一种中医用柔性叩击按摩机器人

本实用新型涉及按摩机器人领域，更具体地说，涉及一种中医用柔性叩击按摩机器人。

背景技术：

我国人口老龄化日趋严峻，颈椎疾病偏向年轻化，增大了医疗保健和疗养康复工作的需求量。中医按摩是有预防和治疗疼痛的功效，受到多人青睐，如此为服务型机器人提供了巨大的发展机遇和空间。通过机器人不仅能够缓解医务人员和按摩技师的不足，还能为人们的生活提供有效的保障，具有重大的社会意义。

目前市面上的按摩椅等产品基本是刚性的，少有对特定穴位按摩的设置，调节按摩位置较为麻烦，按摩频率和力度调节范围较窄，且刚性按摩会对人体组织产生二次伤害。

技术实现要素：

1.要解决的技术问题

本实用新型的目的在于提供一种中医用柔性叩击按摩机器人，以解决上述背景技术中提出的问题：

目前的按摩装置中，按摩位置调节较为麻烦，且按摩频率和力度调节范围较窄。

2.技术方案

为解决上述问题，本实用新型采用如下的技术方案：

一种中医用柔性叩击按摩机器人，包括第一电机、第二电机、第一滑轨、第二滑轨和第三滑轨，所述第一滑轨、第二滑轨和第三滑轨均开设有第一滑槽，每个所述第一滑槽内均设置有螺纹杆，每个所述第一滑槽两端均固定安装有限位块，每个所述螺纹杆的一端和限位块转动连接，每个所述螺纹杆的另一端固定连接在第二电机的输出端，所述第二滑轨通过螺纹杆和第三滑轨滑动连接，所述第一滑轨通过螺纹杆和第二滑轨滑动连接，所述第二滑轨侧壁设置有控制面板，所述第一滑轨内滑动连接有滑动板，所述第一电机固定安装在滑动板上，所述第一电机输出端连接有按摩机构。

优选的，所述按摩机构包括转动轴、悬梁和按压板，所述转动轴的一端固定连接在第一电机的输出端，所述转动轴的另一端固定连接有转盘，所述转盘上固定安装有固定柱，所述固定柱上固定连接有连接板，所述连接板的另一端转动连接有连接柱。

优选的，所述悬梁和滑动板固定连接，所述悬梁前端开设有第二滑槽，所述第二滑槽内滑动连接有滑块，所述滑块顶部两端均固定安装有固定板，所述固定板之间固定连接有连接柱。

优选的，所述滑块底部固定安装有弹簧和伸缩柱，所述伸缩柱设置在弹簧内部，所述伸缩柱和弹簧另一端均和按压板固定连接，所述按压板底部中心处固定连接有按摩头，所述按压板底部两侧均固定连接有感应头，所述感应头设置在按摩头两侧。

优选的，所述第一电机、第二电机和感应头均与控制面板电性连接。

3.有益效果

相比于现有技术，本实用新型的优点在于：

(1)本实用新型的第一滑轨、第二滑轨和第三滑轨内均设置有螺纹杆，每个螺纹杆单独固定连接一个第二电机，且第一滑轨、第二滑轨和第三滑轨均通过螺纹杆相互滑动连接，第一滑轨内滑动连接有滑动板，本实用新型通过控制面板操控第二电机，可以使本装置可以进行前后左右上下移动，方便快捷并且准确的将本装置对准按摩位置。

(2)本实用新型的按摩机构通过第一电机带动转动轴转动，转动轴带动转盘转动，固定连接在转盘上的固定柱随着转动，带动连接板上下往复运动，连接板连接着滑块，带动滑块上下滑动，滑块下方固定安装有伸缩柱和弹簧，弹簧和伸缩柱下方固定安装有按压板，滑块上下滑动带动按压板上下滑动，按压板带动下方的按摩头进行上下往复运动，使按摩头进行叩击按摩，当按摩头接触到人的身体时，一部分力被弹簧和伸缩柱所吸收，防止按摩会对人体组织产生二次伤害，而且按摩头两侧设置有感应头，可以感应下方人体通过热成像技术获取人体热成像图，参照人体穴位分布规则，获取当前目标人体部位的穴位的坐标数据，实现了人体穴位的自动寻找和定位坐标数据计算，而且本实用新型可以通过控制面板调节第一电机功率大小，改变按摩的频率和力度。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的滑轨连接结构示意图；

图3为本实用新型的按摩机构结构示意图。

图中标号说明：

1、第一电机；2、第一滑轨；3、第二电机；4、第二滑轨；5、控制面板；6、螺纹杆；7、限位块；8、第三滑轨；9、滑动板；10、按摩机构；1001、转动轴；1002、固定柱；1003、连接板；1004、连接柱；1005、固定板；1006、滑块；1007、第二滑槽；1008、悬梁；1009、弹簧；1010、伸缩柱；1011、按压板；1012、感应头；1013、按摩头；1014、转盘；11、第一滑槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图；对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然；所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例；而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例；本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例；都属于本实用新型保护的范围。

实施例1：

请参阅图1-2，一种中医用柔性叩击按摩机器人，包括第一电机1、第二电机3、第一滑轨2、第二滑轨4和第三滑轨8，第一滑轨2、第二滑轨4和第三滑轨8均开设有第一滑槽11，每个第一滑槽11内均设置有螺纹杆6，每个第一滑槽11两端均固定安装有限位块7，每个螺纹杆6的一端和限位块7转动连接，每个螺纹杆6的另一端固定连接在第二电机3的输出端，第二滑轨4通过螺纹杆6和第三滑轨8滑动连接，第一滑轨2通过螺纹杆6和第二滑轨4滑动连接，第二滑轨4侧壁设置有控制面板5，第一滑轨2内滑动连接有滑动板9，第一电机1固定安装在滑动板9上，第一电机1输出端连接有按摩机构10。

第一电机1、第二电机3和感应头1012均与控制面板5电性连接。

本实用新型的第一滑轨2、第二滑轨4和第三滑轨8内均设置有第一滑槽11，每个第一滑槽11内均设置有螺纹杆6，每个螺纹杆6均固定连接一个第二电机3，且第一滑轨2、第二滑轨4和第三滑轨8均通过螺纹杆6相互滑动连接，第一滑轨2内滑动连接有滑动板9，本实用新型通过控制面板5操控第二电机3，可以使本装置可以进行前后左右上下移动，方便快捷并且准确的将本装置对准按摩位置。

实施例2：

请参阅图3，结合实施例1的基础有所不同之处在于，本实用新型的按摩机构10包括转动轴1001、悬梁1008和按压板1011，转动轴1001的一端固定连接在第一电机1的输出端，转动轴1001的另一端固定连接有转盘1014，转盘1014上固定安装有固定柱1002，固定柱1002上固定连接有连接板1003，连接板1003的另一端转动连接有连接柱1004。

悬梁1008和滑动板9固定连接，悬梁1008前端开设有第二滑槽1007，第二滑槽1007内滑动连接有滑块1006，滑块1006顶部两端均固定安装有固定板1005，固定板1005之间固定连接有连接柱1004。

滑块1006底部固定安装有弹簧1009和伸缩柱1010，伸缩柱1010设置在弹簧1009内部，伸缩柱1010和弹簧1009另一端均和按压板1011固定连接，按压板1011底部中心处固定连接有按摩头1013，按压板1011底部两侧均固定连接有感应头1012，感应头1012设置在按摩头1013两侧。

本实用新型的按摩机构10通过第一电机1带动转动轴1001转动，转动轴1001带动转盘1014转动，固定连接在转盘1014上的固定柱1002随着转动，带动连接板1003上下往复运动，连接板1003连接着滑块1006，带动滑块1006上下滑动，滑块1006下方固定安装有伸缩柱1010和弹簧1009，弹簧1009和伸缩柱1010下方固定安装有按压板1011，滑块1006上下滑动带动按压板1011上下滑动，按压板1011带动下方的按摩头1013进行上下往复运动，使按摩头1013进行叩击按摩，当按摩头1013接触到人的身体时，一部分力被弹簧1009和伸缩柱1010所吸收，防止按摩会对人体组织产生二次伤害，而且按摩头1013两侧设置有感应头1012，可以感应下方人体通过热成像技术获取人体热成像图，参照人体穴位分布规则，获取当前目标人体部位的穴位的坐标数据，实现了人体穴位的自动寻找和定位坐标数据计算，而且本实用新型可以通过控制面板5调节第一电机1功率大小，改变按摩的频率和力度。

以上所述；仅为本实用新型较佳的具体实施方式；但本实用新型的保护范围并不局限于此；任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内；根据本实用新型的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变；都应涵盖在本实用新型的保护范围内。此外，“包括”一词不排除其他元件或步骤，在元件前的“一个”一词不排除包括“多个”该元件。产品权利要求中陈述的多个的多个元件也可以由一个元件通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。