具有对接站和移动机器的医学系统的制作方法

1.本公开涉及可用于医学治疗的方法和医学系统，例如，诸如血液透析机和腹膜透析机的个人医学系统。


背景技术：

2.个人医疗保健系统，例如家庭透析机，已经为患者提供了在家中监测和控制其慢性疾病的便利，并且已经消除了为此目的频繁访问医学诊所的需要。这样的系统通常体积大并且需要特定的设施，例如适当的管路系统和电气连接，以便被存储和可操作。通常，用户将其家或其他居住地的特定部分用于存储和操作这样的系统。


技术实现要素：

3.本公开的实施方式包括计算机实施的方法和系统，所述方法和系统提高了存储和使用医学设备(例如大体积的个人医学透析系统)的效率。本文公开的每个医学系统都可以包括移动机器和对接站。移动机器可以将自身从源位置(例如，从对接站)导航到目的地位置(例如，用户可以使用机器进行医学治疗的位置)。对接站可以再充电、再填充、清洁移动机器和/或从移动机器排放废物。
4.医学设备的用户通常将这样的设备存储在特定位置(例如，壁橱)并取回这些设备以将其用于医学治疗。此过程的一个问题是小型医学设备很容易丢失。随着医学设备的尺寸变大，丢失该医学设备的机会减少。然而，随着医学设备的尺寸变大，可以存储该设备的位置变得越来越有限。当这样的医学设备需要特定的设施(例如特定的电气连接或管路系统)时，这个问题会变得更糟。例如，透析机(例如血液透析(hd)机和腹膜透析(pd)机)通常需要设置在有管路系统可用于排放流出物或其他液体废物的位置上。由于这些要求，一些用户将这些机器设置在厨房、浴室或专用壁橱中，在这些位置，所需的管路系统或电气设施可供这些机器使用。然而，这样大体积的设备的用户可能需要经常使用这些设备(例如，每天或每周)，并且将这样的设备存储在诸如壁橱的孤立位置可能并不方便。将医学设备存储在公共区域(例如，居住地的客厅或卧室)可能也不方便或不理想，因为用户会失去家的感觉，或者可能无法对访客或客人隐瞒这些设备或用户的慢性疾病。
5.本公开的实施方式提供了对这些问题的解决方案。这些实施方式公开了一种两部件的医学系统，包括固定对接站和动态移动机器。该移动机器可以被用户召唤以对用户执行医学治疗。因此，减少了丢失由移动机器承载的医学设备的机会。对接站可以存储在壁橱或建筑物(例如，用户的房屋)的其他孤立位置，并且可以再充电、再填充、清洁移动机器或从移动机器排放废物。因此，用户可以将医学系统存储在用户居住地的孤立部分或隐蔽部分(例如，壁橱、洗衣房等)中，并且可以在用户想要通过移动机器执行医学治疗时将移动机器呼叫到居住地的任何位置。
6.在一方面，本文提出的示例医学系统执行包括以下的操作：由医学系统的移动机器从用户接收将移动机器运送到目标位置以执行医学治疗的请求；将移动机器自动导航到
目标位置；由移动机器对患者执行医学治疗；由移动机器确定医学治疗完成且移动机器与患者断开连接；将移动机器自动导航到医学系统的固定对接站；和确定移动机器通过一个或多个连接器连接到对接站，并且作为响应，由移动机器接收充电、一种或多种供应品的再填充、清洁或废物的排放中的至少一种。
7.在一些实施方式中，移动机器包括主机和医学治疗设备，其中，主机将医学治疗设备从目标位置运送到对接站。在一些实施方式中，移动机器包括血液透析机和腹膜透析机中的至少一个。
8.所述操作还可以包括将移动机器自动运送到指定用于存储移动机器的存储区域，该存储区域与目标位置不同。
9.所述操作还可以包括：确定液体废物不具有任何有害物质，并且作为响应，使液体废物从移动机器排放到主储存器中；和确定液体废物包括有害物质，并且作为响应，使液体废物排放到从储存器，该从储存器指定用于有害物质且与主储存器不同。
10.在一些实施方式中，所述操作还包括确定供应品容器中的医学物质的供应低于阈值量，并且作为响应，提供警报。
11.在一些实施方式中，移动机器通过一个或多个电连接器和管自动连接到对接站。在一些实施方式中，移动机器通过无线网络从电子设备接收请求。
12.本文呈现了存储可由计算机系统执行以执行上述动作和下文描述的其他动作的一个或多个指令的系统和计算机可读介质。
13.在一个方面，示例医学系统包括固定对接站和移动机器。移动机器可通过一个或多个电连接器和管连接到对接站，移动机器包括可操作以对患者执行医学治疗的医学治疗设备。移动机器配置为执行包括以下的操作：从用户接收将移动机器运送到目标位置以执行医学治疗的请求；自动导航到目标位置；对患者执行医学治疗；确定医学治疗完成且移动机器与患者断开连接；和自动导航到对接站。对接站配置为执行包括以下的操作：确定移动机器通过一个或多个连接器连接到对接站，并且作为响应，使移动机器被充电、再填充或清洁。
14.在一些实施方式中，移动机器还包括主机。所述操作可以使主机运送医学治疗设备。在一些实施方式中，移动机器包括血液透析机和腹膜透析机中的至少一个。
15.移动机器可以配置为将移动机器自动转移到指定用于存储移动机器的存储区域，该存储区域与目标位置不同。
16.对接站可以配置为执行包括以下的操作：确定液体废物不具有任何有害物质，并且作为响应，使液体废物从移动机器排放到主储存器中；和确定从移动机器排放的液体包括有害物质，并且作为响应，使液体废物排放到从储存器，该从储存器指定用于有害物质且与主储存器不同。
17.在一些实施方式中，移动机器或对接站中的至少一个将检测到供应品容器中的供应品低于阈值体积或量，并且作为响应，提供警报。
18.移动机器可以通过一个或多个电连接器和管自动连接到对接站。
19.本文呈现了执行上述动作的方法、和存储可由计算机系统执行以执行上述动作和下文描述的其他动作的一个或多个指令的计算机可读介质。
20.本公开的一个或多个实施方式的细节在附图和以下描述中阐述。本公开的其他特
征和优点将从说明书和附图以及权利要求中显见。
附图说明
21.图1a和图1b描绘了根据本公开的医学系统的示例应用。
22.图2a描绘了作为根据本公开的示例移动机器的一部分的示例腹膜透析(pd)系统。
23.图2b描绘了作为根据本公开的示例移动机器的一部分的示例血液透析(hd)系统。
24.图3描绘了根据本公开的实施方式的示例移动机器。
25.图4描绘了可以根据本公开的实施方式执行的示例过程。
26.图5是根据本公开的实施方式的示例计算系统的框图。
27.各图中相同的附图标记表示相同的元件。
具体实施方式
28.图1a描绘了用户114和根据本公开的计算机实施的医学系统102之间的示例通信100。医学系统102包括两个主要部分：对接站106和移动机器104。对接站106是固定的并且配置为排放移动机器104的废物、清洁移动机器104的容器、给移动机器104的电池再充电、再填充移动机器104的供应品等。对接站可以连接到公用设施和储存器，例如管路系统储存器、水和/或其他液体源、电源等。如下文关于图3进一步详细描述的，移动机器104拉动、推动或承载医学设备，用户114可以将该医学设备用于执行一种或多种医学治疗。
29.用户114可以召唤移动机器104导航到目标(例如，治疗)位置，使得用户可以在该目标位置执行医学治疗。图1b示出了作为可以使用医学系统102的示例环境的房屋120。用户可以召唤移动机器104移动到房屋的任何目标位置。在所描绘的示例中，用户114已经选择了书房126中的椅子122作为目标位置，并且已经召唤了移动机器104移动到靠近椅子122的位置。在其他情况下，用户114可以选择房屋120中的任何位置作为目标位置，例如卧室、浴室、客厅等中的位置。
30.在目标位置处，用户可以使用移动机器104来执行医学治疗。可以对用户114和/或另一用户(例如，患者)执行治疗。一旦完成医学治疗，移动机器104就自动确定移动机器104是否与用户(例如，用户114或接受治疗的另一用户)安全地断开连接。一旦移动机器104确定其与用户安全地断开连接，移动机器104就自动将其自身导航到对接站106。
31.对接站106可以是固定的并且可以设置在房屋120的任何期望部分处。例如，用户可以将对接站106隐藏在房屋的孤立部分处，例如壁橱124或浴室。因此，用户不必将对接站设置在用户执行医学治疗的位置；相反，用户可以将对接站106和移动机器104存储在与治疗位置(例如，目标治疗位置)不同的一个或多个位置处。以这种方式，用户不必为每次治疗环节移动到医学系统102所在的位置，而是可以呼叫医学系统102移动到例如卧室、书房126、客厅等中的任何地方进行治疗。
32.另一个好处是这种配置提高了安全性。本文呈现的医学系统提供了将系统设置在建筑物(例如，用户的房屋)内提供有适当的管路系统、电气连接、源液体等的位置，而不是用户想要执行医学治疗的位置的能力。例如，如果用户通常在床上执行治疗，则对接站可以存储在提供适当的管路系统的浴室处，而移动机器104可以在需要时被召唤到用户的床边。该特征提高了用户和建筑物的安全性，因为该特征消除了在建筑物的不同房间之间(例如，
通过附加的管道或电连接器)运送废物或供应品的需要，并且减少了建筑物内供应品和/或废物的潜在泄漏。此外，通过消除患者搬运或处置医学供应品或废物流体的需要，例如沉重和/或繁琐的流体运送的需要，该医学系统提高了患者的安全性。相反，本系统将医学供应品和/或废物流体自动运送给患者和从患者那里运送出去，以及根据供应品和/或废物所含的物质(例如，有害物质与医学安全物质)分离所述供应品和/或废物。
33.当移动机器104到达对接站106时，移动机器104通过一个或多个连接而连接到对接站106。所述连接可以包括特定的管连接器(例如通过窄缩管)、特定的电连接器(例如通过磁连接)等。在一些实施方式中，移动机器104能够将其自身自动连接到对接站106。在一些实施方式中，移动机器104可能需要操作员的帮助来正确连接和/或检查连接器被安全连接。例如，移动机器104可以通过在用户的电子设备112上生成特定声音或发送通知来警示用户，从而通知用户移动机器需要连接到对接站106。
34.一旦医学系统102检测到移动机器104安全且正确地连接到对接站106，对接站106就开始对移动机器104执行一个或多个操作。例如，对接站106可以清洁、再充电、再填充移动机器104和/或从移动机器104排放废物(例如，液体废物)。对接站106可以连接到诸如电、水、气等的公用资源以再充电、再填充和/或清洁移动机器104。对接站106可以(例如，通过管道108)连接到污水或其他废物储存器以从移动机器104排放废物。
35.在一些实施方式中，对接站106连接到多个废物储存器(例如，两个废物储存器)。对接站106可以基于一个或多个健康相关问题将废物排放到两个废物储存器中的任一个中。例如，对接站106可以将无害液体废物(例如常规流出物、清洗移动机器104的容器的水等)排放到主储存器中。如果对接站106和/或移动机器104检测到液体废物中的一个或多个健康危害，则对接站106可以将液体废物排放到指定用于此目的的从储存器中。例如，主储存器可能是城市污水系统、房屋的化粪池系统等。从储存器可能是存储在房屋内部或外部的、用于保存有害废物的特定箱子。
36.医学系统102可以设置成在排放液体废物之前的任何时间点检测液体废物中的一种或多种有害物质，例如血液、感染、特定细菌、特定矿物质等。例如，诸如血液的有害物质可以设置成在执行医学治疗期间被检测，而诸如特定细菌的另一种有害物质可以设置成在移动机器连接到对接站106时被检测。
37.例如，在检测到透析流出物中的血液或感染时，医学系统102的对接站106和/或移动机器104可以确定将液体排放到城市污水中是不安全的，并且为此目的，将该液体排放到位于房屋外部的箱子中。该箱子可以定期地、或在确定已被填充到特定水平时被清空。指定的健康相关公司可以在需要时清空该箱子。
38.当对接站106对移动机器104的操作完成时，移动机器104可以保持连接到对接站106直到移动机器104接收到下一个用户请求，或者可以移动到用户可能已经分配用于存储移动机器104的另一个位置。例如，当用户已经将对接站106设置在壁橱124中时，用户可以决定将移动机器104保存在壁橱128中，例如以便提醒用户需要定期执行的医学治疗。除非移动机器104被召唤，否则它可以留在壁橱128中直到它需要被再充电、再填充和/或清洁。
39.移动机器104可以自动导航其通过房屋120的路线以到达用户的目标治疗位置、到达对接站106和/或到达为移动机器104指定的存储位置(或区域)。在一些实施方式中，房屋120的地图被输入(例如，下载)到医学系统102的、例如在移动机器104上的存储存储器(例
如，图5的存储设备530)中。例如，可以在医学系统102被设置(例如，初始设置)为在房屋120中操作时将地图输入到存储存储器，或者可以在移动机器104穿过房屋120并找到其通过不同墙壁和障碍物的路线时建立和改进地图。
40.移动机器104能够检测障碍物以便找到其到达其目的地位置(例如，目标位置122)的路线。例如，图1b中的移动机器104使用房屋的地图来检测目标位置122，并使用其检测障碍物(例如，沙发、炉子、墙壁等)的能力来找到其到达目标位置122的路径130。移动机器104包括一个或多个传感器(未示出)，例如相机、光检测器传感器等，以检测障碍物和/或电子“绘制的”目标。
41.用户可以通过在(例如，用户电子设备112上的)地图上选择目标治疗位置和/或存储位置来选择这样的位置。用户电子设备112可以通过网络110将这样的选择通信给医学系统102。替代地或另外地，用户可以绘制房屋120的特定位置以供移动机器104识别。例如，当椅子122在移动机器104的一个或多个传感器的视角内时(例如，当移动机器在房间126中时)，用户可以将视觉激光目标应用到椅子122，并且移动机器104可以检测到激光目标并移动到椅子122。
42.用户114可以通过用户的电子设备112并在网络110上向医学系统102的接收部件发送消息和/或接收消息来与接收部件通信。例如，电子设备112可以将目标位置的信息发送给医学系统102，并请求移动机器104移动到该目标位置。电子设备112的示例可以包括个人计算机、膝上型电脑、智能手机、电子调度器等。网络110可以是无线网络或有线网络。网络110可以是诸如wifi、蓝牙等的本地网络，或者是诸如蜂窝网络的非本地网络。
43.替代地或另外地，用户可以通过呼叫可由移动机器104识别的特定名称或短语来召唤移动机器104。该特定名称或短语可以在医学系统102的处理器上被编程为激活该系统上的语音识别模块。语音识别模块接收说出的名称或短语以确定说出的名称或短语是否匹配与存储在医学系统102的存储器上的相应动作(例如将移动机器104运送到特定位置)相关联的代码字。响应于发现匹配，医学系统102执行相应动作。
44.在接收到用户的请求(或召唤)时，移动机器104从源位置移动到用户已经请求的位置。源位置可以是用户典型地存储移动机器104的位置、用户已经使用移动机器104进行预先医学治疗的位置、或移动机器104在接收到用户的请求时所处的任何其他位置。
45.医学系统102可以与用户的医疗保健提供者通信以报告信息，例如对用户执行的医学治疗、医学治疗的任何所涉之事、用户的任何健康问题、移动机器104的使用历史等。例如，如果医学系统102确定用户没有使用医学系统102的时间超过指定时间段(例如，对于需要每周进行的医学治疗而言超过两周)，则系统可以就此问题通知用户的医疗保健提供者。再举一个例子，如果系统确定用户的健康异常，例如高血压、用户流出物中有血液等，则系统可以就此问题警示用户的医疗保健提供者。医学系统102可以通过无线和/或有线网络与医疗保健提供者通信。
46.图3提供了根据本公开的实施例的示例移动机器302。移动机器302可以是图1a中的移动机器104的示例。移动机器302包括两个主要部分：医学设备304和主机306。在该特定示例中，主机306承载医学设备304以将医学设备304从源位置移动到目的地位置。在其他示例中，主机306可以推动或拉动医学设备304。主机306将医学设备304移动到期望的位置，例如目标治疗位置122。
47.主机306可以被制造为具有设计用于与特定医学设备连接的特定设置，或者可以被制造为具有配置为允许主机306连接到各种医学设备的默认设置。例如，主机306可以与医学设备304分开制造和/或销售，并且可以配置为连接到例如任何类型的透析机、血压测量设备等。
48.主机306包括一个或多个运送轮(例如，轮312)。当移动机器302检测到用户正在使用医学设备304进行医学治疗时，一个或多个运送轮中的至少一个轮可以自动锁定。当对接站正在对移动机器302执行操作时，轮312也可以被锁定。移动机器302包括接收器部件308(例如，天线)，该接收器部件308配置为与对接站(例如，图1a的对接站106)通信、与用户电子设备(例如，图1a的电子设备114)通信、或通过网络(例如，图1a的网络110)与其他计算系统通信。
49.主机306和医学设备304中的每一个都可以包括一个或多个相应的容器(例如，图1a的容器310)以存储诸如纱布、胶带、注射器、药物等的医学供应品。在一些实施方式中，在检测到主机306和/或医学设备304的一种或多种医学供应品即将耗尽时，对接站自动地再填充这些供应品。在一些实施方式中，移动机器302或对接站向用户的电子设备(例如，112)发送通知，从而通知用户需要再填充相应的供应品。
50.对接站(例如，图1a的对接站106)和移动机器302中的任何一个都可以通过测量存储医学供应品的容器的重量、和/或通过读取存储在容器中的剩余供应品上的智能标签并计算与相应供应品相关联的标签数量，来检测到医学供应品即将耗尽。例如，移动机器302中的每个供应品容器可以配备有相应的重量和/或体积传感器，该重量和/或体积传感器测量存储在容器中的供应品的重量和/或体积。在检测到供应品的重量和/或体积低于相应的预定阈值时，对接站或移动机器302可以检测到供应品即将耗尽。
51.医学设备304配置为对用户执行一种或多种医学治疗。一些示例医学设备在图2a和图2b中绘出。图2a描绘了示例腹膜透析(pd)系统200，图2b描绘了示例血液透析(hd)系统250。尽管参考包括pd机和hd机在内的透析机器描述了本医学设备示例，但是所公开的医学系统可以被实施用于在用于治疗、监测、或帮助用户解决一个或多个医学问题的任何其他医疗保健设备上使用。
52.图2a中的pd系统200和图2b中的hd系统250示出了可以实施为图1a的移动机器104和/或图3的移动机器302的示例医学设备。例如，pd系统200中的pd机202，或hd系统250的hd机252，可以是由主机(例如图3所示的主机306)承载、保持、推动和/或拉动的医学设备。
53.在一些实施方式中，pd系统200配置为用于在患者的家中使用(例如，家庭pd系统)。在一些实施方式中，hd系统250配置为用于在患者的家中使用(例如，家庭hd系统)。
54.pd系统200包括安置在推车204上的pd机(通常也称为pd循环仪)202。pd机202包括外壳206、门208和盒接口210，当一次性pd盒212设置在形成于盒接口210和关闭的门208之间的盒隔间214内时，盒接口210接触该一次性pd盒212。加热器托盘216位于外壳206的顶部上。加热器托盘216的尺寸和形状设计为容纳成袋的pd溶液，例如透析液(例如，一袋5升的透析液)。pd机202还包括用户界面(例如触摸屏显示器218)和附加控制按钮220，该附加控制按钮220可由用户(例如，护理人员或患者)操作以允许例如设置、启动和/或终止pd治疗。
55.透析液袋222通过手指悬挂在推车204的侧面上，并且加热器袋224位于加热器托盘216中。透析液袋222和加热器袋224分别经由透析液袋管线226和加热器袋管线228连接
到盒212。透析液袋管线226可用于在使用期间使透析液从透析液袋222传递到盒212，并且加热器袋管线228可用于在使用期间使透析液在盒212和加热器袋224之间来回传递。此外，患者管线230和排放管线232连接到盒212。患者管线230可以经由导管连接到患者的腹部，并且可以用于在使用期间使透析液在盒212和患者的腹膜腔之间来回传递。导管可以经由诸如接头的端口连接到患者管线230。排放管线232可以连接到排放器或排放容器，并且可以用于在使用期间使透析液从盒212传递到排放器或排放容器。
56.pd机202还包括控制单元239(例如，处理器)。控制单元239可以从触摸屏显示器218、控制面板220和pd系统200的各种其他部件接收信号，以及向触摸屏显示器218、控制面板220和pd系统200的各种其他部件发送信号。控制单元239可以控制pd机202的操作参数。在一些实施方式中，控制单元239是由摩托罗拉公司制造的mpc823 powerpc设备。
57.图2b中示出的hd系统250包括hd机252，形成血液回路的一次性血液部件组264连接到该hd机252。在血液透析期间，血液部件组264的动脉患者管线和静脉患者管线256、258连接到患者，并且血液通过血液部件组264的各种血液管线和部件(包括透析器260)循环。同时，透析液通过由透析器260与连接到hd机252的各种其他透析液部件和透析液管线形成的透析液回路循环。这些透析液部件和透析液管线中的很多个都位于hd机252的外壳253内，因此在图2b中不可见。透析液与血液一起穿过透析器260。穿过透析器260的血液和透析液通过透析器260的半渗透结构(例如，半渗透膜和/或半渗透微管)而彼此分离。由于这种布置，毒素被从患者的血液中去除并收集在透析液中。离开透析器260的被过滤的血液返回给患者。离开透析器260的透析液包括从血液中去除的毒素，并且通常被称为“废透析液”。废透析液从透析器260被引导至排放器。
58.血液部件组264的部件之一是空气释放设备262。空气释放设备262包括自密封排气组件，其允许空气穿过并抑制(例如，防止)液体穿过。因此，如果在治疗期间穿过血液回路的血液包含空气，则当血液穿过空气释放设备262时空气将被排到大气中。
59.如图2b所示，透析液容器274经由透析液供应管线276连接到hd机252。排放管线278和超滤管线279也从hd机252延伸。透析液供应管线276、排放管线278和超滤管线279流体连接到hd机252的外壳253内的、形成透析液回路一部分的各种透析液部件和透析液管线。在血液透析期间，透析液供应管线276将新鲜透析液从透析液容器274载运到透析液回路的位于hd机252内部的部分。如上所述，新鲜透析液通过形成透析液回路的各种透析液管线和透析液部件(包括透析器260)循环。当透析液穿过透析器260时，透析器260从患者的血液中收集毒素。所产生的废透析液从透析液回路经由排放管线278载运到排放器。当在治疗期间执行超滤时，废透析液和从患者抽取的过量流体的组合经由超滤管线279载运到排放器。
60.血液部件组264固定到模块280，模块280附接到hd机252的前部。模块280包括能够驱动血液通过血液回路的血液泵282。模块280还包括能够监测流过血液回路的血液的各种其他仪器。模块280包括门，当门关闭时，如图2b所示，门与模块280的前面配合形成隔间，该隔间的尺寸和形状设计为接收血液部件组264。在关闭位置，门将血液部件组264的某些血液部件压靠在暴露于模块280前面上的相应仪器上。这种布置有助于控制血液流过血液回路和监测流过血液回路的血液。
61.血液泵282可以由血液泵模块284控制。血液泵模块284包括显示窗、启动键/停止
键、向上键、向下键、水平调节键和动脉压端口。显示窗显示血液泵运行期间的血液流率设置。启动键/停止键启动和停止血液泵282。向上键和向下键增大和减小血液泵282的速度。水平调节键提高动脉滴注腔中的流体水平。
62.药物泵286也从hd机252的前部延伸。药物泵286是包括夹持机构的注射泵，该夹持机构被构造成保持血液部件组264的注射器288。药物泵286还包括步进电机，该步进电机被构造成沿注射器288的轴线移动注射器288的柱塞。步进电机的轴以这样的方式固定到柱塞，该方式使得当步进电机在第一方向上操作时轴迫使柱塞进入注射器288中、并且当步进电机在第二方向上操作时轴将柱塞拉出注射器288。因此，药物泵286可用于在使用期间将液体药物(例如，肝素)从注射器288经由药物输送管线290注射到血液回路中，或者在使用期间将液体从血液回路经由药物输送管线290抽吸到注射器288中。
63.hd机252包括触摸屏268和控制面板270。触摸屏268和控制面板270允许操作者将各种治疗参数输入到hd机252并以其他方式控制hd机252。此外，触摸屏268用作显示器。触摸屏268用于向患者和hd系统250的操作者提供信息。例如，触摸屏268可以显示与待应用于患者的透析治疗有关的信息，包括与处方有关的信息。
64.hd机252包括处理模块251，处理模块251位于机器内部并且配置为与触摸屏268和控制面板270通信。处理模块251配置为从触摸屏268和控制面板270接收数据并基于接收到的数据控制hd机252。例如，处理模块251可以调整hd机252的操作参数。
65.hd机252配置为连接到网络254。hd机252包括收发器255，收发器255配置为促进到网络254的连接。其他医学设备(例如，外围设备或监视器、其他透析机等)可以配置为连接到网络254并与hd机252通信。类似地，一个或多个远程实体，例如数字处方文件的发行者，可能能够连接到网络254并与hd机252通信，以便提供用于在hd机252上实施的数字处方。
66.图4描绘了可以根据本公开的实施方式执行的示例过程400。过程400可以由本文描述的任一种医学系统执行。
67.在过程400中，接收将移动机器(例如，图1a的移动机器104或图3的移动机器302)运送到目标位置的请求(402)。例如，该请求可以由医学系统的任何部分、例如对接站(例如，图1a的对接站106)或移动机器接收。该请求可以是例如通过语音识别或用户的电子设备(例如，图1的电子设备112)从医学系统的用户接收的召唤请求。移动机器包括用户可以用来在目标位置处执行医学治疗的医学设备。
68.响应于请求，移动机器自动导航到目标位置(404)。移动机器可以基于移动机器上的地图输入(例如，下载的)找到其到目标位置的路径。移动机器可以包括一个或多个传感器以检测障碍物和/或用户用来标签或标记路径或可由移动机器检测为目标位置的物体的特定标志或颜色。
69.移动机器对用户执行医学治疗(406)。医学治疗可以包括测量、监测和/或治疗用户的医学问题，例如慢性疾病。例如，移动机器可以包括用户可以用来执行医学治疗的医学设备，例如hd机或pd机。
70.移动机器可以确定治疗完成且移动机器与用户安全地断开连接(408)。例如，移动机器可以确定医学设备用于执行医学治疗的时间超过预定时间段(例如，对于单次透析操作而言超过一小时)，和/或检测到管、垫、或医学设备的任何其他部件安全地从用户的身体分离。这些部件中的每一个都可以具有配置为检测到该部件从用户的身体分离的相应传感
器(例如，温度传感器、压力传感器等)。
71.移动机器可以自动导航其到对接站的路线(410)。例如，图1a和图1b中的移动机器104可以导航其到对接站106的路线。移动机器可以在每次医学治疗环节之后、或者响应于确定移动机器的废物容器中的一个或多个被填充超过预定阈值体积和/或移动机器的供应品容器中的一个或多个即将耗尽(即，低于预定阈值体积或数量)，导航其到对接站的路线。
72.一旦移动机器正确连接到对接站，对接站就对移动机器执行一个或多个操作(412和414)。例如，对接站可以清洁、再填充、再充电移动机器和/或从移动机器排放废物。要么是对接站要么是移动机器可以检测到移动机器正确连接到对接站(412)。例如，在对移动机器执行操作之前，对接站可以确定在移动机器和对接站之间正确地形成了这些操作所需的连接。例如，对接站可以在分别执行充电、废物排放和清洁(至少部分的)移动机器之前检查对接站和移动机器之间的电连接、排放管连接和水管。
73.图5是可以用作医学系统102的一部分、例如用于执行移动机器和/或对接站的功能的示例计算系统500的框图。示例计算系统500被示出为与移动机器302连接，但类似的部件可用于实施本文公开的医学设备的任何部分，例如图1a的对接站106或移动机器104。
74.如上所述的控制单元、计算设备、处理器和/或微控制器可以是关于图5描述的系统500的示例。系统500包括处理器510、存储器520、存储设备530和输入/输出设备540。部件510、520、530和540中的每一个都可以例如在使用系统总线550的情况下互连。处理器510能够处理用于在系统500内执行的指令。处理器510可以是单线程处理器、多线程处理器或量子计算机。处理器510能够处理存储在存储器520中或存储在存储设备530上的指令。处理器510可以执行诸如使透析系统进行透析功能的操作。
75.存储器520在系统500内存储信息。在一些实施方式中，存储器520是计算机可读介质。存储器520例如可以是易失性存储器单元或非易失性存储器单元。在一些实施方式中，存储器520存储用于使透析系统的泵如本文所述地运行的信息。
76.存储设备530能够为系统500提供大容量存储。在一些实施方式中，存储设备530是非暂时性计算机可读介质。存储设备530可以包括例如硬盘设备、光盘设备、固态驱动器、闪存驱动器、磁带或一些其他大容量存储设备。存储设备530可以替代地是云存储设备，例如，包括分布在网络上并使用网络访问的多个物理存储设备的逻辑存储设备。
77.输入/输出设备540为系统500提供输入/输出操作。在一些实施方式中，输入/输出设备540包括网络接口设备(例如，以太网卡)、串行通信设备(例如，rs-232 10端口)和/或无线接口设备(例如，802.11卡、3g无线调制解调器或4g无线调制解调器)中的一个或多个。在一些实施方式中，输入/输出设备540可以包括短距离无线传输和接收部件，例如wi-fi、蓝牙和/或近场通信(nfc)部件等。在一些实施方式中，输入/输出设备包括配置为接收输入数据并将输出数据发送到其他输入/输出设备(例如，键盘、打印机和显示设备(例如触摸屏显示器268))的驱动器设备。在一些实施方式中，使用移动计算设备、移动通信设备和其他设备。
78.在一些实施方式中，系统500是微控制器。微控制器是在单个电子封装中包含计算机系统的多个元件的设备。例如，单个电子封装可以包含处理器510、存储器520、存储设备530和输入/输出设备540。
79.已经描述了本公开的多个实施方式。然而，应当理解，可以进行各种修改而不背离
本公开的精神和范围。因此，其他实施方式在所附权利要求的范围内。
80.权利要求如下。