助行车

本发明涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种助行车，该助行车可以无级调节长、宽、高尺寸和扶手角度，并且特别地，还可以检测使用者与助行车之间的人机交互力/力矩信息、助行车与地面之间的接触力信息、以及助行车的运动距离。

背景技术：

随着我国老龄化进程加快，与老龄化有关的问题也日益加重。同时，社会各界对老龄化产业的关注度也越来越高，研究人员开发了很多与老年人衣食住行相关的产品，这改善了老年人的生活质量，推动了老龄化产业的发展。

助行车是一种辅助人体支撑重量、保持平衡和行走的医疗器械，主要适用于下肢功能偏弱、步行不够平稳、行走耐力差、户外行走时间较长的老年人群体。由于助行车使用方便、有效扩大了老年人的活动范围和减轻了老年人行走过程中的疲惫感，目前逐渐成为老年人外出行走与锻炼的必备辅助工具。

近年来，由于助行车在老年人群体中的普及，老年人对于助行车的使用舒适度也越来越重视，但不同老年人存在身高、体重、体型、运动机能等方面的差异性，所以研究人员越来越重视人、机器与环境之间的协同作用，关注不同老年人的行为特征和活动规律。但是，如何设计与优化助行车的结构尺寸、如何为使用者制定最优的助行车结构尺寸、如何为人机工程学、康复医疗等方面的研究提供实验数据，这些问题也在困扰着助行车方面的研究与发展，研究人员需要一种可调节尺寸范围广、传感器丰富的助行车检测装置来帮助解决这些问题。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本发明提出了一种助行车，旨在解决现有技术中助行车的可调节尺寸范围窄、传感器种类少，无法为设计与优化助行车的结构尺寸、为使用者制定最优的助行车结构尺寸、为人机工程学、康复医疗等方面的研究提供实验数据的问题。

根据本发明的方面，提供一种助行车。所述助行车包括：左车架、右车架和将所述左车架和所述右车架连接起来的连接架，所述左车架和所述右车架中的每一者包括扶手、扶手支撑杆和底部支撑架，所述扶手的一端与所述扶手支撑杆的上端部以能旋转的方式连接，所述扶手支撑杆的下端部与所述底部支撑架的顶部以能旋转的方式连接，并且所述底部支撑架包括用于使所述助行车移动的移动装置；其中，所述扶手支撑杆包括上支撑杆区段和下支撑杆区段，所述上支撑杆区段和所述下支撑杆区段中的一者插入到所述上支撑杆区段和所述下支撑杆区段中的另一者中，所述上支撑杆区段和所述下支撑杆区段能够相对于彼此滑动并且能够被第一锁紧单元锁定在连续的多个第一锁定位置中的一个第一锁定位置中；所述连接架包括横杆，所述横杆包括左横杆区段和右横杆区段，所述左横杆区段和所述右横杆区段中的一者插入到所述左横杆区段和所述右横杆区段中的另一者中，所述左横杆区段和所述右横杆区段能够相对于彼此滑动并且能够被第二锁紧单元锁定在连续的多个第二锁定位置中的一个第二锁定位置中；以及所述底部支撑架包括前支撑架区段和后支撑架区段，所述前支撑架区段和所述后支撑架区段中的一者插入到所述前支撑架区段和所述后支撑架区段中的另一者中，所述前支撑架区段和所述后支撑架区段能够相对于彼此滑动并且能够被第三锁紧单元锁定在连续的多个第三锁定位置中的一个第三锁定位置中。

优选地，所述助行车进一步包括人机交互检测装置，所述人机交互检测装置包括设置在所述扶手上的用于采集使用者在使用所述助行车时所述使用者与所述助行车之间的力与力矩信息的第一传感器和/或设置在所述底部支撑架上的用于采集所述使用者在使用所述助行车时所述助行车与地面之间的接触力信息的第二传感器。

优选地，所述第一传感器为六维力/力矩传感器，以及所述第二传感器为三维力传感器。

优选地，所述助行车进一步包括设置在所述底部支撑架上的角位移采集装置，所述角位移采集装置包括角位移传感器，所述角位移传感器设置在所述移动装置的一侧，并且配置为用于实时检测所述移动装置的转动角度。

优选地，所述第一锁紧单元、所述第二锁紧单元、所述第三锁紧单元均包括锁紧座、锁紧拉环、锁紧螺栓、第一螺旋凸台、第二螺旋凸台和锁紧螺母；所述锁紧座套设在所述上支撑杆区段和所述下支撑杆区段中的所述另一者、所述左横杆区段和所述右横杆区段中的所述另一者或所述前支撑架区段和所述后支撑架区段中的所述另一者上；所述第一螺旋凸台安装在所述锁紧座的第一凹槽中，并与所述锁紧座固定连接；所述第二螺旋凸台安装在所述锁紧拉环的第二凹槽中，并与所述锁紧拉环固定连接；所述锁紧座和所述锁紧拉环通过所述锁紧螺栓和所述锁紧螺母组成转动副；所述锁紧座和所述锁紧拉环通过所述第一螺旋凸台和所述第二螺旋凸台实现锁紧功能。

优选地，所述上支撑杆区段和所述下支撑杆区段中的所述一者上设置有第一防转动件，所述上支撑杆区段和所述下支撑杆区段中的所述另一者上开设有第一槽，所述第一防转动件的宽度等于或略小于所述第一槽的宽度，所述第一防转动件装配在所述第一槽中并且能够沿着所述第一槽滑动；和/或，所述左横杆区段和所述右横杆区段中的所述一者上设置有第二防转动件，所述左横杆区段和所述右横杆区段中的所述另一者上开设有第二槽，所述第二防转动件的宽度等于或略小于所述第二槽的宽度，所述第二防转动件装配在所述第二槽中并且能够沿着所述第二槽滑动；和/或，所述前支撑架区段和所述后支撑架区段中的所述一者上设置有第三防转动件，所述前支撑架区段和所述后支撑架区段中的所述另一者上开设有第三槽，所述第三防转动件的宽度等于或略小于所述第三槽的宽度，所述第三防转动件装配在所述第三槽中并且能够沿着所述第三槽滑动。

优选地，所述连接架是能折叠的。

优选地，连接架进一步包括折叠左杆和折叠右杆，折叠左杆和折叠右杆的中部以能旋转的方式连接，所述左横杆区段的一端与所述折叠右杆以能旋转的方式连接，所述右横杆区段的一端与所述折叠左杆以能旋转的方式连接，所述折叠左杆的下端部通过第一左连接件与所述左车架以能旋转的方式连接，所述折叠右杆的下端部通过第一右连接件与所述右车架以能旋转的方式连接，所述折叠右杆的上端部通过第二左连接件与所述左车架以能旋转的方式连接，所述折叠左杆的上端部通过第二右连接件与所述右车架以能旋转的方式连接。

优选地，所述移动装置包括两个前轮和两个后轮，其中，所述前轮为万向轮。

优选地，所述连接架上设置有供使用者就坐的坐部。

根据本发明的方案，该助行车可以实现助行车长、宽、高尺寸和扶手角度无级调节功能，扩大了传统助行车的尺寸调节范围，可适用不同身型群体，具有尺寸调节范围大、适用性强的优点。该助行车具有种类丰富的传感器，其可以在使用助行车时实时检测使用者与助行车之间的人机交互力/力矩信息、助行车与地面之间的接触力信息、以及助行车的运动距离，可以为人机工程学、康复医疗等方面的研究分析提供实验数据。

附图说明

以示例的方式参考以下附图描述本发明的非限制性且非穷举性实施例，其中：

图1是根据本发明的助行车的前视图；

图2是根据本发明的助行车的右视图；

图3是根据本发明的助行车的从一个角度观察的立体图；

图4是根据本发明的助行车的从另一角度观察的立体图(部分零件未示出)；

图5是图4的a区域的局部放大图；

图6是图4的b区域的局部放大图；

图7是连接架的从一个角度观察的立体图(部分零件未示出)；

图8是包括角位移采集装置和后轮的组装件的分解视图；以及

图9是第一锁紧单元的分解视图。

在图1至图9中：

100-助行车、1-左车架、2-连接架、3-右车架、4-底部支撑架、5-扶手支撑杆、6-第一锁紧单元、7-组装件、8-第二限位构件、9-第二锁紧单元、10-第三锁紧单元、20-横杆、41-前轮、42-第二传感器、43-前支撑架区段、44-后支撑架区段、46-第三防转动件、47-第三槽、50-扶手、81-第二限位槽、201-第一左连接件、202-第一右连接件、203-折叠左杆、204-折叠右杆、205-右横杆区段、206-左横杆区段、207-折叠固定件、208-折叠转动左环件、209-折叠转动右环件、210-拧紧左螺钉、211-拧紧右螺钉、212-横杆拧紧螺钉、213-坐部、214-第二防转动件、215-第二槽、216-折叠右杆上横杆、217-折叠左杆上横杆、501-支撑杆安装座、502-支撑杆螺栓、503-支撑杆紧固件、504-下支撑杆区段、505-上支撑杆区段、506-扶手螺栓、507-扶手紧固件、508-扶手握把前杆、509-第一传感器、510-扶手握把、511-支撑杆固定件、512-第二右连接件、513-第一防转动件、514-第一槽、515-第五槽、516-第二左连接件、601-锁紧座、602-锁紧拉环、603-锁紧螺栓、604-第一螺旋凸台、605-锁紧螺母、606-第二螺旋凸台、607-第一凹槽、608-第二凹槽、701-底座、702-传感器座、703-角位移传感器、704-传动轴、705-第一端盖、706-轴承、707-第二端盖、708-第一锥齿轮、709-第二锥齿轮、710-套筒、711-后轮、712-轴端挡圈

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的方面中，提供一种助行车。图1是根据本发明的助行车100的前视图。图2是根据本发明的助行车100的右视图。图3是根据本发明的助行车100的从一个角度观察的立体图。图4是根据本发明的助行车100的从另一角度观察的立体图(部分零件未示出)。图5是图4的a区域的局部放大图。图6是图4的b区域的局部放大图。图7是连接架2的从一个角度观察的立体图(部分零件未示出)。图8是包括角位移采集装置和后轮711的组装件7的分解视图。图9是第一锁紧单元6的分解视图。

下面将结合图1至图9对根据本发明的实施例的助行车100进行详细说明。

如图1至图4所示，助行车100包括：左车架1、右车架3和将左车架1和右车架3连接起来的连接架2。左车架1和右车架3中的每一者包括扶手50、扶手支撑杆5和底部支撑架4，扶手50的一端与扶手支撑杆5的上端部以能旋转的方式连接，扶手支撑杆5的下端部与底部支撑架4的顶部以能旋转的方式连接，并且底部支撑架4包括用于使助行车100移动的移动装置。

在本实施例中，如图1至图4所示，扶手支撑杆5包括上支撑杆区段505和下支撑杆区段504，上支撑杆区段505和下支撑杆区段504中的一者(在本实施例中为上支撑杆区段505)插入到上支撑杆区段505和下支撑杆区段504中的另一者(在本实施例中为下支撑杆区段504)中，上支撑杆区段505和下支撑杆区段504能够相对于彼此滑动并且能够被第一锁紧单元6锁定在连续的多个第一锁定位置中的一个第一锁定位置中。在本实施例中，上支撑杆区段505插入到下支撑杆区段504中，当松开第一锁紧单元6时，可以调节上支撑杆区段505插入到下支撑杆区段504中的深度，从而可以无级地调节助行车100的整体高度，以满足不同使用者对助行车100的高度需求。

优选地，如图3、图4和图6所示，上支撑杆区段505和下支撑杆区段504中的所述一者(在本实施例中为上支撑杆区段505)上设置有第一防转动件513，诸如第一防转螺钉，上支撑杆区段505和下支撑杆区段504中的所述另一者(在本实施例中为下支撑杆区段504)上开设有第一槽514，第一防转动件513的宽度等于或略小于第一槽514的宽度，第一防转动件513装配在第一槽514中并且能够沿着第一槽514滑动。由于设置在上支撑杆区段505上的第一防转动件513装配在下支撑杆区段504上开设的第一槽514中并且第一防转动件513的宽度等于或略小于第一槽514的宽度，因此防止了上支撑杆区段505和下支撑杆区段504之间的相对转动。

需要说明的是，虽然在本实施例中示出为上支撑杆区段505插入到下支撑杆区段504中，并且上支撑杆区段505上设置有第一防转动件513，下支撑杆区段504上开设有第一槽514；然而，在本发明未示出的其他实施例中，也可以是下支撑杆区段504插入到上支撑杆区段505中，下支撑杆区段504上设置有第一防转动件513，上支撑杆区段505上开设有第一槽514。

在本实施例中，如图1、图4和图7所示，连接架2包括横杆20，横杆20包括左横杆区段206和右横杆区段205，左横杆区段206和右横杆区段205中的一者(在本实施例中为左横杆区段206)插入到左横杆区段206和右横杆区段205中的另一者(在本实施例中为右横杆区段205)中，左横杆区段206和右横杆区段205能够相对于彼此滑动并且能够被第二锁紧单元9锁定在连续的多个第二锁定位置中的一个第二锁定位置中。在本实施例中，左横杆区段206插入到右横杆区段205中，当松开第二锁紧单元9时，可以调节左横杆区段206插入到右横杆区段205中的深度，从而可以无级地调节助行车100的整体宽度，以满足不同使用者对助行车100的宽度需求。

优选地，如图4所示，左横杆区段206和右横杆区段205中的所述一者(在本实施例中为左横杆区段206)上设置有第二防转动件214，诸如第二防转螺钉，左横杆区段206和右横杆区段205中的所述另一者(在本实施例中为右横杆区段205)上开设有第二槽215，第二防转动件214的宽度等于或略小于第二槽215的宽度，第二防转动件214装配在第二槽215中并且能够沿着第二槽215滑动。由于设置在左横杆区段206上的第二防转动件214装配在右横杆区段205上开设的第二槽215中并且第二防转动件214的宽度等于或略小于第二槽215的宽度，因此防止了左横杆区段206和右横杆区段205之间的相对转动。

需要说明的是，虽然在本实施例中示出为左横杆区段206插入到右横杆区段205中并且左横杆区段206上设置有第二防转动件214，右横杆区段205上开设有第二槽215；然而，在本发明未示出的其他实施例中，也可以是右横杆区段205插入到左横杆区段206中，右横杆区段205上设置有第二防转动件214，左横杆区段206上开设有第二槽215。

在本实施例中，如图2至图4所示，底部支撑架4包括前支撑架区段43和后支撑架区段44，前支撑架区段43和后支撑架区段44中的一者(在本实施例中为前支撑架区段43)插入到前支撑架区段43和后支撑架区段44中的另一者(在本实施例中为后支撑架区段44)中，前支撑架区段43和后支撑架区段44能够相对于彼此滑动并且能够被第三锁紧单元10锁定在连续的多个第三锁定位置中的一个第三锁定位置中。在本实施例中，前支撑架区段43插入到后支撑架区段44中，当松开第三锁紧单元10时，可以调节前支撑架区段43插入到后支撑架区段44中的深度，从而可以无级地调节助行车100的整体长度，以满足不同使用者对助行车100的长度需求。

优选地，如图3至图5所示，前支撑架区段43和后支撑架区段44中的所述一者(在本实施例中为前支撑架区段43)上设置有第三防转动件46，诸如第三防转螺钉，前支撑架区段43和后支撑架区段44中的所述另一者(在本实施例中为后支撑架区段44)上开设有第三槽47，第三防转动件46的宽度等于或略小于第三槽47的宽度，第三防转动件46装配在第三槽47中并且能够沿着第三槽47滑动。由于设置在前支撑架区段43上的第三防转动件46装配在后支撑架区段44上开设的第三槽47中并且第三防转动件46的宽度等于或略小于第三槽47的宽度，因此防止了前支撑架区段43和后支撑架区段44之间的相对转动。

需要说明的是，虽然在本实施例中示出为前支撑架区段43插入到后支撑架区段44中并且前支撑架区段43上设置有第三防转动件46，后支撑架区段44上开设有第三槽47；然而，在本发明未示出的其他实施例中，也可以是后支撑架区段44插入到前支撑架区段43中，后支撑架区段44上设置有第三防转动件46，前支撑架区段43上开设有第三槽47。

优选地，如图4所示，第一锁紧单元6套设在上支撑杆区段505和下支撑杆区段504中的所述另一者(在本实施例中为下支撑杆区段504)上；第二锁紧单元9套设在左横杆区段206和右横杆区段205中的所述另一者(在本实施例中为右横杆区段205)上；第三锁紧单元10套设在前支撑架区段43和后支撑架区段44中的所述另一者(在本实施例中为后支撑架区段44)上。

如图9所示，第一锁紧单元6包括锁紧座601、锁紧拉环602、锁紧螺栓603、第一螺旋凸台604、第二螺旋凸台606和锁紧螺母605。锁紧座601套设在上支撑杆区段505和下支撑杆区段504中的所述另一者上。在本实施例中，锁紧座601套设在下支撑杆区段504上。第一螺旋凸台604安装在锁紧座601的第一凹槽607中，并与锁紧座601固定连接。第二螺旋凸台606安装在锁紧拉环602的第二凹槽608中，并与锁紧拉环602固定连接。锁紧座601和锁紧拉环602通过锁紧螺栓603和锁紧螺母605组成转动副。具体地，锁紧座601的第一凹槽607、位于锁紧座601的第一凹槽607中的第一螺旋凸台604、锁紧拉环602的第二凹槽608以及位于锁紧拉环602的第二凹槽608中的第二螺旋凸台606均设置有通孔，锁紧螺栓603的一端穿过这些通孔并穿过锁紧螺母605。第一螺旋凸台604和第二螺旋凸台606在面向彼此的表面上具有相互配合的形状，并且能够通过形状配合实现相互锁紧功能，进而使得锁紧座601和锁紧拉环602能够通过第一螺旋凸台604和第二螺旋凸台606实现锁紧功能。

第二锁紧单元9和第三锁紧单元10具有与第一锁紧单元6相同的结构，这里为了简洁，不再赘述。可以理解，第二锁紧单元9的锁紧座601套设在左横杆区段206和右横杆区段205中的所述另一者(在本实施例中为右横杆区段205)上；第三锁紧单元10的锁紧座601套设在前支撑架区段43和后支撑架区段44中的所述另一者(在本实施例中为后支撑架区段44)上。

优选地，如图1至图4所示，助行车100进一步包括人机交互检测装置，人机交互检测装置包括设置在扶手50上的用于采集使用者在使用助行车100(例如，进行辅助行走或者支撑)时使用者与助行车100之间的力与力矩信息的第一传感器509和/或设置在底部支撑架4上的用于采集使用者在使用助行车100(例如，进行辅助行走或者支撑)时助行车100与地面之间的接触力信息的第二传感器42。具体地，在本实施例中，设置有四个第二传感器42，其中两个第二传感器42设置在前支撑架区段43中，另外两个第二传感器42设置在后支撑架区段44中。优选地，第一传感器509为六维力/力矩传感器，第二传感器42为三维力传感器。助行车100通过第一传感器509(六维力/力矩传感器)和第二传感器42(三维力传感器)组成的人机交互检测装置可以采集使用者与助行车100之间的人机交互力信号以及地面接触力信号。使用者通过以不同的高度、宽度和长度使用本发明的助行车100可以得到不同的关于使用者与助行车100之间的力与力矩信息以及助行车100与地面之间的接触力信息的使用数据以分析针对其个人适合的高度、宽度和长度，以避免使用不合适的助行车尺寸给患者带来关节损伤、肌肉劳损等问题。不同患者通过使用助行车100所采集的数据可以指导助行车100的结构改进与新型助行车的设计，以满足不同类型患者对助行车100的需求。同时采集的数据也可以应用于判断助行车100的稳定性以及用户对助行车100的依赖情况进而可评估其康复情况。

优选地，如图3和图4所示，移动装置包括两个前轮41和两个后轮711，前轮41与前支撑架区段43连接，后轮711与后支撑架区段44连接。优选地，前轮41为万向轮。

优选地，如图2、图4和图8所示，助行车100进一步包括设置在底部支撑架4上的角位移采集装置，角位移采集装置包括角位移传感器703，角位移传感器703设置在移动装置(在本实施例中为后轮711)的一侧，并且配置为用于实时检测移动装置(在本实施例中为后轮711)的转动角度。具体地，在本实施例中，如图8所示，示出了包括角位移采集装置和后轮711的组装件7，该组装件7包括底座701、传感器座702、角位移传感器703、传动轴704、第一端盖705、轴承706、第二端盖707、第一锥齿轮708、第二锥齿轮709、套筒710、后轮711和轴端挡圈712。传动轴704通过轴承706安装在底座701中，两端通过第一端盖705和第二端盖707实现轴向限位功能。第一端盖705和第二端盖707通过紧固件、诸如螺钉、与底座701固定连接。其中，第一端盖705不具有供传动轴704穿过的通孔，第二端盖707设置有供传动轴704穿过的通孔。传动轴704穿过第二端盖707的通孔后进一步穿过后轮711的通孔并且通过键连接方式与后轮711固定连接。套筒710设置在后轮711与第二端盖707之间，轴端挡圈712设置在后轮711的远离底座701的一侧，通过套筒710和轴端挡圈712可以实现后轮711的轴向限位功能。传感器座702与底座701固定连接，角位移传感器703安装在传感器座702中，通过紧固件、诸如螺钉、与传感器座702固定连接。第一锥齿轮708与角位移传感器703的输出轴固定连接，第二锥齿轮709固定连接在传动轴704上，并与第一锥齿轮708啮合。当后轮711转动时，由于后轮711与传动轴704固定连接，因此传动轴704会跟随后轮711转动，并且通过与传动轴704固定连接的第二锥齿轮709和与角位移传感器703的输出轴固定连接的第一锥齿轮708之间的传动，角位移传感器703可以实时检测后轮711的转动角度，通过该转动角度可以计算出助行车100的运动距离，因此，角位移传感器703主要用来检测助行车100的运动距离。左车架1或右车架3上的角位移采集装置安装一个角位移传感器便可以满足位移检测要求。

优选地，如图2至图4所示，扶手支撑杆5的下支撑杆区段504的下端部通过支撑杆安装座501与底部支撑架4的前支撑架区段43的顶部以能旋转的方式连接。具体地，支撑杆安装座501与底部支撑架4的前支撑架区段43的顶部通过螺栓和螺母固定连接，扶手支撑杆5的下支撑杆区段504与支撑杆安装座501组成转动副，通过支撑杆螺栓502和支撑杆紧固件503(例如，第一扶手拧紧轮)实现转动和拧紧功能。

优选地，如图2至图4所示，扶手50包括扶手握把前杆508和扶手握把510，第一传感器509连接在扶手握把前杆508和扶手握把510之间，扶手50的扶手握把前杆508的一端与扶手支撑杆5的上支撑杆区段505的上端部以能旋转的方式连接。具体地，扶手支撑杆5的上支撑杆区段505和扶手50的扶手握把前杆508组成转动副，通过扶手螺栓506和扶手紧固件507(例如，第二扶手拧紧轮)实现转动和拧紧功能。扶手握把前杆508通过紧固件(例如，螺钉)与第一传感器509(六维力/力矩传感器)的一端固定连接，扶手握把510通过紧固件(例如，螺钉)与第一传感器509(六维力/力矩传感器)的另一端固定连接。

优选地，如图1至图4和图7所示，连接架2是能折叠的。具体地，在本实施例中，连接架2进一步包括折叠左杆203和折叠右杆204，折叠左杆203和折叠右杆204的中部以能旋转的方式连接。具体地，折叠左杆203和折叠右杆204十字交叉组成转动副，通过螺栓和螺母实现转动功能。左横杆区段206的一端与折叠右杆204以能旋转的方式连接，右横杆区段205的一端与折叠左杆203以能旋转的方式连接。具体地，折叠右杆204的上部分固定连接有折叠固定件207，左横杆区段206与折叠固定件207通过螺栓和螺母组成转动副；折叠左杆203的上部分开设有第一通孔(未示出)，在第一通孔的外侧固定连接有螺母，右横杆区段205的一端开设有第二通孔(未示出)，横杆拧紧螺钉212穿过右横杆区段205的第二通孔和折叠左杆203的第一通孔，通过与折叠左杆203的第一通孔的外侧上的螺母配合，使得右横杆区段205和折叠左杆203实现转动和拧紧功能。

在本实施例中，如图1至图4、图6和图7所示，连接架2通过第一左连接件201(例如，折叠左安装座)和第二左连接件516与左车架1连接，通过第一右连接件202(折叠右安装座)和第二右连接件512与右车架3连接。折叠左杆203的下端部通过第一左连接件201与左车架1以能旋转的方式连接。具体地，第一左连接件201与左车架1固定连接，折叠左杆203和第一左连接件201组成转动副，通过螺栓和螺母实现转动功能。折叠右杆204的下端部通过第一右连接件202与右车架3以能旋转的方式连接。具体地，第一右连接件202与右车架3固定连接，折叠右杆204和第一右连接件202组成转动副，通过螺栓和螺母实现转动功能。折叠右杆204的上端部通过第二左连接件516与左车架1以能旋转的方式连接。具体地，每个扶手支撑杆5(特别是下支撑杆区段504)上固定连接有支撑杆固定件511；第二左连接件516的上端部与设置在左车架1的扶手支撑杆5上的支撑杆固定件511通过螺钉组成转动副，第二左连接件516的下部分开设有第四槽(未示出)；折叠右杆204的上端部包括折叠右杆上横杆216，折叠右杆上横杆216上设置有第一限位构件(未示出)，诸如第一限位螺钉，折叠转动左环件208套接在折叠右杆上横杆216上，并且设置有第一限位槽(未示出)，第一限位构件设置在第一限位槽中并且能够沿着第一限位槽滑动，折叠转动左环件208上开设有螺纹孔，拧紧左螺钉210穿过第二左连接件516的第四槽，然后与折叠转动左环件208上的螺纹孔螺纹连接，使得折叠右杆204的上端部所包括的折叠右杆上横杆216能够相对于折叠转动左环件208旋转，从而相对于左车架1旋转，进而实现折叠右杆204的上端部通过第二左连接件516与左车架1以能旋转的方式连接。折叠左杆203的上端部通过第二右连接件512与右车架3以能旋转的方式连接。具体地，如上所述的，扶手支撑杆5(特别是下支撑杆区段504)上固定连接有支撑杆固定件511；第二右连接件512的上端部与设置在右车架3的扶手支撑杆5上的扶手固定件511通过螺钉组成转动副，第二右连接件512的下部分开设有第五槽515；折叠左杆203的上端部包括折叠左杆上横杆217，折叠左杆上横杆217上设置有第二限位构件8，诸如第二限位螺钉，折叠转动右环件209套接在折叠左杆上横杆217上，并且设置有第二限位槽81，第二限位构件8设置在第二限位槽81中并且能够沿着第二限位槽81滑动，折叠转动右环件209上开设有螺纹孔，拧紧右螺钉211穿过第二右连接件512的第五槽515，然后与折叠转动右环件209上的螺纹孔螺纹连接，使得折叠左杆203的上端部所包括的折叠左杆上横杆217能够相对于折叠转动右环件209转动，从而能够相对于右车架3转动，进而实现折叠左杆203的上端部通过第二右连接件512与右车架3以能旋转的方式连接。

优选地，如图1至图3所示，连接架2上设置有供使用者就坐的坐部213，该坐部213可以由各种材料制成，例如可以由布料、木材、金属板等制成。更优选地，该坐部213是可折叠的。

根据本发明的实施例的助行车100的具体工作原理叙述如下：

在使用根据本发明的实施例的助行车100前，使用者可以向外拉动第一锁紧单元6的锁紧拉环602，松开第一锁紧单元6，调节上支撑杆区段505插入到下支撑杆区段504中的深度或者下支撑杆区段504插入到上支撑杆区段505中的深度，从而可以无级调节助行车100的整体高度(扶手50和地面之间的距离)，并且在调节至合适或期望的高度后向内压紧第一锁紧单元6的锁紧拉环602实现上支撑杆区段505和下支撑杆区段504的锁紧功能。使用者也可以向外拉动第二锁紧单元9的锁紧拉环602，松开第二锁紧单元9，调节左横杆区段206插入到右横杆区段205中的深度或者右横杆区段205插入到左横杆区段206中的深度，从而可以无级调节助行车100的整体宽度(左车架1和右车架3之间的距离)，并且在调节至合适或期望的宽度后向内压紧第二锁紧单元9的锁紧拉环602实现左横杆区段206和右横杆区段205的锁紧功能。使用者还可以向外拉动第三锁紧单元10的锁紧拉环602，松开第三锁紧单元10，调节前支撑架区段43插入到后支撑架区段44中的深度或者后支撑架区段44插入到前支撑架区段43中的深度，从而可以无级调节助行车100的整体长度(助行车100的前轮41和后轮711之间的距离)，并且在调节至合适或期望的长度之后向内压紧第三锁紧单元10的锁紧拉环602实现前支撑架区段43和后支撑架区段44的锁紧功能。此外，使用者可以先松开支撑杆螺栓502和支撑杆紧固件503，将扶手支撑杆5的下支撑杆区段504相对于支撑杆安装座501调节到合适角度，再次拧紧支撑杆螺栓502和支撑杆紧固件503可以实现扶手支撑杆5的下支撑杆区段504与支撑杆安装座501的锁紧功能。同理，使用者可以先松开扶手螺栓506和扶手紧固件507，将扶手50的扶手握把前杆508相对于扶手支撑杆5的上支撑杆区段505调节到合适角度，再次拧紧扶手螺栓506和扶手紧固件507可以实现扶手50的扶手握把前杆508与扶手支撑杆5的上支撑杆区段505的锁紧功能。通过上述调节，使用者可以无级调节助行车100的长宽高尺寸和扶手角度。

在使用根据本发明的实施例的助行车100时，使用者双手握住助行车100的扶手握把510，在助行车100的辅助下向前行走；当使用者推动助行车100前进时，可通过前轮41(在本发明的实施中为万向轮)实现助行车的前进转弯功能，后轮711处的角位移传感器703可以实时检测后轮711的转动角度，进而检测助行车100的运动距离。同时，扶手50处的第一传感器509(六维力/力矩传感器)可以实时采集使用者与助行车100之间的力与力矩信息，底部支撑架4处的第二传感器42(三维力传感器)可以实时检测助行车100与地面之间的接触力信息。基于上述多种传感器，使用者可以在使用助行车100时实时检测助行车100的运动距离、使用者与助行车100之间的人机交互力/力矩信息、以及助行车100与地面之间的接触力信息。

通过在使用前设定本发明的助行车100的不同尺寸参数并在使用过程中实时检测本发明的助行车100的人机交互力信号以及地面接触力信号，当不同人群使用本发明的助行车100时，可以为本发明的助行车100的结构设计和尺寸优化提供理论依据；当同一使用者多次使用本发明的助行车100时，可以为使用者制定最优的助行车尺寸参数；当同类症状患者多次使用本发明的助行车100时，可以为病人特征分析提供实验数据。

在不使用根据本发明的实施例的助行车100时，使用者可以拧出拧紧左螺钉210、拧紧右螺钉211和横杆拧紧螺钉212，通过可折叠的连接架2完成助行车100宽度方向的折叠，减小整车尺寸。

上述各种情况下，根据本发明的实施例的助行车100均可正常工作。

本发明提供的助行车可以无级调节长、宽、高尺寸和扶手角度，优选地可以检测使用者与助行车之间的人机交互力/力矩信息和助行车与地面之间的接触力信息，以及更优选地可以检测助行车的运动距离。具体地，该助行车具有如下有益效果：

1)该助行车可以实现助行车长、宽、高尺寸和扶手角度无级调节功能，扩大了传统助行车的尺寸调节范围，可适用不同身型群体，具有尺寸调节范围大、适用性强的优点。

2)该助行车具有种类丰富的传感器(在本发明的实施例中包括2个六维力/力矩传感器、4个三维力传感器和2个角位移传感器)，其可以在使用助行车时实时检测使用者与助行车之间的人机交互力/力矩信息、助行车与地面之间的接触力信息、以及助行车的运动距离，可以为人机工程学、康复医疗等方面的研究分析提供实验数据。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

尽管结合实施例对本发明进行了描述，但本领域技术人员应理解，上文的描述和附图仅是示例性而非限制性的，本发明不限于所公开的实施例。在不偏离本发明的精神的情况下，各种改型和变体是可能的。