技术特征：
1.一种用于磁共振引导的五自由度治疗焦点定位装置，其特征在于，包括驱动床体(10020)、工作床体(10030)和辅助床体（10031）；所述工作床体(10030)内设有探头连接盘（10081）以及用于控制探头连接盘（10081）进行多自由度运动的探头运动控制组件，所述探头连接盘（10081）安装超声探头；所述探头运动控制组件包括探头前后移动机构(10070)、探头左右移动机构(10060)、探头旋转机构(10050)、探头上下移动机构(10061)和探头摆动机构(10080)；所述驱动床体(10020)内设有用于驱动所述探头运动控制组件的电机变速组(10040)，所述电机变速组(10040)为所述探头移动控制组件提供动力，并通过耦合控制所述探头连接盘（10081）运动，进而控制所述超声探头的运动。2.根据权利要求1所述的一种用于磁共振引导的五自由度治疗焦点定位装置，其特征在于，所述电机变速组(10040)设有五个，包括探头前后移动机构电机变速组(10090)、探头左右移动机构电机变速组(10100)、探头旋转机构电机变速组(10101)、探头上下移动机构电机变速组(10110)和探头摆动机构电机变速组(10120)，所述探头前后移动机构电机变速组(10090)固连在所述驱动床体(10020)上，所述探头左右移动机构电机变速组(10100)通过第一三角支架（10140）固连在驱动区拖板（10150）上，所述探头旋转机构电机变速组(10101)通过第二三角支架（10180）固定在所述驱动区拖板（10150）上，所述探头上下移动机构电机变速组(10110)通过第三三角支架（10170）固连在驱动区拖板（10150）上，所述探头摆动机构电机变速组(10120)通过第四三角支架（10171）固连在驱动区拖板（10150）上，所述驱动区拖板（10150）通过驱动区导轨（10160）耦合在所述驱动床体(10020)上。3.根据权利要求2所述的一种用于磁共振引导的五自由度治疗焦点定位装置，其特征在于，每一个电机变速组均包括电机架（10240）、安装在电机架（10240）内的大齿轮（10210）和小齿轮（10200），所述小齿轮（10200）与大齿轮（10210）啮合，所述小齿轮（10200）上固连超声电机（10190），所述大齿轮（10210）与电机输出轴（10220）固连，所述电机输出轴（10220）通过电机组轴承（10230）耦合在电机架（10240）上。4.根据权利要求2所述的一种用于磁共振引导的五自由度治疗焦点定位装置，其特征在于，所述探头前后移动机构(10070)包括通过滑轨镶嵌在燕尾槽形导轨（10310）上，所述燕尾槽形导轨（10310）通过导轨固定支架（10311）耦合在工作床体(10030)上，所述工作区左右移动拖板（10300）通过前后连接组件与所述探头前后移动机构电机变速组(10090)连接并进行前后移动。5.根据权利要求4所述的一种用于磁共振引导的五自由度治疗焦点定位装置，其特征在于，所述前后连接组件包括前后推动杆（10280）和前后移动丝杆（10251），所述前后推动杆（10280）一端通过前后移动支撑（10290）与工作区左右移动拖板（10300）连接，另一端通过调节块（10270）与所述驱动区拖板（10150）固连，所述前后移动丝杆（10251）一端通过联轴器与探头前后移动机构电机变速组(10090)连接，另一端与固连在驱动区拖板（10150）上的前后移动丝杆螺母（10260）耦合在一起。6.根据权利要求2所述的一种用于磁共振引导的五自由度治疗焦点定位装置，其特征在于，所述探头左右移动机构(10060)包括通过左右移动滑轨（10450）耦合在工作区左右移动拖板（10300）上的工作区拖板（10440），所述工作区拖板（10440）通过传动左右移动丝杆
（10420）与改变动力方向的第一传动单元连接，所述第一传动单元通过传动前后移动杆（10330）及联轴器与探头左右移动机构电机变速组(10100)连接并进行左右移动。7.根据权利要求6所述的一种用于磁共振引导的五自由度治疗焦点定位装置，其特征在于，所述第一传动单元包括两个相齿合的锥齿轮一（10350）和锥齿轮二（10360），所述锥齿轮一（10350）固接在传动前后移动杆（10330）一端，所述锥齿轮二（10360）固接在传动左右移动丝杆（10420）一端，所述传动前后移动杆（10330）上安装工作区轴承一（10340），并由轴承支架一（10390）支撑固定，工作区轴承一（10340）外设有方形轴承盖（10410），所述传动左右移动丝杆（10420）上安装工作区轴承二（10370），并由轴承支架二（10400）支撑固定，工作区轴承二（10370）外设有圆形轴承盖（10380），所述传动左右移动丝杆（10420）通过螺杆支架（10430）固定在工作区拖板（10440）上。8.根据权利要求2所述的一种用于磁共振引导的五自由度治疗焦点定位装置，其特征在于，所述探头摆动机构(10080)包括传动蜗杆丝杆（10560）、与传动蜗杆丝杆（10560）连接的传动蜗杆（10570）、与传动蜗杆（10570）齿合的传动涡轮（10580）、与传动涡轮（10580）连接的旋转套（10590），所述旋转套（10590）固连旋转架（10600），所述旋转架（10600）与第一旋转侧板（10610）之间产生旋转运动，和第二旋转侧板（10620）可产生旋转运动，所述传动蜗杆丝杆（10560）一端安装在蜗杆支架（10630）上，另一端与改变动力方向的第二传动单元连接，所述第二传动单元通过驱动区联轴器及传动前后旋转轴（10470）与探头旋转机构电机变速组(10101)连接，所述传动蜗杆（10570）设于蜗杆支架（10630）内，所述工作区拖板（10440）上设有限制旋转套（10590）前后移动的管套限位块（10640）。9.根据权利要求8所述的一种用于磁共振引导的五自由度治疗焦点定位装置，其特征在于，所述第二传动单元包括工作区轴承三（10480）、工作区轴承四（10490）、轴承支架三（10500）、轴承支架四（10510）、圆形轴承盖二（10520）、方形轴承盖二（10530）、锥齿轮三（10540）和锥齿轮四（10550），所述传动前后旋转轴（10470）通过工作区轴承三（10480）与轴承支架三（10500）耦合，且与锥齿轮三（10540）固连，所述圆形轴承盖二（10520）卡在工作区轴承三（10480）上且固定在轴承支架三（10500）上，所述锥齿轮三（10540）与锥齿轮四（10550）啮合，所述锥齿轮四（10550）与所述传动蜗杆丝杆（10560）固连，所述传动蜗杆丝杆（10560）通过工作区轴承四（10490）与轴承支架四（10510）耦合，方形轴承盖二（10530）卡在所述工作区轴承四（10490）上且固定在轴承支架四（10510）上。10.根据权利要求4所述的一种用于磁共振引导的五自由度治疗焦点定位装置，其特征在于，所述探头旋转机构(10050)包括探头旋转机构电机变速组(10101)、旋转机构螺母（10660）、旋转机构螺母固定架（10670）、旋转丝杆（10680）、旋转导向杆（10690）、旋转轴（10700）、旋转曲柄（10701）、旋转曲柄（10701）、旋转传动轴（10702）、旋转卡块（10703）、连杆一（10720）、连杆二（10730），所述探头旋转机构电机变速组(10101)通过对旋转机构螺母（10660）进行旋转，实现旋转连丝杆（10680）的前后移动，所述旋转连丝杆（10680）通过旋转导向杆（10690）实现旋转轴（10700）的前后移动，所述旋转导向杆（10690）所述旋转轴（10700）在左右方向没有运动限制；所述旋转轴（10700）通过旋转曲柄（10701）和旋转传动轴（10702）将运动传递给旋转卡块（10703），所述旋转卡块（10703）通过连杆一（10720）、连杆二（10730）直接带动探头连接盘（10081）实现旋转运动，其中，所述旋转轴（10700）与旋转曲柄（10701）为转动耦合，所述
旋转曲柄（10701）与旋转传动轴（10702）固连，所述旋转传动轴（10702）与所述旋转卡块（10703）固连。
技术总结
本实用新型涉及一种用于磁共振引导的五自由度治疗焦点定位装置，包括驱动床体、工作床体以及辅助床体，工作床体内设有探头连接盘以及探头运动控制组件，驱动床体内设有用于驱动探头运动控制组件的电机变速组，探头运动控制组件包括探头前后移动机构、探头左右移动机构、探头上下移动机构、探头旋转机构和探头摆动机构，探头连接盘安装超声探头，治疗焦点位置由超声探头决定。本实用新型采用驱动床体、工作床体和辅助床体模块化设计，将电机变速组和超声探头完全分离，避免电机组与超声探头近距离带来电磁干扰影响；五自由度的并联结构设计，运动过程控制精确，各自由度之间互不干扰，对探头焦点的定位更加灵活方便。对探头焦点的定位更加灵活方便。对探头焦点的定位更加灵活方便。
技术研发人员：苏志强 田周 刘志 王健 孙琪 刘文杰 温家宝 崔磊 吴昊 张胜发
受保护的技术使用者：上海沈德医疗器械科技有限公司
技术研发日：2020.12.17
技术公布日：2022/3/22