一种爬楼梯轮椅

1.本实用新型涉及辅助行走设备技术领域，尤其涉及一种爬楼梯轮椅。


背景技术：

2.一些老年人和残疾人使用轮椅辅助行动，城市生活中，轮椅的上下楼功能显得极为重要。目前市场上具有爬楼梯功能的轮椅还存在一些不足，有些轮椅需要一个强壮的健康人辅助上下楼，独立操控性差；有些轮椅在平地状态和上下楼状态过渡上过于复杂，操作不便；有些轮椅在上下台阶时存在一个角度和重心的快速摆动，安全性不足；有些轮椅上下楼重心较高、存在倾覆危险。


技术实现要素：

3.有鉴于此，有必要提供一种爬楼梯轮椅，用以解决现有技术中轮椅爬楼梯时安全性不足的技术问题。
4.本实用新型提供了一种爬楼梯轮椅，包括轮椅架、前后长度调节机构和行走机构
5.所述轮椅架包括支架、椅背和坐板，所述椅背和所述坐板固定安装于所述支架上；
6.所述行走机构包括四个轮对、四个升降组件和行走驱动件，其中两个所述升降组件并列安装于所述支架的下侧前部，另外两个所述升降组件并列安装于所述支架的下侧后部，四个所述轮对一一对应的安装于所述升降组件，每一所述升降组件用于驱动对应的所述轮对的升降，所述行走驱动件驱动至少一个所述轮对转动；
7.所述前后长度调节机构包括第一滑轨、第一滑移架和第一驱动机构，所述第一滑轨固定安装于所述支架的下侧前部，所述第一滑移架可前后滑动的安装于所述第一滑轨，所述第一驱动机构用于驱动所述第一滑移架沿所述第一滑轨滑动。
8.进一步的，所述升降组件包括上支撑梁、下支撑梁、两组第一支撑杆、两组第二支撑杆和升降驱动件，所述上支撑梁和所述下支撑梁上下平行间隔设置，每一组所述第一支撑杆一一对应的和一组所述第二支撑杆之间铰接形成铰接链，所述第一支撑杆和对应的所述第二支撑杆铰接形成铰接点，两个所述铰接链的上端分别安装于所述上支撑梁的两端，两个所述铰接链的下端分别安装于所述下支撑梁的两端，所述轮对可转动的安装于所述下支撑梁的两端，所述升降驱动件通过驱动两个所述铰接点相互靠近或远离以改变所述上支撑梁和所述下支撑梁的间距，位于所述支架下侧前部的上支撑梁固定连接于所述第一滑移架的下端。
9.进一步的，所述升降驱动件包括驱动电机、双向丝杆、若干导杆和两个滑块，所述驱动电机固定安装于所述上支撑梁和所述下支撑梁之间，所述双向丝杆驱动连接于所述驱动电机且与所述上支撑梁平行设置，所述双向丝杆的两端分别形成有旋向不同的外螺纹，两个所述滑块分别可滑动的螺纹连接于所述双向丝杆的两端，若干所述导杆固定连接于所述驱动电机的两端，所述导杆与所述上支撑梁平行设置，所述滑块可滑动的套设于所述导杆。
10.进一步的，所述轮椅架还包括椅背高度调节机构，所述椅背高度调节机构包括第二滑轨、第二滑移架和第二驱动机构，所述第二滑轨倾斜安装于所述坐板，所述第二滑移架可滑动的安装于所述第二滑轨，所述椅背与所述第二滑移架固定连接，所述第二驱动机构用于驱动所述第二滑移架沿所述第二滑轨滑动。
11.进一步的，所述轮椅架还包括推手，所述推手铰接于所述椅背的后侧。
12.进一步的，所述轮椅架还包括踏板架和踏板，所述踏板架向下倾斜的固定安装于所述支架的前侧，所述踏板安装于所述踏板架的下端。
13.本实用新型在使用时，四个轮对的高度可以通过对应的升降组件独立调节，爬楼时，可确保前后各有至少一组轮对起到支撑作用，保证轮椅架上的坐板基本保证水平状态，进而始终保持重心稳定和人员安全，减小了安全风险。
14.上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例详细说明如后。
附图说明
15.图1为本实用新型实施例提供的一种爬楼梯轮椅的立体结构示意图；
16.图2为本实用新型实施例相对于图1另一视角的的立体结构示意图；
17.图3为本实用新型实施例中升降组件的结构示意图；
18.图4为本实用新型实施例中椅背高度调节机构的结构示意图；
19.图5为本实用新型实施例中前后长度调节机构的结构示意图。
具体实施方式
20.下面结合附图来具体描述本实用新型的优选实施例，其中，附图构成本技术一部分，并与本实用新型的实施例一起用于阐释本实用新型的原理，并非用于限定本实用新型的范围。
21.如图1所示，本技术实施例提供了一种爬楼梯轮椅，包括轮椅架1、前后长度调节机构2和行走机构3。
22.其中，所述轮椅架1包括支架11、椅背12和坐板13，所述椅背11和所述坐板13固定安装于所述支架11上，在本技术优选的实施例中，坐板13按照使用习惯呈水平设置，椅背12呈竖直设置。
23.所述行走机构3包括四个轮对31、四个升降组件32和行走驱动件33，其中两个所述升降组件32并列安装于所述支架11的下侧前部，另外两个所述升降组件32并列安装于所述支架11的下侧后部，四个所述轮对31一一对应的安装于所述升降组件32，每一所述升降组件32用于驱动对应的所述轮对31的升降，所述行走驱动件33驱动至少一个所述轮对31转动。
24.在本技术的实施例中，该行走驱动件33为行走驱动电机，该行走驱动电机驱动四个轮对31中的任一轮对转动，以带动轮椅前进或后退。
25.为了便于叙述，在本技术中，将四个轮对从前至后依次命名为第一轮对311、第二轮对312、第三轮对313和第四轮对314，其中第一轮对311和第二轮对312位于支架11的下侧前部，第三轮对313和第四轮对314位于支架11的下侧后部。
26.所述前后长度调节机构2包括第一滑轨21、第一滑移架22和第一驱动机构23，所述第一滑轨21固定安装于所述支架11的下侧前部，所述第一滑移架22可前后滑动的安装于所述第一滑轨21，所述第一驱动机构23用于驱动所述第一滑移架22沿所述第一滑轨21滑动。
27.在本技术的实施例中，第一驱动机构23可以为伸缩气缸或者直线电机，在本实施例中，第一驱动机构23包括第一丝杆电机231和第一螺母232，第一丝杆电机231水平安装于所述第一滑轨21上，第一螺母232固定安装在第一丝杆电机231的丝杆上，通过第一丝杆电机231的丝杆转动带动第一滑移架22的滑动。
28.在本技术的实施例中，每一个升降组件32的结构相同，以第一轮对对应的升降组件为例，所述升降组件32包括上支撑梁321、下支撑梁322、两组第一支撑杆323、两组第二支撑杆324和升降驱动件325，所述上支撑梁321和所述下支撑梁322上下平行间隔设置，每一组所述第一支撑杆323一一对应的和一组所述第二支撑杆324之间铰接形成铰接链326，所述第一支撑杆323和对应的所述第二支撑杆324铰接形成铰接点，两个所述铰接链326的上端分别安装于所述上支撑梁321的两端，两个所述铰接链326的下端分别安装于所述下支撑梁322的两端，所述第一轮对311可转动的安装于所述下支撑梁322的两端，所述升降驱动件325通过驱动两个所述铰接点相互靠近或远离以改变所述上支撑梁321和所述下支撑梁322的间距，其中，位于所述支架11下侧前部的上支撑梁321固定连接于所述第一滑移架22的下端。
29.具体的，在本技术的实施例中，所述升降驱动件325包括驱动电机3251、双向丝杆3252、若干导杆3253和两个滑块3254，所述驱动电机3251固定安装于所述上支撑梁321和所述下支撑梁322之间，所述双向丝杆3252驱动连接于所述驱动电机3251且与所述上支撑梁321平行设置，所述双向丝杆3252的两端分别形成有旋向不同的外螺纹，两个所述滑块3254分别可滑动的螺纹连接于所述双向丝杆3252的两端，若干所述导杆3253固定连接于所述驱动电机3251的两端，所述导杆3253与所述上支撑梁321平行设置，所述滑块3254可滑动的套设于所述导杆3253。
30.驱动电机3251转动时，带动双向丝杆3252转动，当双向丝杆3252两端的滑块3254同时向内侧运动相互靠近时，使两个铰接点相互靠近，铰接链326折叠，第一支撑杆323和对应的所述第二支撑杆324之间的夹角变小，下支撑梁322向上支撑梁321靠拢，带动第一轮对311上升；当双向丝杆3252两端的滑块3254同时向两端运动相互远离时，两个铰接点相互远离，铰接链326打开，第一支撑杆323和对应的所述第二支撑杆324之间的夹角变大，下支撑梁322向远离上支撑梁321运动，带动第一轮对311下降。
31.在本技术的一些实施例中，可对每一个驱动电机单独设置一个驱动开关，来控制驱动电机的开关和转向，这个驱动开关可以是直接通过导线电连接在轮椅上，使用者直接通过轮椅上的驱动开关控制轮对升降；在本技术的另一些实施例中，该驱动开关也可以是一个遥控器，遥控器通过蓝牙等无线连接方式与驱动电机连接，以控制驱动电机的开关和转向，进而控制轮对升降。
32.在本技术优选的实施例中，所述轮椅架1还包括椅背高度调节机构14，所述椅背高度调节机构14包括第二滑轨141、第二滑移架142和第二驱动机构143，所述第二滑轨141倾斜安装于所述坐板13，所述第二滑移架142可滑动的安装于所述第二滑轨141，所述椅背12与所述第二滑移架142固定连接，所述第二驱动机构143用于驱动所述第二滑移架142沿所
述第二滑轨141滑动。
33.在本技术的实施例中，第二驱动机构143可以为伸缩气缸或者直线电机，在本实施例中，第二驱动机构143包括第二丝杆电机1431和第二螺母1432，第二丝杆电机1431竖直安装于所述第二滑轨141上，第二螺母1432固定安装在第二丝杆电机1431的丝杆上，通过第二丝杆电机1431的丝杆转动带动椅背12的滑动。
34.为便于该轮椅的推动，所述轮椅架1还包括推手15，所述推手15铰接于所述椅背12的后侧。
35.为便于该轮椅使用者使用时脚的舒适性，所述轮椅架1还包括踏板架161和踏板162，所述踏板架161向下倾斜的固定安装于所述支架11的前侧，所述踏板162安装于所述踏板架161的下端。
36.本技术实施例提供的爬楼梯轮椅在爬楼梯时，首先启动第一丝杆电机231，使第二轮对312和第三轮对313之间的间距为楼梯单级台阶的整数倍，轮椅向前运动过程中，当第一轮对311即将接触楼梯台阶时，启动第一轮对311对应的驱动电机3251工作，使第一轮对311上升至上一级台阶的高度，轮椅继续运动，使第一轮对311与上一级台阶接触支撑，然后第二轮对312上升并落在第一轮对311相同的台阶上，这样依次交替爬升，直至第三轮对313靠近楼梯台阶，启动第三轮对313对应的驱动电机3251工作，使第三轮对313上升至上一级台阶的高度，轮椅继续运动，使第三轮对313与上一级台阶接触支撑，然后第四轮对312上升并落在第三轮对313相同的台阶上，这样就完成了轮椅整体对应第一级楼梯的爬行，重复上述过程即可实现轮椅的爬楼梯工作。
37.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。