动，是指驱动装置在控制装置9的控制操作下，可以选择性的带动导管1和/或导丝2运动，也即驱动装置可以仅带动导丝2运动，也可以仅带动导管1运动，还可以带动导丝2和导管1一起运动，而导丝2导管1的具体运动情况则是根据控制装置9所接收到的各种信号数据来确定的，因此，本装置可以很精确和智能化的完成介入手术。

另外，此处的管鞘3内设有用于输送液体的、可检测导管1气压的输送装置，是指输送装置包括有用于检测导管1气压的装置和用于输送液体的装置，其中，用于输送液体的装置需要与导管1内的专门用于输送药物或造影剂的输送管17相通，以实现液体输送。

还需要说明的是，此处的驱动装置、控制装置9、输送装置的具体设置，可在实际运用过程中，根据实际情况和实际需求进行确定，但需要确保其能够符合上述的连接关系和具体功能。

另外，需要说明的是，在使用本发明所提供的具有精准输送功能的自动化输送装置时，控制装置9在接收到ct扫描仪的ct扫描数据后，可以实时监控人体内的情况，控制驱动装置进行运动，并还可以控制驱动装置选择性的带动导管1和/或导丝2运动。

在进行介入手术时，因为设置在导管1内的导丝2有引导并支撑导管1的作用，所以需要先控制驱动装置使其只带动导丝2运动，以使导丝2选择性的进入需要被治疗的血管内。随后，控制装置9会控制驱动装置只带动导管1运动，从而使得导管1也进入该血管内。接着，控制装置9会控制驱动装置同时带动导丝2、导管1运动，使其可以到达所需位置。与此同时，由于控制装置9在接收到输送装置的气压信号后，可以控制输送装置输送液体。也即控制装置9可通过实时的气压反馈信号，来控制和调节输送装置输送支架或药物、造影剂的过程，使该输送过程不会对血管造成损伤。

由于，现有技术中的导丝2、导管1等设备已经相当成熟，而本发明所提供的具有精准输送功能的自动化输送装置的驱动装置、控制装置9可与不同的导管1连接配合使用，因此本装置的适用范围广，没有局限性，也不会对现有的导管1资源造成浪费。

此外，由于利用本装置进行介入手术时，无需人工操作，可实时监测到人体内的情况以及血管的气压等，并且导管1的运动、液体输送等过程均由控制装置9控制操作，所以本发明所提供的具有精准输送功能的自动化输送装置具有精度高、智能化、可输送性较好等优点。

综上所述，本发明所提供的具有精准输送功能的自动化输送装置，其适用范围广，没有局限性，并且，还具有精度高、智能化、可输送性较好等优点。

在上述第一种具体实施方式中的具有精准输送功能的自动化输送装置的基础之上，优选的，驱动装置包括与用于带动导丝2运动的导丝手柄5和/或用于带动导管1运动的导管手柄4连接的连接装置16，连接装置16与控制装置9连接。

需要说明的是，此处的连接装置16用于选择性的与导丝手柄5和/或导管手柄4连接，其中，导丝手柄5用于带动导丝2的运动，导管手柄4用于带动导管1的运动，并且，连接装置16与控制装置9连接。因此，控制装置9可以通过控制连接装置16，使连接装置16与导丝手柄5和/或导管手柄4连接，从而使驱动装置运动的时候，可带动导丝手柄5和/或导管手柄4运动，继而实现导丝2和/或导管1的运动。

也即是指：控制装置9可以控制连接装置16仅与导丝手柄5连接，所以驱动装置运动后可以带动导丝手柄5共同运动，在导丝手柄5的带动下导丝2运动；控制装置9也可以控制连接装置16仅与导管手柄4连接，所以驱动装置运动后可以带动导管手柄4共同运动，在导管手柄4的带动下导管1运动；控制装置9还可以控制连接装置16与导丝手柄5和导管手柄4都连接，所以驱动装置运动后可以带动导丝手柄5和导管手柄4一起运动，在导丝手柄5和导管手柄4的带动下，导丝2和导管1一起运动。

由于导丝2有引导并支撑导管1的作用，所以在进行介入手术时，需要先控制连接装置16仅与导丝手柄5连接，使驱动装置仅带动导丝2运动，从而使得导丝2选择性的进入需要被治疗的血管内。随后，控制装置9会控制连接装置16仅与导管手柄4连接，使驱动装置仅带动导管1运动，从而使得导管1也进入该血管内。接着，控制装置9会控制连接装置16与导丝手柄5、导管手柄4都连接，使驱动装置可以带动导丝2、导管1一起运动，从而使导丝2和导管1可以到达所需位置。

还需要说明的是，在利用本装置进行介入手术时，导丝2、导管1的运动操作均由控制装置9控制，无需人工操作，因此，可提高操作的准确度和精度。并且，连接装置16的具体设置，可在实际运用过程中，根据实际情况和实际需求进行确定，但需要确保其能选择性的与导丝手柄5和/或导管手柄4连接。

在上述的具有精准输送功能的自动化输送装置的基础之上，优选的，连接装置16上设有用于夹紧导管手柄4的可移动的第一夹紧件和用于夹紧导丝手柄5的可移动的第二夹紧件，第一夹紧件、第二夹紧件均与控制装置9连接。

需要说明的是，连接装置16上设有用于夹紧导管手柄4的可移动的第一夹紧件和用于夹紧导丝手柄5的可移动的第二夹紧件，第一夹紧件、第二夹紧件均与控制装置9连接。是为了使第一夹紧件或第二夹紧件接收到控制装置9的操作指令后，可夹紧导管手柄4或导丝手柄5，使得导管手柄4或导丝手柄5与连接装置16固定连接，从而使驱动装置可以带动导管1或导丝2运动。

还需要说明的是，此处的用于夹紧导管手柄4的可移动的第一夹紧件，是指第一夹紧件与导管手柄4位置对应，并且，第一夹紧件可以相对于导管手柄4进行移动，以使第一夹紧件可以运动至与导管手柄4卡接的位置，然后再夹紧导管手柄4。用于夹紧导丝手柄5的可移动的第二夹紧件，是指第二夹紧件与导丝手柄5位置对应，并且，第二夹紧件可以相对导丝手柄5进行移动，以使第二夹紧件可以运动至与导丝手柄5卡接的位置，然后再夹紧导丝手柄5。

还需要补充说明的是，第一夹紧件和第二夹紧件的具体位置、形状、尺寸的设定，需要根据导管手柄4、导丝手柄5的具体情况进行设定。并且，由于第一夹紧件、第二夹紧件需要紧固导管手柄4、导丝手柄5，所以第一夹紧件、第二夹紧件应当具有一定强度和耐磨性，以使其能更好的发挥夹紧作用。因此，可在实际运用过程中，根据实际情况和实际需求，对第一夹紧件、第二夹紧件的位置、形状、尺寸、材质等进行确定。

此外，需要说明的是，此处所提到的第一夹紧件和第二夹紧件，其中，第一和第二只是为了区分位置的不同，并没有先后顺序之分。

在上述的具有精准输送功能的自动化输送装置的基础之上，优选的，驱动装置包括与控制装置9连接的伺服电机6和与伺服电机6连接的旋转轴7，旋转轴7与连接装置16连接以带动连接装置16转动。

需要说明的是，驱动装置包括与控制装置9连接的伺服电机6和与伺服电机6连接的旋转轴7，旋转轴7与连接装置16连接以带动连接装置16转动。是为了使得控制装置9可以通过控制伺服电机6的正转和反转，来实现导管1的推入、回拔、捻转。

可选的，旋转轴7与伺服电机6通过皮带或齿轮进行连接，以使旋转轴7可在伺服电机6的驱动作用下进行旋转。而伺服电机6的正转和反转将带动旋转轴7前进或后退，使得旋转轴7顺时针或逆时针旋转，继而会带动连接装置16顺时针或逆时针旋转，而与连接装置16连接的导丝手柄5或导管手柄4也会发生顺时针或逆时针旋转，最终实现导丝2或导管1的推入、回拔、捻转。其中，旋转轴7可以设置为螺纹状，以便于旋转轴7的前进或后退，并有利于提高装置运动的精度。

在上述的具有精准输送功能的自动化输送装置的基础之上，优选的，旋转轴7与连接装置16通过连接轴8连接，以避免旋转轴7过长。

需要说明的是，旋转轴7与连接装置16通过连接轴8连接，是为了避免旋转轴7与连接装置16直接连接时，需要将旋转轴7设置的过长，而导致旋转轴7的转动不稳定，甚至可能发生旋转轴7断裂的现象。因此，旋转轴7与连接装置16通过连接轴8连接，将可避免上述现象的发生，从而可以提高装置的使用寿命。

还需要说明的是，旋转轴7与连接装置16通过连接轴8连接，因此，可以在旋转轴7和连接装置16的内部嵌套设有连接轴8，以使装置整体结构更紧凑。当然，也可以在实际运用过程中，根据实际情况和实际需求，对连接轴8的位置、形状等进行确定。

在上述的具有精准输送功能的自动化输送装置的基础之上，优选的，旋转轴7上设有滚珠10和轴套11，以支撑和定位旋转轴7。

需要说明的是，旋转轴7上设有滚珠10和轴套11，将可以对旋转轴7的转动过程起到润滑和保护的作用，以避免旋转轴7发生磨损现象，并且，还可以很好的支撑和定位旋转轴7。因此，通过在旋转轴7上设有滚珠10和轴套11，将可以提高旋转轴7的使用寿命和转动效果。

在上述的具有精准输送功能的自动化输送装置的基础之上，优选的，驱动装置上设有用于支撑和固定驱动装置的底座12。

需要说明的是，驱动装置上设有底座12，是为了更好的支撑和固定驱动装置，以避免因驱动装置放置不稳而对导管1输送操作造成影响。而底座12的具体位置、材质、形状的确定，可在实际运用过程中，根据实际情况和实际需求进行确定。

在上述的具有精准输送功能的自动化输送装置的基础之上，优选的，输送装置包括用于检测导管1气压的压力传感器13和用于输入液体的液体输入器14，液体输入器14与设置于导管1内的输送管17连通，压力传感器13和液体输入器14均与控制装置9连接。

需要说明的是，输送装置包括压力传感器13和液体输入器14，液体输入器14与输送管17连通，压力传感器13和液体输入器14均与控制装置9连接。其中，压力传感器13用于检测导管1内的压力，液体输入器14用于输入液体。输送管17设置于导管1内，主要是用来输入或输出液体或空气。因此，控制装置9可以在接收到了压力传感器13反馈的气压信号后，控制液体输入器14进行液体输送的操作，从而可以很好的输送靶向药物、注入血栓溶解剂、输送造影剂等。因此，本发明所提供的具有精准输送功能的自动化输送装置，可以实现靶向治疗、血栓溶解、血管造影等功能。

还需要说明的是，利用本发明所提供的具有精准输送功能的自动化输送装置输送靶向药物、注入血栓溶解剂、输送造影剂时，该输送过程的推送力是由控制装置9内的精密力传感器实时测量，并由专门的测试软件进行记录，因此，可以保证液体输入的精度和避免对血管壁造成破坏。

此外，可以通过控制装置9对液体的输送速度进行设定，例如可以将输送速度设定为2.5mm/s、3.2mm/s、4.5mm/s或5.2mm/s，该输送速度的具体设定情况与实际的血管分布情况有关，也即：若目标血管的输送距离短，则可以选择较小的输送速度，以避免对血管壁造成破坏；若目标血管分布复杂，输送距离长，则可以选择较大的输送速度，以缩短手术时间，提高手术效率。

在上述的具有精准输送功能的自动化输送装置的基础之上，优选的，输送装置包括用于平衡导管1、血管以及输送管17三者之间的气压的真空管装置15，真空管装置15与输送管17连通，真空管装置15与控制装置9连接。

需要说明的是，输送装置包括真空管装置15，真空管装置15与输送管17连通，真空管装置15与控制装置9连接。是为了通过真空管装置15来平衡导管1、血管以及输送管17三者之间的气压，以更好的实现靶向药物、血栓溶解剂、造影剂等的输入，并且，还可以通过真空管装置15将血管内的血栓或斑块输出。

还需要说明的是，控制装置9在接收到了压力传感器13反馈的气压信号后，如果显示出导管1或输送管17出现负压，控制装置9将控制真空管装置15使其推动输送管17内的液压前行，以避免发生液体倒吸的现象，从而能够更好的输入靶向药物、血栓溶解剂、造影剂等。而控制装置9在接收到了压力传感器13反馈的气压信号后，如果显示出导管1或输送管17出现正压时，控制装置9将控制真空管装置15吸出血管内的血栓或斑块。

在上述的具有精准输送功能的自动化输送装置的基础之上，优选的，真空管装置15上设有用于调节真空管的气压的调节器。

需要说明的是，真空管装置15上设有调节器，调节器用于调节真空管的气压，这是因为真空管装置15是根据大气压压强原理，来实现推动液压前行和吸出血管内的血栓或斑块的操作。因此，通过调节真空管的气压大小，可以调节真空管装置15在推动液压前行时和吸出血管内的血栓或斑块时的压力大小，从而避免因压力过大而对血管壁造成破坏。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。本发明所提供的所有实施例的任意组合方式均在此发明的保护范围内，在此不做赘述。

以上对本发明所提供的具有精准输送功能的自动化输送装置进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。