青光眼手术粘小管成形术的自动送丝装置

本申请涉及医疗器械领域，尤其涉及青光眼手术粘小管成形术的自动送丝装置。

背景技术：

青光眼是常见的不可逆性的致盲眼病之一，近年来青光眼的发病率呈上升趋势，是世界第二大致盲眼病，仅次于白内障。青光眼是一组以视乳头萎缩及凹陷、视野缺损及视力下降为共同特征的疾病，病理性眼压增高、视神经供血不足是其发病的原发危险因素，视神经对压力损害的耐受性也与青光眼的发生和发展有关。目前对于眼压不能控制或不能耐受药物治疗的青光眼患者仍以手术为主，手术的最终目的是为了降低眼压，保护视功能。

青光眼粘小管成形术是新近发展的技术一种新型微创青光眼手术，以其创伤小、手术时间短、术中术后并发症少、术后恢复快、降低眼压效果好、术后护理简单等特点成为近年来应用临床的新颖的手术方式。其手术形式又可分为内路粘小管成形术和外路粘小管成形术，主要区别在于其切口位置不同。内路粘小管成形术是在角膜上制作两个切口，然后将特殊制作的激光微导管送入到schlemm’s管内并穿行360度。穿行一周后，在退出微导管的过程中注入粘弹剂，扩张并冲刷房水流出的管道，让房水流出更加顺畅，从而增肌小梁网的生理性引流。青光眼粘小管成形术导管推送：医生将微导管沿开口的一侧插入schlemm’s管，顺schlemm’s管行走，直至从对侧划开的开口处穿出。若在导管前行过程中遇到阻力，则将导管向后退，再重复前行。若导管迷走入巩膜内，则在导管迷走起始部位用齿颞在巩膜侧向导管头端加压使其归位于schlemm’s管内，再继续前行。若导管始终无法穿通，则撤除导管，从schlemm’s管另一断端重复上述操作。

申请公布号cn111557782a涉及医疗器具技术领域，具体涉及一种用于青光眼粘小管成形术的柔性微导管递送机构，包括：导轨；支撑座，所述支撑座活动连接于所导轨上；卡合件，所述卡合件转动连接于所述支撑座上，用于固定导管尾端；外管，所述外管通过外管支撑件固定安装于所述导轨上；内管，所述内管一端通过内管支撑件安装于所述支撑座内，另一端插设于所述外管内；驱动组件，所述驱动组件的输出端与所述支撑座相连接；本实施例采用自动化递送导管的方式，在保证对手术操作精度的需求下，有效避免人工操作存在的不稳定性，提高手术效率，同时采用内管推入外管的方式，可以保证导管在递送过程中始终被保护，从而避免导管破损断裂。

专利号cn107174399a涉及一种内路实施的施莱姆氏管手术输送系统，包括内路推送器，头端固定架，四维微动位移台，四维位置传感器，位移读数器，力传感器，柔性连接器，导管固定架，眼科光纤导管，推注器，机械手。所述眼科光纤导管包括使用段，连接器，灌注段，传输线和光学接头，本发明的内路实施的施莱姆氏管手术输送系统在施莱姆氏管手术中准确的将导管从角膜穿入施莱姆氏管并进行360度扩张，代替了传统的镊子、穿刺刀等工具，能够极大的提高手术稳定性，避免不必要的创伤，降低操作难度，在某些操作中解放医生的双手，可操控性强，提高手术成功率。

目前，青光眼粘小管成形术导管递送主要由医生手动完成，眼科手术存在操作精细、学习曲线长、显微镜下操作的术野和操作姿势受限等临床难点。这些缺点阻碍了青光眼粘小管成形术的广泛应用。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明提供一种青光眼手术粘小管成形术的自动送丝装置，包括：壳体、驱动和传动结构、微导管固定结构、装卡结构和力学传感器；所述驱动和传动结构固定安装于所述壳体，所述微导管固定结构和所述驱动和传动结构连接，所述力学传感器安装于微导管固定结构上并位于所述微导管固定结构和所述驱动和传动结构之间，所述壳体安装于所述装卡结构；

所述微导管固定结构包括：固定旋钮、夹紧旋钮、微导管平台、微导管支架、微导管的接口管和装压块；通过将所述固定旋钮旋转进所述驱动和传动结构中，将所述微导管平台和所述驱动和传动结构固定，通过所述夹紧旋钮将所述力学传感器固定于所述微导管平台上，所述微导管支架通过一对所述装压块安装在微导管平台上，所述微导管的接口管固定在所述微导管支架上；所述微导管的接口管采用三段式不锈钢导管结构；两两相套安装。

优选的，所述驱动和传动结构包括：电机、驱动带轮、舵轮、同步带、滑块、线性导轨、随动模块、夹紧板和夹紧块；

所述的电机安装于所述壳体上，所述电机与驱动带轮相接，带动驱动带轮转动，驱动带轮通过同步带直接与从动的舵轮相连接，通过同步带传递动力，所述夹紧板通过与夹紧块配合夹紧固定在同步带上，随同步带滑动，所述随动模块通过夹紧板两侧壳体留下的缝隙，伸出的两个安装耳安装于夹紧板，所述滑块固定于所述夹紧板下方，安装在线性导轨上方，线性导轨通过与壳体上的槽配合，使得线性导轨的位置始终保持竖直，并用螺丝固定于壳体内部。

优选的，所述微导管平台与随动模块上的凹槽相配合，将固定旋钮转进去，将微导管平台与随动模块固定为一体。

优选的，所述微导管的接口管包括：

第一段不锈钢导管、第二段不锈钢导管、第三段不锈钢导管、弹簧；所述第一段不锈钢导管套入连接所述第二段不锈钢导管，所述第二段不锈钢导管套入连接所述第三段不锈钢导管，所述弹簧套在所述第二段不锈钢导管外。

优选的，所述微导管的接口管还包括：软管和毛细管；

在所述第三段不锈钢导管的末端连接所述软管，再由所述软管连接一段毛细管。

优选的，所述微导管的接口管包括：所述第三段不锈钢导管的内径大于所述第二段不锈钢导管的外径，所述第二段不锈钢导管的内径大于所述第一段不锈钢导管的外径，所述第一段不锈钢导管的内径大于微导管的结节结构的直径。

优选的，所述毛细管的弧大于11.5mm，小于12.5mm，与人眼中的schlemm’s管的弧度范围相同。

优选的，所述微导管固定结构还包括：微导管同轴调节结构，所述微导管同轴调节结构设置于所述微导管支架的两侧，用于调整所述微导管的接口管前后两端同轴。

优选的，所述装卡结构包括：装卡扣、装卡轴、第一滑槽和第二滑槽；所述装卡扣和装卡轴设置在所述装卡平台的前端，所述第一滑槽设置在所述装卡结构的的中间部位，所述第二滑槽设置在所述装卡平台的后端；所述装卡扣和装卡轴配合安装，装卡轴按压下去，然后卡入装卡扣中，松开手之后，安装轴即可自行弹出，装卡轴按压下去的部分的直径与装卡扣的孔径相同。

优选的，所述第一滑槽设置有第一滑槽限位器，防止卡进第一滑槽的时候过度。

本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本申请实施例提供的青光眼手术粘小管成形术的自动送丝装置，确保了手术的稳定性和准确度的问题，避免了因人手操作而产生的抖动，而且当微导管递送出现障碍时也可及时反馈，有效避免了因schlemm’s管壁破损而导致损伤眼球组织的风险，提高了手术效率。

附图说明

图1为本发明实施例提供的青光眼手术粘小管成形术的自动送丝装置整体结构图；

图2为本发明实施例提供的微导管固定结构结构图；

图3为本发明实施例提供的微导管的接口管结构图；

图4为本发明实施例提供的驱动和传动结构结构图；

图5为本发明实施例提供的驱动和传动结构结构图；

图6为本发明实施例提供的装卡平台构结构图。

图中：1—壳体，2—驱动和传动结构，21—电机，22—驱动带轮，23—舵轮，24—同步带，25—滑块，26—线性导轨，27—随动模块，28—夹紧板，29—夹紧块，3—微导管固定结构，31—固定旋钮，32—夹紧旋钮，33—微导管平台，34—微导管支架，35—微导管同轴调节结构，36—微导管的接口管，361—第一段不锈钢导管，362—第二段不锈钢导管，363—第三段不锈钢导管，364—弹簧，365—软管，366—毛细管，37—装压块，4—装卡结构，41—装卡扣，42—装卡轴，43—第一滑槽，431—第一滑槽限位器，44—第二滑槽，5—力学传感器。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

执行器械整体安装在rcm机构上，可随rcm机构和机器人接受的运动指令相应的改变送丝器械的位置和姿态；送丝机构的动力来源于电机21，电机21连接一个驱动带轮22，在执行器械的前端安装另一个从动的舵轮23，其中在同步带24上装卡一个随动模块，配合舵轮23引导随动模块27移动的方向，当电机21运行的时候，随动模块27会沿着其内部的线性导轨26所引导的方向做直线运动，同时会牵引着装有传感器4和光纤丝的部分一起运动。

由于送丝机构也是固定不动的，送丝之前，通过机器人调节好入眼的位置和姿态，调整好之后除了送丝以外，其他动作全无，可以保证送丝动作时的安全性，而且，考虑到人体麻醉后，眼球会不自主的微动，所设计的软管可以有效地缓冲这种颤动，可以避免硬质的不锈钢管划伤眼球内部组织。

如图1所示本申请实施例提供的青光眼手术粘小管成形术的自动送丝装置，包括：壳体1、驱动和传动结构2、微导管固定结构3、装卡结构4和力学传感器5；所述驱动和传动结构2固定安装于所述壳体1，所述微导管固定结构3和所述驱动和传动结构2连接，所述力学传感器5安装于微导管固定结构3上，位于所述微导管固定结构3和所述驱动和传动结构2之间，所述壳体1安装于所述装卡4结构；

如图4和图5所示，所述驱动和传动结构2包括：电机21、驱动带轮22、舵轮23、同步带24、滑块25、线性导轨26、随动模块27、夹紧板28和夹紧块29；

所述的电机21安装于所述壳体1上，所述的电机21与驱动带轮22相接，带动驱动带轮22转动，驱动带轮22通过同步带24直接与从动的舵轮23相连接，通过同步带24传递动力，起驱动作用；所述夹紧板28通过与夹紧块29配合夹紧固定在同步带24上，随同步带24滑动，通过同步带24带动夹紧块29运动，通过驱动带轮22和舵轮23顺时针和逆时针转动来做导向，从而做往返运动，所述的夹紧板28带有齿结构，不仅可以将夹紧块29固定于同步带24上，还可以起到张紧同步带24的作用，所述随动模块27通过夹紧板28两侧壳体留下的缝隙，伸出的两个安装耳安装于夹紧板28，所述滑块25固定于所述夹紧板28下方，安装在线性导轨26上方，线性导轨26通过与壳体1上的槽配合，使得线性导轨26的位置始终保持竖直，并用螺丝固定于壳体1内部，当电机21驱动滑块25滑动时，线性导轨26起导向作用；

所述微导管平台33与随动模块27上的凹槽相配合，将固定旋钮31转进去，将微导管平台33与随动模块27固定为一体；所述的随动模块27上，开一个圆形槽，与微导管平台33末端相匹配；所述的微导管平台33，其末端卡入随动模块27的部分，开一个螺纹孔，并向插入随动模块27的方向开一长口，并且导通；所述固定旋钮31旋转进入微导管平台33的固定部分时，可以撑开圆孔的两侧，使微导管平台33末端的装配部分紧靠在随动模块27内侧，使二者成为一体，同步运动；

如图2所示，所述微导管固定结构3包括：固定旋钮31、夹紧旋钮32、微导管平台33、微导管支架34、微导管的接口管36和装压块37；通过将所述固定旋钮31旋转进所述驱动和传动结构2中，将所述微导管平台33和所述驱动和传动结构2固定，通过所述夹紧旋钮32将所述力学传感器4固定于所述微导管平台33上，所述微导管支架34通过一对所述装压块37安装在微导管平台33上，可以绕前端的螺丝旋转，后端在没有螺钉固定紧的情况下可以自由摆动，当需要保持微导管支架34不动时，即可旋转装压块37，拧紧螺钉，另外一侧同理，微导管的接口36固定在所述微导管支架14上；国产光纤微导管的总长度为165mm，光纤导管使用长度为75mm；而进口itrack导管总长度为125mm，光纤导管使用长度为45mm；不锈钢管会浪费一部分微导管的有效长度，故存在导程不足的问题，所以采用了三段式(或四段式)不锈钢管套管的形式来解决此问题；微导管的接口36采用三段式不锈钢导管结构；两两相套安装，可以压缩为一段管，所消耗的微导管的行程可以大大缩短，即可节约微导管的有效行程；

如图3所示，所述微导管的接口管36包括：

第一段不锈钢导管361、第二段不锈钢导管362、第三段不锈钢导管363、弹簧364；所述第一段不锈钢导管361套入连接所述第二段不锈钢导管362，所述第二段不锈钢导管362套入连接所述第三段不锈钢导管363，所述弹簧364套在所述第二段不锈钢导362管外；

所述微导管的接口36还包括：软管365和毛细管366；

在所述第三段不锈钢导管363的末端连接所述软管365，再由所述软管365连接一段毛细管366；

所述微导管的接口36包括：第三段不锈钢导管363的内径大于所述第二段不锈钢导管362的内径，所述第二段不锈钢导管362的内径大于所述第一段不锈钢导管361的内径，所述第一段不锈钢导管361的内径大于微导管的结节结构的直径；微导管从第一段不锈钢导管361进入整体的微导管的接口36结构中，其中微导管直径为0.25mm，但是由于微导管上本身带有一个结节的结构，直径约为0.65mm，故选用第一段不锈钢导管361内径为0.7mm，外径为0.9mm，长度为45mm；第二段不锈钢导管361的外径为1.2mm，内径为1.0mm，长度为38mm；其外套一个弹簧364，目的是避免当第一段钢管退出后，再前进时卡顿的状况；第三段不锈钢导管361外径为1.5mm，内径为1.3mm，或者选用外径1.4mm，内径1.2mm的钢管也可以，只要滑动顺畅即可选用；

所述毛细管的弧大于11.5mm，小于12.5mm，与人眼中的schlemm’s管的弧度范围相同；人眼球的角膜直径约为11.5mm至12.5mm，将末端毛细管设计为直径12mm的圆弧，更贴合房角弧度，便于将微导管更好的递送到schlemm’s管的切口处；

所述微导管固定结构3还包括：微导管同轴调节结构35，所述微导管同轴调节结构35设置于所述微导管支架34的两侧，用于调整所述微导管的接口36前后两端同轴；

如图6所示，所述装卡平台4包括：装卡扣41、装卡轴42、第一滑槽43和第二滑槽44；所述装卡扣41和装卡轴42设置在所述装卡平台4的前端，所述第一滑槽43设置在所述装卡平台4的的中间部位，所述第二滑槽44设置在所述装卡平台4的后端；所述装卡扣41和装卡轴42配合安装，装卡轴42按压下去，然后卡入装卡扣41中，松开手之后，安装轴42即可自行弹出，装卡轴42按压下去的部分的直径与装卡扣41的孔径相同；

所述第一滑槽43设置有第一滑槽限位器431，防止卡进一滑槽43的时候过度。

应当理解，尽管在本发明可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本发明范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

虽然本说明书包含许多具体实施细节，但是这些不应被解释为限制任何发明的范围或所要求保护的范围，而是主要用于描述特定发明的具体实施例的特征。本说明书内在多个实施例中描述的某些特征也可以在单个实施例中被组合实施。另一方面，在单个实施例中描述的各种特征也可以在多个实施例中分开实施或以任何合适的子组合来实施。此外，虽然特征可以如上所述在某些组合中起作用并且甚至最初如此要求保护，但是来自所要求保护的组合中的一个或多个特征在一些情况下可以从该组合中去除，并且所要求保护的组合可以指向子组合或子组合的变型。

类似地，虽然在附图中以特定顺序描绘了操作，但是这不应被理解为要求这些操作以所示的特定顺序执行或顺次执行、或者要求所有例示的操作被执行，以实现期望的结果。在某些情况下，多任务和并行处理可能是有利的。此外，上述实施例中的各种系统模块和组件的分离不应被理解为在所有实施例中均需要这样的分离，并且应当理解，所描述的程序组件和系统通常可以一起集成在单个软件产品中，或者封装成多个软件产品。

由此，主题的特定实施例已被描述。其他实施例在所附权利要求书的范围以内。在某些情况下，权利要求书中记载的动作可以以不同的顺序执行并且仍实现期望的结果。此外，附图中描绘的处理并非必需所示的特定顺序或顺次顺序，以实现期望的结果。在某些实现中，多任务和并行处理可能是有利的。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。