一种图像被动伸缩臂的制作方法

1.本实用新型涉及微创手术机器人技术领域，具体而言，涉及一种图像被动伸缩臂。


背景技术：

2.参考申请公布号为cn109091237a、名称为微创手术器械辅助系统的中国发明专利申请，以腹腔镜为代表的微创外科被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一，微创手术操作是指医生利用细长的手术工具通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作的。它与传统的开口手术相比具有手术切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点，这使得病人遭受的痛苦大大减少；因此微创外科被广泛的应用于临床手术。
3.参考申请公布号为cn109091238a、名称为分体式微创手术器械辅助系统的中国发明专利申请，微创外科手术机器人系统包括医生操作台，外科医生通过操作医生机械臂来精准地控制患者操作台的机械臂上的一个或多个手术器械执行各种手术动作。
4.参考公开号为cn105286999a的发明专利申请以及公开号为cn105286989a的发明申请，外科手术器械是外科手术操作的必备工具，其可以执行不同功能，包括夹持、切除、切割、缝合、吻合等。外科手术器械具有不同的配置，其包括执行末端，腕节、器械杆、器械盒。
5.光学三维内窥镜配合手术器械使用，光学三维内窥镜安装在手术机器人的机械臂上，手术中，内窥镜会穿过切口进入人体。
6.手术前的准备工作，调整机械臂将内窥镜插入穿刺器，目前的机械臂调整过程繁琐、费时较长。


技术实现要素：

7.本实用新型就是为了解决现有微创手术机器人的机械臂调整内窥镜位置过程繁琐、费时较长的技术问题，提供了一种方便调整，省时省力的图像被动伸缩臂。
8.本实用新型提供的图像被动伸缩臂包括抱闸、滚珠丝杠组件、线性滑轨、基座、被动臂伸缩座、拨动开关、连接座一、按钮、齿轮一、齿轮二、连接座二、齿轮轴和半球形外壳，线性滑轨与基座固定连接，线性滑轨设有滑块，滑块与被动臂伸缩座的底面固定连接；滚珠丝杠组件通过两个向心球轴承支撑在基座上，滚珠丝杠组件上的螺母与被动臂伸缩座连接，齿轮一与滚珠丝杠组件末端连接，齿轮二与齿轮轴连接，齿轮一与齿轮二啮合；齿轮轴通过两个法兰轴承支撑在基座侧面，抱闸与齿轮轴的端部连接；半球形外壳与被动臂伸缩座的前端连接，按钮与半球形外壳连接；拨动开关与被动臂伸缩座的前端连接，拨动开关设有手柄和电位器，拨动开关的手柄从半球形外壳的顶部伸出；连接座二通过螺钉与被动臂伸缩座固定连接；连接座一与被动臂伸缩座前端的底面固定连接；
9.按钮与控制器电连接，拨动开关与控制器电连接，抱闸与控制器电连接。
10.优选地，图像被动伸缩臂还包括外壳，外壳与基座固定连接，被动臂伸缩座位于基座和外壳之间。
11.本实用新型的有益效果是，能够准确地、稳定地调整机械臂以及内窥镜的位置，实
现内窥镜与患者体表穿刺器通道的对接，调整过程操作方便，调整时间短。其解决了现有机器人图像臂上内窥镜插入穿刺器时的繁琐调整，节省了大量术前准备时间。极大的方便手术操作，并为微创机器人手术提供可靠的安全保证。
12.本实用新型进一步的特征，将在以下具体实施方式的描述中，得以清楚地记载。
附图说明
13.图1是图像被动伸缩臂的结构示意图；
14.图2是图1中a处的局部放大图；
15.图3是抱闸的安装位置示意图；
16.图4是滚珠丝杠组件的安装结构示意图；
17.图5是图4中b处的局部放大图；
18.图6是按钮的安装位置示意图；
19.图7是图像被动伸缩臂安装在横梁上的结构示意图；
20.图8是拨动开关、按钮与控制器的电气连接框图。
21.图中符号说明：
22.1.抱闸，2.滚珠丝杠，3.线性滑轨，4.基座，5.外壳，6.被动臂伸缩座，7.拨动开关，8.连接座一，9.按钮，10.齿轮一，11.向心球轴承，12.螺钉13.连接座二，14.齿轮二，15.抱闸座，16.法兰轴承，17.齿轮轴，18.驱动电机，19.直线模组，20.按钮，21.半球形外壳，22.立柱，23.横梁。
具体实施方式
23.以下参照附图，以具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。
24.如图1
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6所示，图像被动伸缩臂包括抱闸1、滚珠丝杠组件2、线性滑轨3、基座4、外壳5、被动臂伸缩座6、拨动开关7、连接座一8、按钮9、齿轮一10、向心球轴承11、螺钉12、连接座二13、齿轮二14、抱闸座15、齿轮轴17、半球形外壳21，
25.线性滑轨3采用螺钉固定在基座4上，线性滑轨3设有滑块，滑块与被动臂伸缩座6的底面采用螺钉连接。采用两个向心球轴承11将滚珠丝杠组件2支撑在基座4上，滚珠丝杠组件2上的螺母与被动臂伸缩座6采用螺钉连接，齿轮一10与滚珠丝杠组件2末端连接，齿轮一10与齿轮轴17上安装的齿轮二14啮合。
26.齿轮二14固定在齿轮轴17上，采用两个法兰轴承16将齿轮轴17支撑在基座4侧面，齿轮轴17的端部安装有抱闸1，采用螺钉将抱闸1安装在抱闸座15上。抱闸座15连接在基座4上。抱闸1用于被动臂伸缩座6调整后的锁紧。
27.半球形外壳21与被动臂伸缩座6的前端连接，按钮9安装在半球形外壳21上。按钮9用于给抱闸通电或断电从而使抱闸解锁或锁紧。
28.外壳5与基座4固定连接。被动臂伸缩座6位于基座4和外壳5之间。
29.连接座二13通过螺钉12与被动臂伸缩座6固定连接。
30.被动臂伸缩座6的前端安装有拨动开关7，拨动开关7设有手柄和电位器。拨动开关7具体可以采用霍尼韦尔公司的，型号ms24524
‑
23的拨动开关。拨动开关7的手柄从半球形外壳21的顶部伸出。
31.连接座一8与被动臂伸缩座6前端的底面固定连接，连接座一8用于固定安装机械臂。内窥镜安装在该机械臂上。
32.如图8所示，按钮9与控制器电连接，拨动开关7与控制器电连接，抱闸1与控制器电连接。
33.图像被动伸缩臂手动调整过程是：调整时，操作者用手指按住按钮9从而解锁抱闸1，参考图4，然后用手向左或向右拉动连接座一8，被动臂伸缩座6就会向左或向右滑动，即可实现安装在连接座一8上的内窥镜向左或向右平移，保证内窥镜能迅速准确的通过穿刺器体表通道进入人体内，完成术前准备。
34.参考图7，将图像被动伸缩臂安装到可平移的横梁23上，连接座二13与横梁23连接，按钮20安装在连接座一8上。横梁23与直线模组19连接，驱动电机18与直线模组19连接，直线模组19与立柱22连接，驱动电机18连接有电机抱闸。自动调整时，用手指按下按钮20解锁作用于驱动电机18的输出轴的电机抱闸，向前扳动拨动开关7的手柄(图1的方位向左扳动)，拨动开关7的电位器发送信号给控制器，控制器控制固定在直线模组19末端的驱动电机18动作，驱动电机18驱动直线模组19中的丝杠滑块牵引横梁23及悬吊在其下方的图像被动伸缩臂一起向前快速移动(图7中向左移动)，使内窥镜向前移动，反之向后扳动拨动开关7，就是向后快速移动内窥镜。完成术前准备。
35.以上示意性的对本实用新型及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，采用其它形式的零件构型、驱动装置以及连接方式不经创造性的设计与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。