控制模组和输送系统的制作方法

1.本发明涉及医疗器械技术领域，尤其是涉及一种控制模组和输送系统。


背景技术：

2.二尖瓣反流(mr)是最常见的心脏瓣膜疾病之一。近年来，随着瓣膜介入治疗技术获得突破性的发展，mr的介入器械目前已成为国内外心血管器械研发的重点方向之一。
3.相关技术中，依据外科手术瓣膜缘对缘缝合技术原理而研发的瓣膜钳夹器械因为安全性高、技术原理简单、可行性大目前较受肯定，但该器械在手术时需经下腔静脉、右心房、房间隔、左心房最后到达左心室，路入途径又长又多处弯曲，故手术操作非常复杂，医师需要反复地细调输送系统弯度、方向、水平位置、垂直深度，到达理想位置后，还要反复调节瓣膜钳夹器的张开或夹紧程度，才能夹住瓣膜，因此花费的手术时间较长。为了减少手术时间，提高手术成功率，有必要提供一种通过简单操作可以实现复杂控制的控制模组及其输送系统，方便医师在近端简单控制，即可实现远端器械的精细动作。


技术实现要素：

4.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出了一种控制模组，通过控制至少两个第一牵拉组件可以牵拉瓣膜夹合器的任意一个第一夹臂，又或者通过控制管可以直接同时控制至少两个第一夹臂，使得瓣膜夹合器可以实现瓣叶的夹合，操作简单又方便。
5.本发明还提出了一种输送系统，用于控制瓣膜夹合器的输送和植入。
6.根据本发明第一方面实施例的控制模组，所述控制模组控制瓣膜夹合器的植入，所述瓣膜夹合器包括至少两个第一夹臂。所述控制模组包括：第一壳体；控制管，所述控制管部分设置于所述第一壳体内，部分设置于所述第一壳体外，所述控制管位于所述第一壳体外的部分上设置有至少两个第一穿孔；至少两个第一牵拉组件，至少两个所述第一牵拉组件分别插接在至少两个所述第一穿孔内且和至少两个所述第一夹臂一一对应配合连接；所述控制管在所述第一壳体内选择性地沿所述第一壳体轴向移动，以牵拉所有所述第一夹臂，所述第一牵拉组件在所述第一穿孔内选择性地沿所述第一穿孔的轴向移动，以牵拉对应的一个所述第一夹臂。
7.根据本发明实施例的控制模组，术者可以通过控制至少两个第一牵拉组件中的任意一个，即可牵拉瓣膜夹合器的一个对应的第一夹臂，以控制第一夹臂张开或夹紧。另外，还可以驱动控制管沿第一壳体的轴向移动，使得控制管带动所有第一牵拉组件移动，如此，可以控制所有第一夹臂张开或夹紧。操作简单且可灵活调整，有效提高操作效率，从而使得瓣膜夹合器可以在左心室位置实现二尖瓣的夹合。
8.根据本发明的一些实施例，控制模组还包括：第一调节件，所述第一调节件设置于所述第一壳体内，所述第一调节件与所述控制管位于所述第一壳体内的部分传动连接，以驱动所述控制管在所述第一壳体的轴向上移动。
9.根据本发明的一些实施例，所述第一调节件内侧设置有第一螺纹部，所述控制管位于所述第一壳体内的部分的外侧设置有第二螺纹部，所述第一螺纹部和所述第一螺纹部啮合传动，所述第一调节件与所述第一壳体轴向限位配合。
10.根据本发明的一些实施例，所述第一调节件的周向上设置有限位台阶，所述第一壳体上设置有限位凹槽，所述限位台阶和所述限位凹槽限位配合。
11.根据本发明的一些实施例，所述第一调节件的至少部分相对所述第一壳体露出。
12.根据本发明的一些实施例，所述第一调节件上设置有防滑齿。
13.根据本发明的一些实施例，所述控制管包括：第一管体和至少两个第二管体，至少两个第二管体设置于所述第一管体的远端，所述第一管体设置于所述第一壳体内，所述第二管体贯穿所述第一壳体并伸出所述第一壳体外，一个所述第二管体上设置有一个沿所述第二管体轴向开设的所述第一穿孔。
14.根据本发明的一些实施例，所述第一调节件套设在所述第一管体的近端外。
15.根据本发明的一些实施例，所述第一管体在所述第一壳体内沿所述第一壳体的轴向设置，至少两个所述第二管体沿所述第一管体的周向间隔分布，并且至少两个所述第二管体在所述第一管体的周向方向上倾斜设置。
16.根据本发明的一些实施例，所述第一壳体还包括：至少两个避让孔和至少两个保护盖，至少两个所述保护盖分别设置于至少两个所述避让孔的上方，至少两个所述第二管体分别穿设至少两个所述避让孔，并且至少两个所述第二管体在所述第一管体的带动下在至少两个所述避让孔内移动，所述保护盖选择性地盖设于所述第二管体。
17.根据本发明的一些实施例，所述保护盖倾斜设置在所述避让孔的远端，与所述第二管体的倾斜角度相同，当所述第二管体移动到所述避让孔的远端时，所述第二管体的一部分与所述保护盖相贴合。
18.根据本发明的一些实施例，所述第一牵拉组件包括：第一牵拉件和第一控制件，所述第一牵拉件穿设在所述第一穿孔内，所述第一控制件插接在所述第一穿孔内且和所述第一牵拉件固定连接，所述第一控制件在所述第一穿孔内选择性地沿所述第一穿孔的轴向移动，以牵拉所述第一牵拉件。
19.根据本发明的一些实施例，所述第一牵拉件为高模低缩的高分子线，例如，超高强度聚乙烯线。
20.根据本发明的一些实施例，所述第一控制件周向的部分设置有第一限位部，所述第一控制件周向的另一部分设置有避让部，所述第一穿孔内侧设置有第二限位部，当所述第一限位部和所述第二限位部相对时，所述第一限位部和所述第二限位部限位配合；当所述避让部和所述第二限位部相对时，所述第一控制件在所述第一穿孔内沿所述第一穿孔的轴向移动。
21.根据本发明的一些实施例，所述第一控制件背离所述第一壳体的一端设置有扣手部。
22.根据本发明的一些实施例，所述第一控制件背离所述第一壳体的顶端设置有螺纹，所述第一控制件的顶端对应设置有旋帽，所述第一控制件为两端贯穿的中空结构，所述第一牵拉件穿入所述第一穿孔后，穿入所述第一控制件并从所述第一控制件的顶端穿出，所述第一控制件通过所述螺纹与所述旋帽可拆卸地螺纹连接，使得所述第一牵拉件固定在
所述第一控制件上。
23.根据本发明的一些实施例，所述控制模组还包括：第二牵拉组件，所述第二牵拉组件包括：第二牵拉件、第二控制件和第三管体，所述第三管体设置于所述第一壳体上且所述第三管体内沿所述第三管体的轴向设置有第二穿孔，所述第二牵拉件穿设所述第二穿孔，所述第二控制件插接在所述第二穿孔内且和所述第二牵拉件固定连接，所述第二控制件在所述第二穿孔内选择性地沿所述第二穿孔的轴向移动，以牵拉所述第二牵拉件。
24.根据本发明的一些实施例，所述第二控制件周向的部分设置有第一限位部，所述第二控制件的周向另一部分设置有避让部，所述第二穿孔内侧设置有第二限位部；当所述第一限位部和所述第二限位部相对时，所述第一限位部和所述第二限位部限位配合；当所述避让部和所述第二限位部相对时，所述第二控制件在所述第二穿孔内沿所述第二穿孔的轴向移动。
25.根据本发明的一些实施例，所述第二控制件背离所述第一壳体的一端设置有扣手部。
26.根据本发明的一些实施例，所述第二控制件背离所述第一壳体的顶端设置有螺纹，所述第二控制件的顶端对应设置有旋帽，所述第二控制件为两端贯穿的中空结构，所述第二牵拉件穿入所述第二穿孔后，穿入所述第二控制件并从所述第二控制件的顶端穿出，所述第二控制件通过所述螺纹与所述旋帽可拆卸地螺纹连接，使得所述第二牵拉件固定在所述第二控制件上。
27.根据本发明的一些实施例，控制模组还包括：第二调节件和牵引件，所述第二调节件设置于所述第一壳体且和所述第一调节件间隔设置，所述第二调节件和所述牵引件传动连接以选择性地带动所述牵引件在所述第一壳体轴向方向上移动。
28.根据本发明的一些实施例，所述控制模组还包括：安装套，所述安装套套设在所述牵引件上且与所述牵引件固定连接，所述安装套上设置有外螺纹，所述第二调节件设置有内螺纹，并且所述第二调节件与所述第一壳体轴向限位配合。
29.根据本发明的一些实施例，所述控制模组还包括：夹持件，所述夹持件设置于所述安装套且选择性地固定所述牵引件。
30.根据本发明的一些实施例，所述夹持件包括：夹头螺帽、夹头芯子以及夹头轴杆。所述夹头芯子为四瓣簧结构，所述夹头轴杆插设在所述安装套上，所述夹头芯子插设在所述夹头轴杆内，所述牵引件穿过所述夹头轴杆和所述夹头芯子，所述夹头螺帽与所述夹头轴杆可拆卸地螺纹连接。
31.根据本发明的一些实施例，所述夹头轴杆上设置有固定孔，所述夹持件还包括：固定螺钉，所述固定螺钉与所述固定孔可拆卸地螺纹配合，以抵持所述牵引件。
32.根据本发明第二方面实施例的输送系统，所述输送系统用于输送和植入所述瓣膜夹合器，包括：上述实施例的控制模组，所述控制模组还包括：多腔管，所述第一牵拉件穿过所述多腔管，所述瓣膜夹合器设置于所述多腔管的远端；输送模组，所述输送模组和所述控制模组连接，所述输送模组包括：输送鞘，所述多腔管穿过所述输送鞘；导引模组，所述导引模组连接在所述输送模组背离所述控制模组的一侧，所述导引模组包括：导引鞘和扩张管，所述输送鞘和所述扩张管中的任意一个穿过所述导引鞘。
33.根据本发明的一些实施例，所述输送模组和所述导引模组均包括：控弯组件，所述
控弯组件包括：第二壳体、螺纹管、第三调节件、拉线，所述螺纹管和所述第三调节件均设置于所述第二壳体内，所述第三调节件套设于所述螺纹管且和所述第二壳体轴向限位配合，所述拉线的一端与所述螺纹管固定连接，且所述拉线的另一端和所述输送鞘或者所述导引鞘连接，所述第三调节件的内侧设置有第三螺纹部，所述螺纹管的外侧设置有第四螺纹部，所述第三螺纹部和所述第四螺纹部螺纹配合，以实现所述螺纹管沿所述第二壳体的轴向移动。
34.根据本发明的一些实施例，所述控弯组件还包括：拉线锁紧器，所述拉线锁紧器固定于所述螺纹管，所述拉线穿设所述拉线锁紧器。
35.根据本发明的一些实施例，所述拉线锁紧器包括：主体、销轴和弹性件，所述主体的一端固定与所述螺纹管且另一端设置有台阶部，所述主体上开设有锥形孔，所述锥形孔孔径较大的一端靠近所述台阶部，所述销轴穿设所述主体的所述锥形孔且在所述锥形孔内选择性地移动，所述弹性件套设在所述主体上，所述弹性件的一端和所述销轴抵接且另一端和所述台阶部抵接。
36.根据本发明的一些实施例，所述主体的下端为方形，所述螺纹管的端面上对应开设有方形凹槽。
37.根据本发明的一些实施例，所述控弯组件还包括：连接件和指示件，所述连接件的一端和所述螺纹管连接且另一端和所述指示件连接，所述指示件选择性地在所述第二壳体的轴向方向上移动，所述第二壳体开设有窗口，以供所述指示件露出。
38.根据本发明的一些实施例，所述螺纹管的端部设置有卡槽，与所述连接件卡接配合。
39.根据本发明的一些实施例，所述控弯组件还包括：导向管，所述导向管设置于是所述螺纹管内，所述导向管的外侧设置有第一滑动部，所述螺纹管内侧设置有第二滑动部，所述第一滑动部为滑槽和滑块中的一种，所述第二滑动部为滑槽和滑块中的另一种，所述滑槽和所述滑块滑动连接。
40.根据本发明的一些实施例，所述第二壳体上设置有行程限位块，用于限定所述螺纹管的滑动行程。
41.根据本发明的一些实施例，所述导引鞘的控弯角度为0-120
°
。
42.根据本发明的一些实施例，所述导引鞘为复合鞘管，内层为高分子层，中间层为金属层，为编织金属丝或切割金属管，外层为高分子层。
43.根据本发明的一些实施例，所述导引鞘的外层包括：第一端部段，第一控弯段以及第一主体段，其中，所述第一控弯段的硬度＜所述第一端部段的硬度，且所述第一控弯段的硬度＜所述第一主体段的硬度。
44.根据本发明的一些实施例，所述输送鞘的控弯角度为0-120
°
。
45.根据本发明的一些实施例，所述输送鞘为复合鞘管，内层为高分子层，中间层为金属层，为编织金属丝或切割金属管，外层为高分子层。
46.根据本发明的一些实施例，所述输送鞘的外层包括：第二端部段，第二控弯段，顺应段以及第二主体段，其中，所述顺应段的硬度≤所述第二控弯段的硬度＜所述第二端部段的硬度，且所述第二控弯段的硬度＜所述第二主体段的硬度。
47.根据本发明的一些实施例，所述顺应段的长度＞所述第一控弯段的长度。
48.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
49.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
50.图1是根据本发明实施例的控制模组的结构示意图；
51.图2是图1的剖面示意图；
52.图3是根据本发明实施例的第一牵拉组件的结构示意图；
53.图4是根据本发明实施例的第一控制件的结构示意图；
54.图5是根据本发明实施例的夹持件的爆炸示意图；
55.图6是根据本发明实施例的导引模组的导引鞘和扩张管配合时的结构示意图；
56.图7是根据本发明实施例的导引模组的导引鞘和扩张管解离时的结构示意图；
57.图8是根据本发明实施例的输送模组和控制模组的结构示意图；
58.图9是根据本发明实施例的输送系统的结构示意图；
59.图10是根据本发明实施例的多腔管的截面示意图；
60.图11是根据本发明实施例的控弯组件的结构示意图；
61.图12是图11的剖面示意图；
62.图13是根据本发明实施例的控弯组件的局部示意图；
63.图14是根据本发明实施例的拉线锁紧器一种角度的结构示意图；
64.图15是根据本发明实施例的拉线锁紧器另一种角度的结构示意图；
65.图16是根据本发明实施例的螺纹管的结构示意图；
66.图17是根据本发明实施例的导引鞘的结构示意图；
67.图18是根据本发明实施例的输送鞘的结构示意图；
68.图19是根据本发明实施例的输送系统植入瓣膜夹合器的过程一的示意图；
69.图20是根据本发明实施例的输送系统植入瓣膜夹合器的过程二的示意图；
70.图21是根据本发明实施例的输送系统植入瓣膜夹合器的过程三的示意图；
71.图22是根据本发明实施例的输送系统植入瓣膜夹合器的过程四的示意图；
72.图23是根据本发明实施例的输送系统植入瓣膜夹合器的过程五的示意图。
73.附图标记：
74.s1、瓣膜夹合器；
75.s2、输送系统；
76.100、控制模组；
77.10、第一壳体；12、避让孔；13、保护盖；14、第二穿孔；
78.20、控制管；22、第一穿孔；23、第二螺纹部；24、第一管体；25、第二管体；26、第二限位部；27、第三管体；28、旋帽；
79.30、第一牵拉组件；31、第一牵拉件；32、第一控制件；321、第一限位部；322、避让部；323、扣手部；
80.40、第一调节件；41、限位台阶；
81.50、第二牵拉组件；51、第二牵拉件；52、第二控制件；
82.60、第二调节件；
83.70；牵引件；71、安装套；80、夹持件；81、夹头螺帽；82、夹头芯子；83、夹头轴杆；84、固定孔；90、多腔管；91、第一腔室；92、第二腔室；93、中心腔室；
84.200、输送模组；
85.210、输送鞘；
86.220、控弯组件；230、第二壳体；240、螺纹管；241、第四螺纹部；242、第二滑动部；243、凹槽；244、卡槽；250、第三调节件；260、拉线；270、拉线锁紧器；271、主体；272、销轴；273、弹性件；274、台阶部；275、锥形孔；280、连接件；290、指示件；300、导向管；310、行程限位块；
87.400、导引模组；
88.410、导引鞘；420、扩张管；430、导丝；
89.500、连接器。
具体实施方式
90.下面详细描述本发明的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，不应视为对本发明的具体限制。
91.下面参考图1-图23描述根据本发明第一方面实施例的控制模组100，用于控制瓣膜夹合器s1的植入，以及本发明还提出了一种具有上述控制模组100的输送系统s2，用于控制瓣膜夹合器s1的输送和植入。瓣膜夹合器s1的具体结构参考cn202111041593.2中所述瓣膜夹合器的结构，但本发明的控制模组100和输送系统s2不限于此，其他相同或相似结构的瓣膜夹合器也同样适用。另外，控制对象也可以进行适应性调整，例如，控制模组100中的其中一个控制单元通过牵拉进行控制，在其中一个瓣膜夹合器中第一夹臂可以通过牵拉被控制，在另一个瓣膜夹合器中芯轴可以通过牵拉被控制，则该控制单元适于控制第一夹臂也适于控制芯轴，在与不同的瓣膜夹合器配合时，可以通过适应性调整，控制不同的控制对象，即，控制模组100在与其中一个瓣膜夹合器配合时，该控制单元可用于控制第一夹臂，控制模组100在与另一个瓣膜夹合器配合时，该控制单元可用于控制芯轴。此外，下面所述近端是指术者操作时靠近术者的一端，远端是指术者操作时远离术者的一端。
92.如图1和图2所示，控制模组100包括：第一壳体10、控制管20、至少两个第一牵拉组件30和第一调节件40。
93.第一壳体10为大致呈柱状的中空结构。
94.控制管20部分设置于第一壳体10内，并且部分设置于第一壳体10外，控制管20位于第一壳体10外的部分上设置有至少两个第一穿孔22。
95.至少两个第一牵拉组件30分别插接在至少两个第一穿孔22内，即，一个牵拉组件30插接在一个第一穿孔22内。
96.控制管20整体选择性地相对第一壳体10的轴向移动，以牵拉所有瓣膜夹合器s1的第一夹臂。第一牵拉组件30在对应的第一穿孔22内选择性地相对第一穿孔22的轴向移动，以牵拉瓣膜夹合器s1的一个对应的第一夹臂。
97.也就是说，第一牵拉组件30、第一穿孔22和第一夹臂之间的数量一一对应，如此设
置，当驱动任意一个第一牵拉组件30在对应的第一穿孔22内相对第一穿孔22的轴向移动时，可以牵拉瓣膜夹合器s1的一个对应的第一夹臂，以控制第一夹臂张开或夹紧，这样的操作结构简单，方便术者的操作。并且，还可以利用控制管20相对第一壳体10的轴向移动，使得至少两个第一牵拉组件30可以同时相对第一壳体10的轴向移动，从而同时牵拉瓣膜夹合器s1的所有第一夹臂。这样，通过对至少两个第一牵拉组件30同时牵拉以及对至少两个第一牵拉组件30中的一个单独牵拉，使得术者可以进行同时控制以及单独控制，还可以根据第一夹臂的实际张开或者夹紧的情况进行微调，从而可以实现控制模组100对瓣膜夹合器s1的远程精准操作。可以理解地，瓣膜夹合器s1用于夹合二尖瓣，其具有两个第一夹臂，相应地，控制模组100设置有两个牵拉组件。在其他未示出的实施方式中，还可以设置两个以上牵拉组件，用于适应其他类型的瓣膜夹合器。
98.此外，第一调节件40设置于第一壳体10内，第一调节件40与控制管20位于第一壳体10内的部分传动连接，以驱动控制管20整体相对第一壳体10在轴向上移动。如此设置，通过控制第一调节件40，则可以驱动控制管20整体相对第一壳体10的轴向移动，又因为第一牵拉组件30设置在控制管20上，这样可以使控制管20带动第一牵拉组件30移动，从而实现对瓣膜夹合器s1所有的第一夹臂进行控制。相比直接操作至少两个第一牵拉组件30而言，术者无需对至少两个第一牵拉组件30同时操作，仅通过控制第一调节件40，使控制管20对至少两个第一牵拉组件30同时牵拉，即可实现至少两个第一牵拉组件30牵拉瓣膜夹合器s1所有的第一夹臂，操作方便且高效，极大地提高了术者的工作效率。
99.由此，术者通过控制至少两个第一牵拉组件30中的任意一个，即可牵拉瓣膜夹合器s1的一个对应的第一夹臂，从而使瓣膜夹合器s1在左心房实现二尖瓣的准确夹合，操作简单且方便。另外，通过第一调节件40可以驱动控制管20移动，使得控制管20控制第一牵拉组件30移动，如此，术者只需操作第一调节件40即可控制瓣膜夹合器s1的所有第一夹臂，有效提高了控制模组100的高效化操作。
100.其中，第一调节件40的至少部分相对第一壳体10露出，这样可以方便术者进行操作，即这样可以方便术者对所有的第一夹臂进行控制。
101.如图2所示，第一调节件40内侧设置有第一螺纹部，控制管20位于第一壳体10内的部分的外侧设置有第二螺纹部23，第一螺纹部和第二螺纹部23啮合传动，第一调节件40与第一壳体10轴向限位配合。如此，通过第一螺纹部和第二螺纹部23的传动配合，使得第一调节件40周向转动时，控制管20可以相对第一壳体10的轴向移动，这样结构紧凑，占用空间少，使控制模组100具有小型轻巧，方便操作的特点。以及，第一调节件40与第一壳体10轴向限位配合，可以防止第一调节件40沿第一壳体10的轴向移动，从而保证控制管20仅相对第一壳体10的轴向移动，避免控制管20沿第一壳体10的周向转动。其中，第一调节件40的至少部分相对第一壳体10露出，这样可以方便术者旋转第一调节件40。进一步地，第一调节件40上设置有防滑齿，这样术者在操作时更加方便。
102.其中，第一调节件40的周向上设置有限位台阶41，第一壳体10上设置有限位凹槽，限位台阶41和限位凹槽限位配合，以避免第一调节件40相对第一壳体10的轴向移动。如此设置，第一调节件40的限位台阶41卡到限位凹槽内，既能实现第一调节件40沿第一壳体10的周向转动，又可以限制第一调节件40沿第一壳体10的轴向移动，而且结构简单，安装方便。并且，只有当第一调节件40沿第一壳体10的轴向移动被限制时，第一调节件40的旋转才
能实现控制管20沿第一壳体10的轴向移动。
103.可以理解地，在其他未示出的实施方式中，还可以省略第一调节件40，术者可以通过其他结构或方式操作控制管20，例如，可以直接移动控制管20使其相对第一壳体10的轴向移动。
104.控制管20包括：第一管体24和至少两个第二管体25，至少两个第二管体25设置于第一管体24的远端，第一管体24设置于第一壳体10内，第一调节件40套设在第一管体24的近端外，第二管体25贯穿第一壳体10并伸出第一壳体10外，并且，一个第二管体25上设置有一个沿第二管体25轴向开设的第一穿孔22。也就是说，第二管体25上设置第一穿孔22，第一穿孔22内设置第一牵拉组件30，并且第一牵拉组件30、第二管体25以及第一穿孔22的数量是对应设置的。当第一管体24沿第一壳体10的轴向移动时，会带动至少两个第二管体25也沿第一壳体10的轴向移动，从而使得至少两个第一牵拉组件30可以牵拉瓣膜夹合器s1的所有第一夹臂同时张开或夹紧。以及，第一牵拉组件30在第二管体25内沿第二管体25的轴向移动时可以实现瓣膜夹合器s1上对应的一个第一夹臂的张开或夹紧。通过设置第一管体24、第二管体25，可以便于术者同时操控，以及单独操控，尤其是，可以避免单独操控其中一个第一牵拉组件30时，影响其他第一牵拉组件30。
105.具体地，第一管体24在第一壳体10内沿第一壳体10的轴向设置，至少两个第二管体25沿第一管体24的周向间隔分布，以免操作时相互干扰，并且至少两个第二管体25在第一管体24的轴向方向上进行倾斜设置，这样不仅可以减少控制模组100的空间尺寸，有利于包装、运输与存储，而且还方便术者进行牵拉操作。其中，第一管体24与第二管体25之间的倾斜角度不能过大或者过小，这样都不利于术者进行很好的牵拉，因此，合理设置倾斜角度，可以进一步提高操作效率。在其中一个实施方式中，第一管体24和第二管体25之间的夹角为锐角，且张口朝向第一管体24的近端。
106.此外，第一管体24和第二管体25可以为一体成型，这样可以提高结构强度，以延长控制管20的整体使用寿命。
107.参照图1和图2所示，第一壳体10还包括：至少两个避让孔12和至少两个保护盖13，至少两个保护盖13分别设置于至少两个避让孔12的上方，至少两个第二管体25分别穿设至少两个避让孔12，并且至少两个第二管体25在第一管体24的带动下在至少两个避让孔12内移动，保护盖13选择性地盖设于第二管体25。如此设置，避让孔12、保护盖13和第二管体25的数量是一一对应设置的，并且在第一管体24的驱动下，第二管体25可以在避让孔12内移动，以保证第二管体25的运动轨迹和运动行程。
108.以及，保护盖13倾斜设置在避让孔12的远端，与第二管体25的倾斜角度相同，当第二管体25移动到避让孔12的远端时，第二管体25的一部分可以与保护盖13相贴合，从而对第二管体25起到有效的保护作用。特别地，在不使用或正常放置的情况下，第二管体25一般与保护盖13贴合在一起，这样可以防止在运输或者装配过程中损坏第二管体25。
109.如图2和图3所示，第一牵拉组件30包括：第一牵拉件31和第一控制件32，第一牵拉件31与一个对应的第一夹臂配合后穿设在第一穿孔22内，第一控制件32插接在第一穿孔22内，并且和第一牵拉件31固定连接，第一控制件32在第一穿孔22内选择性地沿第一穿孔22的轴向移动，以牵拉第一牵拉件31，从而带动第一夹臂张开或夹紧。也就是说，第一牵拉件31和第一夹臂连接，并且第一牵拉件31穿过第一壳体10的内腔、控制管20的内腔，进入第一
穿孔22后和第一控制件32对应连接。在植入瓣膜夹合器s1的过程中，瓣膜夹合器s1的第一夹臂需要根据不同的情况进行张开或夹紧，并且需要保持一定的状态，此时，通过第一控制件32可选择性地持续移动或停止移动，可以使第一夹臂张开或夹紧，并在张开或夹紧后，可以保持在一定的状态，从而可以有效提高控制模组100控制瓣膜夹合器s1植入的稳定性及可靠性。
110.控制模组100还包括：第二牵拉组件50，第二牵拉组件50包括：第二牵拉件51、第二控制件52和第三管体27，第三管体27设置于第一壳体10上，并且至少部分位于第一壳体10外，第三管体27内沿第三管体27的轴向设置有第二穿孔14，第二穿孔14和第一壳体10的内腔连通，第二牵拉件51穿设第二穿孔14，第二控制件52插接在第二穿孔14内，并且和第二牵拉件51固定连接，第二控制件52在第二穿孔14内选择性地沿第二穿孔14的轴向移动，以牵拉第二牵拉件51。如此设置，同样也是通过第二控制件52选择性地沿第二穿孔14的轴向移动，可以实现第二牵拉件51的牵拉作用与固定作用。以及，第三管体27在第一管体24的轴向方向上倾斜设置，其中第三管体27可以与第二管体25的倾斜角度设置相同或不同，并且在第一壳体10上同样设置有保护盖13，保护盖13盖设于第三管体27，如此设置，在不使用或者放置的情况下，保护盖13可以对第三管体27起到有效的保护作用，并且防止在运输或者装配过程中发生损坏。在本实施方式中，第二牵拉件51与瓣膜夹合器s1的锁舌配合，第二牵拉件51牵拉锁舌时，瓣膜夹合器s1的传动件被解锁，第二牵拉件51松开锁舌时，瓣膜夹合器s1的传动件被锁止。另外，第二控制件52停止移动时，第二牵拉件51保持在当前状态，从而使得锁舌保持在当前状态。可以理解地，如前面所述，在其他未示出的实施方式中，第二牵拉组件50在应用于其他瓣膜夹合器时，可以用于控制其他控制对象。
111.特别地，至少两个第二管体25的保护盖13结构并非完全相同，其中一个第二管体25的保护盖13在邻近第三管体27的一端还设置有支架，可以对第三管体27起到有效的支撑作用，并且第三管体27的保护盖13可以和支架共同保护第三管体27，避免在外力作用下发生断裂。与此同时，支架还可以对第二控制件52沿第二穿孔14的轴向的移动起到限位作用，防止与第一壳体10发生干涉。
112.在一实施例中，第一牵拉件31和第二牵拉件51可优选高模低缩的高分子线。例如，超高强度聚乙烯线，它具有化学性质稳定、力学强度高、质量轻、热稳定性高和卫生性能好等优良性能，可作为第一牵拉件31和第二牵拉件51。此外，第一牵拉件31和第二牵拉件51分别为一根高分子线即可实现牵拉作用，并且完成植入后直接抽出，简单高效，易于实施。
113.如图3至图4所示，第一控制件32和第二控制件52周向的部分设置有第一限位部321，第一控制件32和第二控制件52的周向的另一部分设置有避让部322，第一穿孔22内侧和第二穿孔14内侧设置有第二限位部26。也就是说，第一控制件32和第二控制件52的结构相同，以第一控制件32为例，在第一控制件32的周向相对应的两侧设有第一限位部321，在周向相对应的另外两侧设有避让部322，通过第一控制件32的第一限位部321或避让部322与第一穿孔22的第二限位部26之间的选择性配合，即可实现第一控制件32和第二管体25之间的锁止或者解锁。
114.具体地，当第一限位部321和第二限位部26相对时，第一限位部321和第二限位部26限位配合；当避让部322和第二限位部26相对时，第一控制件32可在第一穿孔22内沿第一穿孔22轴向移动。如此设置，当第一限位部321与第二限位部26配合时，第一限位部321为卡
槽，第二限位部26为卡合凸起，这样第二限位部26可以卡在第一限位部321上，使得第一控制件32停止移动，从而可以使瓣膜夹合器s1的第一夹臂维持在一定的状态下；又或者，当避让部322和第二限位部26相对时，避让部322和第二限位部26错开，即相互之间无干涉作用，这样第一控制件32没有被第二限位部26限制，使得第一控制件32可以沿第一穿孔22轴向移动，从而使得第一牵拉件31牵拉瓣膜夹合器s1的第一夹臂张开或夹紧。
115.其中，第一控制件32和第二控制件52背离第一壳体10的一端均设置有扣手部323，以便于操作第一控制件32和第二控制件52。如此，通过设置扣手部323，可以方便术者在操作时对第一控制件32和第二控制件52进行周向转动。并且，扣手部323的结构设计方便术者在轴向方向上抽拉第一控制件32和第二控制件52，从而实现第一控制件32和第二控制件52地选择性轴向移动。另外，扣手部323和保护盖13相配合，还对第一控制件32、第二控制件52的移动起到限位作用。
116.此外，第一控制件32和第二控制件52背离第一壳体10的顶端均设置有螺纹，相应地，第一控制件32和第二控制件52的顶端均设置有旋帽28，第一控制件32和第二控制件52均为两端贯穿的中空结构，如此设置，当第一牵拉件31和第二牵拉件51分别穿入第一穿孔22和第二穿孔14后，可以进一步穿过第一控制件32和第二控制件52，并从第一控制件32和第二控制件52的顶端穿出，通过螺纹与螺帽28的配合连接，使第一牵拉件31和第二牵拉件51分别固定在第一控制件32和第二控制件52上，从而通过第一控制件32和第二控制件52的轴向移动实现牵拉作用。在瓣膜夹合器s1完成植入后，也便于解除螺纹配合后，将第一牵拉件31、第二牵拉件52抽出。
117.并且，控制模组100还包括：第二调节件60和牵引件70，第二调节件60设置于第一壳体10内，并且和第一调节件40间隔设置，第二调节件60相对于第一调节件40位于第一壳体10的近端。第二调节件60和牵引件70传动连接，可以带动牵引件70在第一壳体10轴向方向上移动。在本实施方式中，牵引件70的一端与瓣膜夹合器s1的传动件连接，例如，螺纹连接，另一端沿第一壳体10的轴向伸入第一壳体10的内腔，并穿过第一管体24的内腔后与第二调节件60传动连接。当传动件处于解锁状态时，通过第二调节件60带动牵引件70沿第一壳体10的轴向移动，使得牵引件70可以带动瓣膜夹合器s1的传动件移动，从而调整瓣膜夹合器s1的第二夹臂的张开或夹紧，以及瓣膜夹合器s1的第一底座相对第二底座远离或靠近。可以理解地，如前面所述，在其他未示出的实施方式中，牵引件70在应用于其他瓣膜夹合器时，可以用于控制其他控制对象。
118.具体地，控制模组100还包括：安装套71，安装套71套设在牵引件70上且与牵引件70固定连接，安装套71上设置有外螺纹，第二调节件60设置有内螺纹，且第二调节件60与第一壳体10轴向限位配合，如此，通过外螺纹和内螺纹的传动配合，使得第二调节件60周向转动时，牵引件70在安装套71的带动下可以相对第一壳体10的轴向移动。
119.进一步地，第二调节件60的至少部分相对第一壳体10露出，这样可以方便术者旋转第二调节件60。
120.如图5所示，控制模组100还包括：夹持件80。其中夹持件80设置于安装套71，并且选择性地固定牵引件70。其中，夹持件80包括：夹头螺帽81、夹头芯子82以及夹头轴杆83。夹持件80的夹头芯子82为四瓣簧结构，为受压可向中心靠拢的夹紧结构，夹头轴杆83插设在安装套71上，夹头芯子82插设在夹头轴杆83内，牵引件70穿过夹持件80的夹头轴杆83和夹
头芯子82，夹持件80的夹头螺帽81与夹持件80的夹头轴杆83通过螺纹连接，将夹持件80的夹头芯子81压向中间，抱紧牵引件70，从而起到固定牵引件70的作用。即，使得牵引件70与安装套71固定连接，使其可以在安装套71的带动下移动。
121.夹持件80和安装套71对于牵引件70还起到保护作用，可以避免直接接触到牵引件70，从而对牵引件70误操作，例如，误转动牵引件70。当需要转动牵引件70时，需要解除夹头螺帽81的螺纹配合，使得牵引件70的近端露出，此时，可以转动牵引件70，从而解除牵引件70和瓣膜夹合器s1的传动件的连接。这时，可以将牵引件70抽出，而抽出牵引件70后，可以使得解离器与瓣膜夹合器s1分离。
122.进一步地，夹持件80的夹头轴杆83上设置有固定孔84，夹持件80还包括：固定螺钉，固定螺钉与固定孔84螺纹配合并抵持牵引件70，可以进一步防止牵引件70任意转动。这样，不仅需要解除夹头螺帽81，使得牵引件70的近端露出，还要解除固定螺钉对牵引件70的抵持作用，方可转动牵引件70。
123.根据本发明第二方面实施例的输送系统s2，输送系统s2用于输送和植入瓣膜夹合器s1。
124.如图6-图10所示，输送系统s2包括：上述实施例的控制模组100、输送模组200以及导引模组400。
125.其中，如图10所示，控制模组100还包括：多腔管90，第一牵拉件31穿过多腔管90，瓣膜夹合器s1设置于多腔管90的远端。也就是说，第一牵拉件31穿过多腔管90，与瓣膜夹合器s1对应连接，以实现对第一夹臂的牵拉。同样，第二牵拉件51和牵引件70也穿过多腔管90，与瓣膜夹合器s1对应连接，以实现对传动件的解锁和锁持，以及第二夹臂的张开与夹紧，从而保证瓣膜夹合器s1的稳定植入与固定。具体地，牵引件70穿过多腔管90的圆心位置，第一牵拉件31为两个，并且两个第一牵拉件31分别设置在牵引件70的两侧，以及，第二牵拉件51为一个。多腔管90设置多个腔室，包括：第一腔室91、第二腔室92以及中心腔室93，分别用于穿设第一牵拉件31、第二牵拉件51以及牵引件70，使得它们相互隔离，避免相互干涉。
126.并且，输送模组200和控制模组100连接，输送模组200包括：输送鞘210，多腔管90穿过输送鞘210。也就是说，利用多腔管90穿过输送鞘210，以实现输送模组200和控制模组100的连接。以及，导引模组400连接在输送模组200背离控制模组100的一侧，导引模组400包括：导引鞘410和扩张管420，输送鞘210和扩张管420中的任意一个穿过导引鞘410。也就是说，扩张管420或者输送鞘210可以根据不同的要求选择性地穿过导引鞘410，并且通过连接器500将输送模组200和导引模组400连接，当带有瓣膜夹合器s1的多腔管90穿过输送鞘210以及输送鞘210穿过导引鞘410时，控制模组100、输送模组200以及导引模组400构成输送系统s2，从而可以将瓣膜夹合器s1顺利且准确地送至二尖瓣位置进行夹合。
127.如图11-图16所示，输送模组200和导引模组400均包括：控弯组件220，通过控弯组件220可以使输送鞘210或者导引鞘410调弯，以实现手术通路转弯，从而顺利到达左心房。其中，导引鞘410、输送鞘210均可为单向调弯鞘。
128.其中，控弯组件220包括：第二壳体230、螺纹管240、第三调节件250、拉线260，螺纹管240和第三调节件250均设置于第二壳体230内，并且第三调节件250套设于螺纹管240，第三调节件250和第二壳体230轴向限位配合，防止第三调节件250沿第二壳体230的轴向移
动，拉线260的一端与螺纹管240固定连接，并且拉线260的另一端和输送鞘210或者导引鞘410连接，第三调节件250的内侧设置有第三螺纹部，螺纹管240的外侧设置有第四螺纹部241，第三螺纹部和第四螺纹部241螺纹配合，以实现螺纹管240沿第二壳体230的轴向移动。如此设置，通过第三调节件250和螺纹管240的螺纹配合，可以使第三调节件250的周向转动变为螺纹管240的轴向移动，此时螺纹管240会拉紧拉线260，并且拉线260牵拉导引鞘410或者输送鞘210以实现调弯，并且操作简单且方便，可以提高术者的工作效率。其中，第三调节件250的至少部分相对第二壳体230露出，这样可以方便术者进行转动操作。可以理解地，螺纹管240沿着第二壳体230的轴向朝向近端移动时，拉紧拉线260，增加导引鞘410或者输送鞘210的弯曲程度，而螺纹管240沿着第二壳体230的轴向朝向远端移动时，松弛拉线260，减小导引鞘410或者输送鞘210的弯曲程度。
129.以及，控弯组件220还包括：拉线锁紧器270，拉线锁紧器270固定于螺纹管240，拉线260穿设拉线锁紧器270，如此设置，拉线锁紧器270拉紧拉线260，即，拉线260通过拉线锁紧器270实现与螺纹管240固定连接，从而使得螺纹管240沿第二壳体230轴向移动时可以带动拉线260，进而使导引鞘410或者输送鞘210弯曲。
130.具体地，如图14和图15所示，拉线锁紧器270包括：主体271、销轴272和弹性件273，主体271的一端固定于螺纹管240，并且另一端设置有台阶部274，主体271上开设有锥形孔275，且锥形孔275孔径较大的一端靠近台阶部274，销轴272穿设主体271的锥形孔275，并且在锥形孔275内选择性地移动，弹性件273套设在主体271上，弹性件273的一端和销轴272抵接，并且另一端和台阶部274抵接。如此设置，拉线260穿设主体271，并且销轴272在弹性件273的弹力作用下移动到锥形孔275孔径较小的一端，从而压紧拉线260，当螺纹管240沿第二壳体230轴向移动时，通过销轴272与弹性件273的配合，可以在拉线260的运动方向始终压紧拉线260，有效防止拉线260滑脱，并且通过拉线锁紧器270固定拉线260较为方便、可调，有利于安装操作。
131.并且，控弯组件220还包括：连接件280和指示件290，连接件280的一端和螺纹管240连接，并且另一端和指示件290连接，指示件290选择性地在第二壳体230的轴向方向上移动。如此设置，当螺纹管240沿第二壳体230轴向移动时，会带动指示件290和连接件280一起轴向移动，其中，第二壳体230开设有窗口，以供指示件290露出，并且指示件290设有指示线，窗口处设置有刻度，可以显示拉线260的移动距离，从而指示导引鞘410或者输送鞘210的调弯角度。或者，可以将移动距离转换为调弯角度，刻度表直接显示角度数值。这样的结构设计，极大地方便术者在操作过程中，可以从指示件290的指示来判断导引鞘410或者输送鞘210远端的控弯情况。
132.另外，控弯组件220还包括：导向管300，导向管300设置于螺纹管240内，导向管300的外侧设置有第一滑动部，螺纹管240内侧设置有第二滑动部242，第一滑动部为滑槽和滑块中的一种，第二滑动部242为滑槽和滑块中的另一种，滑槽和滑块滑动连接。也就是说，通过第一滑动部和第二滑动部242的配合，可以使螺纹管240沿着导向管300相对滑动，这样可以降低运行摩擦力，提高滑动效率。并且，还可以对螺纹管240的移动起到导向作用。当然，还可以为滚珠与滑槽的配合，不局限于此结构。另外，第二壳体230上设置有行程限位块310，用于限定螺纹管240的滑动行程，以保证导引鞘410或者输送鞘210的调弯角度控制在一定范围内。以及，导向管300为两端贯穿的中空结构，以供输送鞘210或者导引鞘410穿设。
133.此外，拉线锁紧器270的主体271的下端设计为方形，与螺纹管240的方形凹槽243适配，在螺纹管240带动拉线锁紧器270运动时，防止拉线锁紧器270转动，与其他部位发生干涉。可以理解地，主体271的下端还可以设计为其他非圆柱形，凹槽243对应设计为其他非圆形凹槽，只要防止拉线锁紧器270转动即可。以及，螺纹管240的端部设置有卡槽244，与连接件280卡接配合，以实现螺纹管240与连接件280之间的稳固连接，从而保证指示件290的指示线可以准确显示拉线260的移动距离。
134.另外，控弯组件220还包括：设置在第二壳体230近端的近端端盖、设置在第二壳体230远端的远端端盖以及设置在第二壳体230近端内的止血阀。
135.如图17所示，为实现控弯组件220的调弯目的，导引鞘410控弯角度可以为0-120
°
，并且可选用可控弯的复合鞘管。其中，复合鞘管的内层为高分子层，润滑性好，可以使输送鞘210或扩张管420顺畅地通过，优选使用聚四氟乙烯(ptfe)；中间层为金属层，可以为编织金属丝或切割金属管，增强鞘管的强度，并且具有一定的柔性；外层为高分子层，该高分子层采用分段式硬度设计，其中c段为第一主体段，选择硬度高的材料，b段为第一控弯段，选择柔软的材料，a段为第一端部段，选择硬度高的材料。拉线260位于中间层和外层之间，在a段和b段之间设置有拉线环，且拉线环位于中间层和外层之间，拉线260与拉线环连接。当在鞘管近端牵引拉线260时，拉线260带动导引鞘410朝着拉线260一侧弯曲，由于分段式的硬度设计，仅有b段发生弯曲，达到设计目的。
136.如图18所示，输送鞘210的结构设计与导引鞘410相似，不同在于输送鞘210的外层的分段设计。根据使用需求，输送鞘210的a段为第二端部段，选择硬度高的材料，b段为伸出导引鞘410的第二控弯段，控弯角度为0-120
°
，b段选择柔软的材料，c段设计为顺应段，在最终状态时，c段位于导引鞘410的第一控弯段，c段选择的材料硬度小于或等于输送鞘210的第二控弯段的硬度，c段的长度大于导引鞘410的第一控弯段的长度。这样的设计，在输送鞘210伸出导引鞘410，并且远端控弯之后，还可以前后推送，调节远端瓣膜夹合器s1的位置，而不影响导引鞘410的远端弯形，以提高导引鞘410的稳定性。另外，输送鞘210的d段为第二主体段，选择硬度高的材料。
137.由此，输送模组200和导引模组400只需旋转第三调节件250即可实现对于输送鞘210、导引鞘410的控弯，以及旋转、前后移动导引鞘410和输送鞘210，可以实现瓣膜夹合器s1整体的转动或移动，即可将瓣膜夹合器s1经下腔静脉、右心房、房间隔、左心房，最后到达二尖瓣位置，有效简化手术操作，缩短术者的学习曲线。
138.下面参照图19-图23描述本发明实施例中的输送系统s2输送、植入瓣膜夹合器s1的过程：
139.植入过程一：如图19所示，术者通过塞尔丁格穿刺术将导丝430送入心脏，施行房间隔穿刺术，扩张管420穿设导引鞘410，且扩张管420套设在导丝430上，这样导引鞘410和扩张管420顺着导丝430进入人体，通过操控导引模组400的第三调节件250，使拉线260控制导引鞘410远端的第一控弯段发生弯曲偏转，从而使导引鞘410进入右心房并顺着导丝430穿过房间隔进入左心房，然后撤出扩张管420以及导丝430，保留导引鞘410在人体。
140.植入过程二：如图20和图21所示，连接器500将装有瓣膜夹合器s1的控制模组100和输送模组200与导引鞘410进行连接，其中，输送鞘210顺着导引鞘410进入左心房，位于输送鞘210内且装载有瓣膜夹合器s1的多腔管90随着输送鞘210进入左心房，并在瓣膜夹合器
s1露出导引鞘410远端一定距离后，使拉线260控弯输送鞘210远端的第二控弯段，以使瓣膜夹合器s1指向二尖瓣瓣环的位置。
141.植入过程三：如图21所示，旋转和前后移动输送模组200的控弯组件220，带动已控弯的输送鞘210进行旋转和移动，以调整瓣膜夹合器s1的位置，使其垂直二尖瓣瓣环，对准病变位置。
142.植入过程四：如图22所示，操作控制模组100的第一调节件40、第二调节件60、第一控制件32以及第二控制件52，调整瓣膜夹合器s1的夹臂的张开程度，使得第一夹臂、第二夹臂的张开程度满足夹合需求配合移动第一壳体10，使多腔管90移动，带动瓣膜夹合器s1整体移动，使得瓣膜夹合器s1的位置满足夹合需求。
143.植入过程五：如图23所示，操作控制模组100的第一调节件40、第二调节件60、第一控制件32以及第二控制件52，使瓣膜夹合器s1捕获瓣叶，将瓣膜夹合器s1放置到位后，抽离第一牵拉件31、第二牵拉件51以及牵引件70，释放瓣膜夹合器s1，最后输送系统s2撤出人体，结束使用。
144.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
145.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。
146.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。