一种便于穿戴的下肢骨骼机器人的制作方法

1.本实用新型属于骨骼机器人技术领域，特别是涉及一种便于穿戴的下肢骨骼机器人。


背景技术：

2.外骨骼机器人技术是融合传感、控制、信息、融合、移动计算,为作为操作者的人提供一种可穿戴的机械机构的综合技术，而下肢骨骼机器人则适用于下肢瘫痪或下肢行动不便的患者用于康复训练，预防肌肉萎缩，但是现有的下肢骨骼机器人在穿戴时大多需要患者站立穿戴，穿戴较为麻烦，且穿戴速度较慢。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种便于穿戴的下肢骨骼机器人，以解决了现有的问题：现有的下肢骨骼机器人在穿戴时大多需要患者站立穿戴，穿戴较为麻烦，且穿戴速度较慢。
4.为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种便于穿戴的下肢骨骼机器人，包括背架，所述背架的上表面固定有控制箱，所述背架一侧的两端均装配有大腿杆，两个所述大腿杆的底端固定有坐板，所述大腿杆的底端装配有小推杆，所述小推杆的底端装配有脚垫，所述背架两端的上表面均固定有固定柱，所述固定柱一侧面的一端固定有电机，所述电机的输出端固定有第一蜗杆，所述固定柱的内侧转动连接有第一蜗轮，所述第一蜗轮与第一蜗杆啮合连接，所述第一蜗轮的内侧还螺纹连接有第一螺纹杆，所述第一螺纹杆的两侧面开设有第一限位槽，所述固定柱顶端内侧的两侧固定有第一限位块，所述第一限位块位于第一限位槽内侧，所述第一螺纹杆的底端固定有底垫，所述第一螺纹杆的顶端固定有第一限位挡板。
5.进一步地，所述大腿杆与小推杆内部的中部均转动连接有第二蜗轮，所述大腿杆与小推杆的一侧的内部均转动连接有第二蜗杆，所述第二蜗杆的一端固定有旋钮，所述第二蜗杆与第二蜗轮啮合连接，所述第二蜗轮的内侧螺纹连接有第二螺纹杆，所述第二螺纹杆的顶端固定有第二限位挡板，所述第二限位挡板的两侧均固定有第二限位块，所述大腿杆与小推杆内壁的两侧均开设有第二限位槽，所述第二限位块位于第二限位槽内侧，所述第二螺纹杆的底端固定有连接柱，所述连接柱的底端固定有连接块，位于所述大腿杆底端的连接块与小推杆的顶端连接，位于所述小推杆底端的连接块与脚垫的顶端连接。
6.进一步地，所述控制箱、大腿杆、小推杆的一侧面以及脚垫的上表面均固定有穿戴绑带。
7.进一步地，所述底垫的下表面固定有防滑橡胶垫。
8.进一步地，所述第一蜗杆通过轴承与固定柱连接，所述第二蜗杆通过轴承与大腿杆和小推杆连接。
9.进一步地，所述旋钮的表面设置有防滑纹。
10.本实用新型具有以下有益效果：
11.1、本实用新型通过固定柱、电机、第一蜗轮、第一蜗杆、第一螺纹杆与坐板配合，使得装置能够变形成座椅状，更加方便使用者穿戴装置。
12.2、本实用新型通过第二蜗轮、第二螺纹杆与第二蜗杆配合，使得装置能够延长大腿杆与小推杆的长度，适用于不同身高的使用者使用。
附图说明
13.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
14.图1为本实用新型一侧的结构示意图；
15.图2为本实用新型另一侧的结构示意图；
16.图3为本实用新型穿戴时的结构示意图；
17.图4为本实用新型第一螺纹杆与固定柱的连接示意图；
18.图5为本实用新型大腿杆内部的结构示意图。
19.附图中，各标号所代表的部件列表如下：
20.1、背架；2、控制箱；3、大腿杆；4、小推杆；5、脚垫；6、固定柱；7、电机；8、第一蜗轮；9、第一蜗杆；10、第一螺纹杆；11、第一限位块；12、第一限位挡板；13、底垫；14、第二蜗轮；15、第二螺纹杆；16、第二限位挡板；17、连接柱；18、第二蜗杆；19、第二限位块；20、旋钮；21、穿戴绑带；22、坐板；23、连接块。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
22.请参阅图1
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5所示，本实用新型为一种便于穿戴的下肢骨骼机器人，包括背架1，背架1的上表面固定有控制箱2，背架1一侧的两端均装配有大腿杆3，两个大腿杆3的底端固定有坐板22，大腿杆3的底端装配有小推杆4，小推杆4的底端装配有脚垫5，控制箱2、大腿杆3、小推杆4的一侧面以及脚垫5的上表面均固定有穿戴绑带21，背架1两端的上表面均固定有固定柱6，固定柱6一侧面的一端固定有电机7，电机7的输出端固定有第一蜗杆9，第一蜗杆9通过轴承与固定柱6连接，固定柱6的内侧转动连接有第一蜗轮8，第一蜗轮8与第一蜗杆9啮合连接；
23.进一步地，第一蜗轮8的内侧还螺纹连接有第一螺纹杆10，第一螺纹杆10的两侧面开设有第一限位槽，固定柱6顶端内侧的两侧固定有第一限位块11，第一限位块11位于第一限位槽内侧，第一螺纹杆10的底端固定有底垫13，底垫13的下表面固定有防滑橡胶垫，第一螺纹杆10的顶端固定有第一限位挡板12，通过电机7带动第一蜗杆9旋转，能够带动第一蜗轮8旋转，在第一限位块11限位的作用下能够带动第一螺纹杆10升降，当底垫13下降至合适
高度之后，控制小推杆4与连接块23的连接处旋转，使得装置整体呈座椅状，更加方便患者穿戴；
24.进一步地，大腿杆3与小推杆4内部的中部均转动连接有第二蜗轮14，大腿杆3与小推杆4的一侧的内部均转动连接有第二蜗杆18，第二蜗杆18通过轴承与大腿杆3和小推杆4连接，第二蜗杆18的一端固定有旋钮20，旋钮20的表面设置有防滑纹，第二蜗杆18与第二蜗轮14啮合连接，第二蜗轮14的内侧螺纹连接有第二螺纹杆15，第二螺纹杆15的顶端固定有第二限位挡板16，第二限位挡板16的两侧均固定有第二限位块19，大腿杆3与小推杆4内壁的两侧均开设有第二限位槽，第二限位块19位于第二限位槽内侧，第二螺纹杆15的底端固定有连接柱17，连接柱17的底端固定有连接块23，位于大腿杆3底端的连接块23与小推杆4的顶端连接，位于小推杆4底端的连接块23与脚垫5的顶端连接，更加便于不同身高的使用者使用。
25.本实施例的一个具体应用为：首先根据使用者的身高体型，旋转旋钮20，使得第二蜗杆18旋转，在啮合的作用下带动第二蜗轮14旋转，同时在螺纹以及第二限位块19限位的作用下能够带动第二螺纹杆15升降，调节连接块23延伸的长度，进而能够调节大腿杆3与小推杆4至合适使用者的长度，在穿戴装置时，首先控制连接块23与小推杆4的连接处旋转九十度，之后通过电机7带动第一蜗杆9旋转，在啮合的作用下带动第一蜗轮8旋转，同时通过第一限位块11对第一螺纹杆10限位以及螺纹的作用下带动第一螺纹杆10下降，使得底垫13下降至贴合地面，使得装置呈座椅状，之后使用者坐在坐板22上，通过穿戴绑带21将装置穿戴在使用者身上即可，更加便于穿戴。
26.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
27.以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。